刀削面機器人設(shè)計【刀削面機械手機構(gòu)設(shè)計】【說明書+CAD+SOLIDWORKS】,刀削面機械手機構(gòu)設(shè)計,說明書+CAD+SOLIDWORKS,刀削面機器人設(shè)計【刀削面機械手機構(gòu)設(shè)計】【說明書+CAD+SOLIDWORKS】,刀削面,機器人,設(shè)計,機械手,機構(gòu),說明書,CAD,SOLIDWORKS 姓姓 名名:專專 業(yè)：業(yè)：指導(dǎo)老師：指導(dǎo)老師：設(shè)計時間：設(shè)計時間：傳說，蒙古韃靼侵占中原后，建立元朝。為防止“漢人”造反起義，將家家戶戶的金屬全部沒收，并規(guī)定十戶用廚刀一把，切菜做飯輪流使用，用后再交回韃靼保管。一天中午，一位老婆婆將棒子、高粱面和成面團，讓老漢取刀。結(jié)果刀被別人取走，老漢只好返回，在出韃靼的大門時，腳被一塊薄鐵皮碰了一下，他順手揀起來揣在懷里?；丶液?，鍋開得直響，全家人等刀切面條吃?？墒堑稕]取回來，老漢急得團團轉(zhuǎn)，忽然想起懷里的鐵皮，就取出來說：就用這個鐵皮切面吧！老婆一看，鐵皮薄而軟，嘟喃著說：這樣軟的東西怎能切面條。老漢氣憤地說：“切”不動就“砍”?！翱场弊痔嵝蚜死掀?，她把面團放在一塊木板上，左手端起，右手持鐵片，站在開水鍋邊“砍”面，一片片面片落入鍋內(nèi)，煮熟后撈到碗里，澆上鹵汁讓老漢先吃，老漢邊吃邊說：“好得很，好得很，以后不用再去取廚刀切面了?！边@樣一傳十，十傳百，傳遍了晉中大地。傳統(tǒng)的制作方法是一手托面，一手拿刀，直接削到開水鍋里，其要訣是：“刀不離面，面不離刀，胳膊直硬手平，手端一條線，一棱趕一棱，平刀是扁條，彎刀是三棱。山西刀削面固然好吃，但由于它的制作工藝復(fù)雜、費力，并且能夠在自家中自制刀削面的更是少之又少。因而刀削面卻得不到很大推廣，。現(xiàn)在刀削面機器的出現(xiàn)很可能改變上述這一困境。運用刀削面機械手能夠連續(xù)提供高效安全的勞動力來替代刀削面技師進行大批量生產(chǎn)，這使得它的市場應(yīng)用前景十分廣闊。1：生產(chǎn)中應(yīng)用刀削面機械手，有利于提高面料的傳送、刀具的更換以及刀削面機器的裝配等的自動化程度，從而可以提高勞動刀削面的生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，加快實現(xiàn)食品生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。2：在高溫、高油煙、潮濕等惡劣的環(huán)境中，刀削面技師用手工操作是十分繁瑣、辛苦。而刀削面機械手即可部分或全部代替刀削面技師高效地進行作業(yè)，大大地改善了技師的勞動限制。同時，在一些簡單的機械動作作業(yè)的操作中，用刀削面機械手代替廚師操作，可以避免由于刀削面技師操作疲勞而引發(fā)的安全事故。3：應(yīng)用刀削面機械手代替人手進行工作，這是直接減少勞動力的一個方面，同時由于刀削面機械手可以連續(xù)地工作，這是減少勞動強度的另一個方面。由于市面上的刀削面機器基本上全部普及了數(shù)控操作，這導(dǎo)致了它的高成本高價位使得一般的餐飲業(yè)的老板放棄了對它的需求。因此，刀削面機械手的推廣需要重新設(shè)計運動機構(gòu)和控制模式來降低人員維護與保養(yǎng)成本、保養(yǎng)費用及造價。為了更大范圍推廣刀削面機械手，因而本課題設(shè)計的主要目的就是放棄數(shù)控操作刀削面機械手，而通過借助于SW軟件，運用常見機構(gòu)配合的運動軌跡實現(xiàn)刀削面的走刀運動以及進給量控制來降低成本，推廣刀削面機械手的市場。1.結(jié)合機械手設(shè)計這方面的知識，在設(shè)計過程中學(xué)會怎樣發(fā)現(xiàn)問題、研究問題、解決問題；2.改善了技師的勞動限制，避免由于刀削面技師操作疲勞而引發(fā)的安全事故；3.提高刀削面的生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，加快實現(xiàn)食品生產(chǎn)機械化和自動化的步伐；4.推廣中國山西美食刀削面走向世界，為增強中國軟實力做微薄的貢獻；機械手在人為放置好面料后，選擇并調(diào)整好刀具使得機械手全自動完成整個削面的所有動作，其中該機械手需要完成的三個主要作業(yè)動作如下：1.機械手小臂繞肘關(guān)節(jié)往返擺動60-90做切削動作。2.大臂相對于面料放置板做橫向進給運動，完成面料表層的切削后回復(fù)進刀的初始位置。3.大臂相對于面料放置板做縱向進給運動，完成切削面料后停止進給運動。該機械手臂握緊刀具用于切削面板上的面料，整個機械手安裝在一個固定的機架上。大臂保持固定姿態(tài)下，小臂的回轉(zhuǎn)角度控制在60-90，則切削作業(yè)可以依靠放置面料面板的橫向進給和縱向抬升配合小臂的擺動三個驅(qū)動力共同完成。因此整個機械手的自由度最高為3，三個不同驅(qū)動力也可通過機構(gòu)聯(lián)動配合完成則該機械手自由度最低為1。由3個不同布局的電機控制3個不同的作業(yè)動作（該自由度為3）。由2個不同布局的電機控制2個不同的作業(yè)動作。其中選一個對控制要求高的動作為獨立動作（例如上下進給運動），另外兩個動作通過連桿或齒輪等機構(gòu)聯(lián)動，由一個電機控制（該自由度為2）。由1個電機通過連桿或齒輪等機構(gòu)聯(lián)動控制3個不同的作業(yè)動作 （該自由度為1）針對機械手動作控制情況可以分以下三種：方案一：為市面上典型的刀削面機械手，它借助于數(shù)控程序來精確控制三個不同動作的運動時間與運動速度，達到全自動化控制整個作業(yè)動作。方案二：也是通過數(shù)控控制兩個電機運轉(zhuǎn)配合完成切削作業(yè)。方案三：則對數(shù)控技術(shù)依賴程度大大降低，甚至可以完全擺脫數(shù)控控制進行整個作業(yè)操作。綜上所述，從刀削面機械手的成本控制上，數(shù)控技術(shù)的運用以及電機的使用數(shù)量不僅占了刀削面機械手的大部分制造成本，而且增加了機械手的不穩(wěn)定性和維護成本以及可操作的簡易性，也提高對機械手對作業(yè)環(huán)境的要求。對比下，單自由度的方案一比較單一，制造成本低因而更加適應(yīng)當前的市場需求。1.實現(xiàn)機械手小臂的切削動作方案（圖）實現(xiàn)機械手小臂的切削動作方案（圖）刀削面機械手圖一優(yōu)點:該方案的空間利用率高，尤其在空間有限的仿真機械手比較實用。缺點：雙曲柄滑塊機構(gòu)的成本比較高，機構(gòu)復(fù)雜度高，機械效率比較低。刀削面機械手圖二：優(yōu)點：機械效率高，制造成本低，空間復(fù)雜度低，便于安裝維護。缺點：占用比較大的空間。該機械手的設(shè)計目的在于降低其制造成本，由于圖二在機械效率和制造成本上都高于方案一，故選方案一作為刀削面機械手小臂切削機構(gòu)2.大臂相對于面料放置板做橫向進給運動方案大臂相對于面料放置板做橫向進給運動方案凸輪機構(gòu)優(yōu)點：結(jié)構(gòu)緊湊，可靠性高，可以實現(xiàn)自動化。缺點：不適合高速運轉(zhuǎn)。齒輪齒條優(yōu)點：承載力大，傳動精度較高，可達0.1mm，可無限長度對接延續(xù)，傳動速度可以很高。缺點：若加工安裝精度差，傳動噪音大，磨損大。運用凸輪機構(gòu)在控制刀削面面料板時運動速度十分緩慢，且安裝便捷。故選擇凸輪機構(gòu)作為面料進給機構(gòu)。3.大臂相對于面料放置板做縱向進給運動方案大臂相對于面料放置板做縱向進給運動方案面料板的縱向進給速度相比于橫向進給速度更加緩慢，因此選擇凸輪機構(gòu)作為面料縱向進給機構(gòu)。但是，由于齒輪齒條機構(gòu)與凸輪機構(gòu)可以合并成一個新的機構(gòu)(詳見)，不僅減少機械手的復(fù)雜度也減少了一個凸輪機構(gòu)占用的空間。故最終選擇齒輪齒條機構(gòu)作為面料縱向進給機構(gòu)。R45=CDBD；R65=CD+BD由圖知，R45，R65與R18的交點分別是該四桿機構(gòu)的兩個極限位置，兩極限位置夾角為78度，符合該機械手設(shè)計方案。小臂建模如下：小臂建模如下：由機械手在切削運動時，面料在單位時間的橫向進給量是不變的，并且面料表層切削完成后的回程運動要迅速。則該凸輪設(shè)計如下：由于橫向進給的速度V是均勻的，則凸輪的推程是等速運動。但是凸輪在起始位置的推程速度就達到V時，加速度a=（v-0）/t；則加速度a無窮大。因此凸輪推程起始與結(jié)束位置作簡諧運動，中間作等速運動。凸輪機構(gòu)簡圖：基圓半徑為10mm則推程：簡諧運動 s=h/2(1-cos(/)v=h/(2)*sin(/)a=h2*2/(22)*cos(/)等速運動 s=h/v=v0=h/a=0 回程：簡諧運動s=h/21+cos(-s)/)v=-sin(-s)/)h/(2)a=h22/(22)cos(-s)/等速運動 s=h-h/(-s)v=v0=-h/a=0 其中最大推程=12cm，1：2=1：5 即推程角=60；回程角；回程角=300最遠端 最近端 由于面料橫向進給運動機構(gòu)為凸輪機構(gòu)，為了降低機械手內(nèi)部機構(gòu)的復(fù)雜度，我們可以將凸輪機構(gòu)與齒輪齒條機構(gòu)向融合，形成一個具有自主創(chuàng)新的新機構(gòu)如下圖所示該機構(gòu)的矩形螺紋在作旋轉(zhuǎn)運動相當于齒輪，齒距為2mm。該刀削面機械手完成一次面料表層的切削，即凸輪旋轉(zhuǎn)一圈，則放置面料板抬升2mm繼續(xù)切削下一層面料。面料縱向與橫向進給合并機構(gòu)建模如下面料縱向進給機構(gòu)的止停方案如下：在面料板上升至最高處時，刀具已經(jīng)接近面料放置板。如果未能停止，則會對刀具及面料板造成一定的損害。如上圖，面料板上的方塊是一個電機的電源開關(guān)控制器。當面料板機構(gòu)上升頂住開關(guān)則斷開電機電源，完成刀削面全自動切削生產(chǎn)。換擋功能機構(gòu)：換擋功能無非就是控制該刀削面機械手的三大運動機構(gòu)（切削，橫向進給，縱向進給）的相對運動速度。它涉及到更換的機構(gòu)有如下：刀具，凸輪，過度齒輪（圖1），螺紋板（圖2）。簡要的文字說明：通過更換過度齒輪（如圖1）的上齒輪及凸輪來控制機械手的橫向進給速度，更換嵌套在面料板機構(gòu)下的螺紋板（如圖2）來控制機械手的縱向進給速度。由于橫向和縱向進給速度改變導(dǎo)致切削面料的寬度和深度也跟著改變。因而，選擇對應(yīng)型號的刀具（切寬，切深相符）。從而自定切削出來的刀削面的寬厚來滿足不同顧客不同口味的需求。圖一 圖二換擋功能為了簡化設(shè)計，所有的齒輪采用相同的模數(shù)。如上圖，該機構(gòu)由電機驅(qū)動的錐齒輪a通過整個輪系帶動凸輪h旋轉(zhuǎn)。則：注釋：d:齒輪直徑 m:齒輪模數(shù) z:齒輪齒數(shù) n:齒輪傳動比 由于：d=m*z則N1:N2=z2:z1=(d2/m2):(d1/m1)又因為：m1=m2=m3=m4=mn傳動比為：Na:Nb=db:da=2:1 ;Nb:Nd=dd:db=2:1 ;Nd:Nf=Nd:Ne=6:1 ;Nf:Ng=14:3 即：Nd:Ng=28:1（d齒輪即是四桿機構(gòu)的曲柄）刀具的切寬和切深：由推程角與回程角比是1：2=1：5 即1=60；2=300該刀削面機械手在面料表層將切削的最大面條數(shù)為：28*5/6=24（取整）。由最大推程為12cm，者刀削面面寬最大為12/24=0.5cm；因此刀具的削面最小寬慰5mm。刀具的切深為2mm機械手的驅(qū)動裝置通常是電力傳動、氣壓傳動、液壓傳動和機械傳動等四個基本形式由于本設(shè)計研究的機械手的額定負載一般，綜合分析后，決定采用電力傳動。這種驅(qū)動方式具有結(jié)構(gòu)簡單、易于控制、使用維修方便、不污染環(huán)境等優(yōu)點。而電機又分以下4種：（1）步進電機（2）直流伺服電機（3）交流伺服電機（4）三相異步電機使用直流伺服電機能構(gòu)成閉環(huán)控制，精度高，額定轉(zhuǎn)速高，但價格較高，步進電機驅(qū)動具有成本低，但若高于一定速度就無法啟動,并伴有嘯叫聲。上述電機的功能要求基本上是針對數(shù)控加工的，而刀削面驅(qū)動裝置無需通過脈沖控制，因而使用通用的三相異步電動機。由于 Na:Nb=da:db=2:1;Nb:Nd=db:dd=2:1;則：Na:Nd=4:1;刀削面機械手的小臂搖桿機構(gòu)搖擺速度即是切削速度?？紤]到搖桿機械疲勞強度限制，搖桿最高速度v為4次每秒。不同電機極數(shù)的三相異步電動機同步轉(zhuǎn)速如下：2極電機同步轉(zhuǎn)速為3000轉(zhuǎn)/分。4極電機同步轉(zhuǎn)速為1500轉(zhuǎn)/分。6極電機同步轉(zhuǎn)速為1000轉(zhuǎn)/分。8極電機同步轉(zhuǎn)速為750轉(zhuǎn)/分。三相異步電機速度V v*Nd/Na=16/s=960轉(zhuǎn)/分；故選擇8極三相異步電機。則刀削面機械手的切削速度v=750/（4*60）=3.125條/秒；換擋功能由于設(shè)計時間有限，對于機械手的設(shè)計還存在許多不足和可以該進的地方，希望各位老師評審多多指教！