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1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-----傾情為你奉上 河南科技學院新科學院 2015屆本科畢業(yè)論文（設計） 立體車庫PLC控制系統(tǒng) 學生姓名： &&& 所在院系：電氣工程 所學專業(yè)：電氣工程及其自動化 導師姓名： &&& 完成時間：2015年4月19日 專心---專注---專業(yè) 立體車庫PLC控制系統(tǒng) 摘 要 目前，中國城市的機動車保有量的迅速增長與城市停車場建設滯后的矛盾十分突出，“停車難”的問題將越演越烈，為滿足廣大車主的停車需求，立體車庫應運而生。全自動立體車庫作為智能建筑的一部分以其高效

2、、快速、安全等特點成為解決都市停車難問題最有效的途徑，立體車庫控制系統(tǒng)是實現(xiàn)車庫安全、高效率運行的關(guān)鍵。本文將 PLC 控制技術(shù)應用于升降橫移式立體車庫，設計了升降橫移式立體車庫自動存取車系統(tǒng)，并就其機械結(jié)構(gòu)、工作原理、硬件結(jié)構(gòu)做了研究。本文對升降橫移式立體車庫的機械機構(gòu)及其控制策略進行了分析和研究。闡述了升降橫移式立體車庫自動存取車系統(tǒng)的工作原理控制功能，設計了升降橫移式立體車庫的自動控制系統(tǒng)，給出了升降橫移式立體車庫的硬件接線圖，并對一些開關(guān)元件進行了介紹與選擇。介紹了升降橫移式立體車庫的軟件設計思想，并給出了PLC 的硬件配置圖、程序流程圖和程序。 關(guān)鍵詞：立體車庫，PLC，控制

3、系統(tǒng) Stereo garage PLC control system Abstract At present, the rapid growth of urban parking contradictory city in China lags behind the vehicle population is very prominent, "parking difficult" issue will be intensified, in order to meet the parking needs of t

4、he majority of owners, parking emerged. Automatic parking system as part of its intelligent building efficient, fast, and security features to solve urban parking problem has become the most effective way, parking garage control system is to achieve safe, efficient operation of the key. This article

5、 PLC control technology for lifting and transferring parking garage, designed lifting and transferring parking automatic vehicle access system, and its mechanical structure, working principle, hardware structure to do the research. In this paper, lifting and transferring parking mechanical mechanism

6、 and control strategy analysis and research. Describes the automatic lifting and transferring parking access works vehicle system and its PC functionality, design the lifting and transferring parking automatic control system, given the lifting and transferring parking hardware wiring diagram, and a

7、number of switching elements are introduced and choice. It describes the lifting and transferring parking software design, and gives PLC hardware configuration diagram, program flow and procedures. Keywords: three-dimensional garage； PLC； Control system 目 錄

8、 緒論 目前我國各主要城市停車設施的建設遠遠落后于道路建設和汽車工業(yè)的發(fā)展，近年來，城市的不斷發(fā)展、人口迅速增長及人們生活水平的提高再加上汽車價格逐漸下降，使汽車行業(yè)飛速發(fā)展，中國正以前所未有的速度進入汽車時代。隨著汽車數(shù)量的日益增加，伴隨著建筑業(yè)的飛速發(fā)展，使城市中的用地越來越緊張，交通擁堵和停車困難的問題已成為現(xiàn)代都市的一大難題，由此帶來的一系列問題令人擔憂。特別是居民小區(qū)、大中型公共場所，土

9、地價格高昂停車成本不菲，傳統(tǒng)的平面停車場必須向空間發(fā)展才能緩解這一難題。由于機動車有百分之九十以上的時間處于停泊狀態(tài)，所以解決停車難的問題顯的比解決行車難的問題更為重要。 1立體車庫概述 1.1課題的研究意義 有統(tǒng)計資料表明，現(xiàn)有停車位數(shù)低于所需停車位數(shù)的7%左右，停車問題也就逐漸成為現(xiàn)代大都市的一大難題。近年來在國內(nèi)，立體車庫存車設備逐漸興起，己經(jīng)在許多城市建有不少立體車庫，生產(chǎn)立體車庫的公司也越來越具有實力。其中杭州西子石川島停車設備有限公司、大洋泊車股份有限公司等都以緊跟時代的步伐，引領(lǐng)者我國立體停車設備及其技術(shù)的發(fā)展。我國立體車庫經(jīng)過長時間的發(fā)展，在一些方面已經(jīng)接近世界先進水平，

10、并已經(jīng)開始走出國門，例如升降橫移立體車庫橫移結(jié)構(gòu)等。但是在其他軟件方面，尤其是控制管理系統(tǒng)距世界先進行列還存在著一定的差距。因此研究立體車庫并推廣應用，才能在市場競爭中處于有利地位并能促使改善城市面貌。 1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1.2.1 國外現(xiàn)狀 立體車庫的應用已有30多年的歷史了。發(fā)展較早、較好的有日本、韓國、德國等。在亞洲，立體車庫采用較早應用較普遍的是日本、韓國和我國臺灣省。 韓國立體車庫行業(yè)的發(fā)展歷程比較平穩(wěn)。韓國立體車庫行業(yè)起步于二十世紀七十年代，之后的10年里不斷引進國外先進技術(shù)，到了九十年代已經(jīng)開始推廣和使用。由于在此期間受到了政府的高度重視，各種立體車庫得到了普遍的開發(fā)

11、和利用，年遞增速度達到30%；2000年以來為發(fā)展階段，立體車庫將隨供應量不斷的擴大而迅速發(fā)展。 1.2.2 國內(nèi)現(xiàn)狀 我國立體車庫的研究起步比較晚，上世紀末才引進國外設備與技術(shù)并漸漸開始使用立體車庫，步入新世紀后科學技術(shù)飛速發(fā)展，人民生活水平不斷提高，越來越多的汽車走進人們家中。城鎮(zhèn)化提高，大都市不斷發(fā)展的同時，車位已經(jīng)遠遠不能滿足人們的需求，在社會需求的刺激下中國立體車庫等停車設備發(fā)展迅速，自我研發(fā)水平有了很大的提高?，F(xiàn)在有100多家企業(yè)從事停車設備制造，其中生產(chǎn)主機的企業(yè)超過50家。其產(chǎn)品遍布廣州、西安、杭州、濟南、北京、天津、甘肅、昆明、青島等國家一二線城市。產(chǎn)品從引進技術(shù)到自我研

12、制開發(fā)，短短的幾十年里技術(shù)有了很大的提高。目前停車設備品種滿足率已達到百分之九十，有的產(chǎn)品創(chuàng)造了先例，國產(chǎn)化達到百分之五十以上，一些創(chuàng)新專利停車設備已出口。 立體車庫具有較高的安全性，與地下車庫相比，人不占用存取車通道，不參與停車過程，停車時若在設備運轉(zhuǎn)范圍內(nèi)，設備不能夠動作，利用電子元件的感應及控制單元的處理，可以實現(xiàn)真正意義上的人車分流。立體車庫一般采用模塊化生產(chǎn)，這樣車庫便于擴展，可以根據(jù)場地需要配置，適應性極高。其既可以在住宅小區(qū)設立大型停車庫也可以在商店門口設立小型車庫，充分發(fā)揮其節(jié)約用地優(yōu)勢，這對眼下車庫短缺的小區(qū)解決停車難的問題提供了方便條件。 1.3立體車庫簡介 立體車庫

13、全稱“自動立體停車裝備系統(tǒng)”屬于倉儲設施，它是集電子、電氣、機械控制一體的停車存車系統(tǒng)，它能將車不受人干涉自動存放到空缺的車位，是一種多空間立體化的機械式車庫。其集自動化技術(shù)、機器人技術(shù)微機技術(shù)與一體，是現(xiàn)代化的智能立體物流儲運系統(tǒng)。其自動化系統(tǒng)能可靠地完成存儲車輛和相關(guān)信息管理，是目前停車場等存車方式的發(fā)展方向。 1.3.1 立體車庫分類 立體停車庫的主要類型有：垂直升降式，升降橫移式，巷道堆垛式，水平循環(huán)類機械式和垂直循環(huán)式等。它們的類型各式各樣，設計千姿百態(tài)，庫容量大小不一，基本可滿足不同用戶不同要求。但它們有一個共同的優(yōu)點，充分利用土地和空間。 （1）升降橫移式 升降橫移式

14、立體車庫采用模塊化設計，理論上每個單元可以設計多層，根據(jù)需要可以組合成M×N小型、中型、大型立體停車庫，但國家政策限制，為了安全升降橫移式立體車庫被允許設計不高于四層，這樣立體車庫的配置最大規(guī)模為4×N列結(jié)構(gòu)，但此車庫依然使用于地面、地下、半地面半地下停車場，其靈活的配置，低廉的造價受到許多客戶的青睞。 （2）巷道堆垛式 巷道堆垛式立體車庫主要結(jié)構(gòu)為堆垛機，只要進入車庫的車輛均需要堆垛機進行存取，其系統(tǒng)對堆垛機要求較高，成本也比較高，所以巷道堆垛式立體車庫適用于汽車生產(chǎn)商等車位需求較多的客戶使用。 （3）垂直升降式立體車庫: 垂直升降式立體車庫像電梯那樣，把車提升到一定高度，再用橫移機

15、構(gòu)（又稱機械手）把車存入泊位中。這樣的立體車庫有幾層樓高，每層有幾個泊位。按規(guī)模大小，垂直升降式車庫分為塔形垂直升降式和多層垂直升降式兩類。 本設計基于3x3七車位升降橫移系統(tǒng)。 2硬件系統(tǒng)設計 2.1PLC簡介 可編程控制器的英文名稱是Programmable Logic Controller，即可編程邏輯控制器，簡稱PLC。 現(xiàn)代制造業(yè)為搶占商機，提高自己的競爭力必須快速響應市場需求。生產(chǎn)規(guī)格多、品種豐富、批量較小的需求使得制造業(yè)必須改善以往的生產(chǎn)工藝，相對應的控制系統(tǒng)必須得到簡化。這便要求生產(chǎn)設備和自動化生產(chǎn)控制系統(tǒng)必須有較高的可靠性、可擴展性、靈活性。生產(chǎn)的需要催生出了可編程

16、控制器，以微處理器為基礎進行工業(yè)控制。 可編程控制器具有編程簡單、維護方便、可靠性高、體積小、易于擴展、信息處理能力強等，它的應用范圍邏輯控制、定時控制、計數(shù)控制、步進控制、模擬量處理與PID控制、數(shù)據(jù)處理、通信和聯(lián)網(wǎng)等七個主要方面。 2.1.1 PLC的結(jié)構(gòu) 不同廠家生產(chǎn)的PLC，結(jié)構(gòu)不盡相同，但基本結(jié)構(gòu)都是采用計算機結(jié)構(gòu)，圖2-1所示，都以微處理器為核心，通過軟硬件的共同作用來實現(xiàn)其控制功能。PLC主要有六部分組成：CPU(中央處理器)、存儲器、輸入/輸出（I/O）接口電路、電源、外設接口、輸入/輸出（I/O）擴展接口。 圖2-1PLC結(jié)構(gòu)圖 2.1.2 PLC工作原理 可

17、編程控制器接通電源后，初始化系統(tǒng)。初始化系統(tǒng)后PLC要重復地按照程序處理任務以及時響應輸入輸出各種信號，其周而復始的掃描與執(zhí)行，這種工作方式為掃工作方式。 圖2-2 PLC的掃描過程 PLC工作時的掃描過程如圖2-2所示，經(jīng)歷五個階段：內(nèi)部處理、通信處理、輸入掃描、程序執(zhí)行、輸出處理?？删幊炭刂破魍瓿梢淮螔呙柽^程所使用的時間稱為掃描周期。掃描周期的長短與用戶程序的長度和掃描速度有關(guān) 2.1.3 FX3U系列PLC性能簡介 本設計采用三菱FX3u-80MR基本模塊PLC。FX3U系列產(chǎn)品為FX2N替代產(chǎn)品，F(xiàn)X2N系列產(chǎn)品自2012年底三菱公司不再供貨。以后我們將不能選用FX2N系列

18、產(chǎn)品。FX3U系列PLC內(nèi)置業(yè)界最高水平的高速處理0.065μS/基本指令；控制規(guī)模:16~384(包括CC-LINK I/O)點； 2.2檢測器件介紹 升降橫移立體車車庫的精確運行離不開檢測裝置，本設計的檢測裝置有光電開關(guān)和限位開關(guān)。 2.2.1 光電開關(guān) （1）對射式傳感器。在該立體車庫中采用施耐德HUL J緊湊型、對射型接插件式傳感器作外圍安全傳感器，其探測距離達10m，它是法國施耐德公司的產(chǎn)品，采用紅外線對射與直流光式比，不易受外來光干擾的影響；電源電壓為DC12-24V的大量程電壓輸出型；帶三線極性反接保護；帶有輸出狀態(tài)顯示燈；其結(jié)構(gòu)如圖2-2所示。 圖2-2對射式傳

19、感器結(jié)構(gòu)圖 工作原理：輸出晶體管的動作可以分為如果時輸出或遮光時輸出，此圖為入光時有輸出，當電壓加到發(fā)光二極管LED1上式，LED2接收光導通，三極管導通，輸出高電平，而當物體擋住光線時，LED接收不到所以不導通，三極管也不導通，無輸出。 （2）反射式傳感器 反射式傳感器用于貨物檢測，其工作原理為當物體相對于傳感器移動時，反射回來的信號與原先的信號相比較，產(chǎn)生頻移，集成電路再把微弱的頻移信號進行放大，再經(jīng)多普勒檢測、放大、限幅等措施，最后取得和物體移動信號相關(guān)的直流信號輸出電平。其結(jié)構(gòu)如圖2-3。 圖2-3反射式傳感器 （3）NPN型傳感器接法 傳感器有NPN型和PNP型

20、之分，本設計所用為NPN型傳感器，其接法如圖2-4所示。 圖2-4傳感器與PLC接線圖 2.2.2 行程開關(guān) 行程開關(guān)又名微動開關(guān)或限位開關(guān)，可以安裝在需要定位運動的機構(gòu)上當物體碰觸時，開關(guān)的連桿驅(qū)動開關(guān)的接點引起閉合。根據(jù)需要選用YKXX1-111(T)適用用于熱電流為5A的控制電路中。行程開關(guān)屬于開關(guān)量輸入，其接入PLC的方式可以是漏型輸入或源型輸入，示意圖如2-5所示。 圖2-5漏型輸入與源型輸入接線 2.3電機選擇 電機是最終的執(zhí)行機構(gòu)，最終功能的實現(xiàn)要依靠電機。本設計選用三相異步電機帶動，并設有失電電磁抱閘裝置，便于車庫精確運行。電機掉電抱閘制動原理圖如圖2-

21、6所示。 車庫升降電機一般要求功率為2.2KW.根據(jù)功率選擇三相異步電機Y90L-2，額定功率2.2KW，額定電流4.83A。橫移電機一般要求功率為0.2KW，選擇三相異步電機Y801-2額定功率0.75KW，額定電流1.83A。 另外為了達到力矩需求，需要加入減速機。減速機不僅能夠有效地降低速速而且能夠增大力矩提高穩(wěn)定性。 圖2-6電機制動原理圖 2.4變頻器 圖2-7變頻器接線圖 升降橫移立體車庫中，為提高存取效率，當載車盤空載移動是高速運行，負載時低速運行，這就需要一個變速裝置，由于單單依靠減速器機械變速，變速比不可調(diào)，所以本設計加入變頻器。系統(tǒng)采用三菱FR-700系

22、列變頻器控制三相異步電機的正反轉(zhuǎn)從而實現(xiàn)托盤的移動。變頻器的PLC接線圖如圖2-7所示 2.5升降橫移式立體車庫機械結(jié)構(gòu) 車庫主要有固定基本架構(gòu)，載車托盤，同步輪，傳動鏈等組成。本例車庫為3行三列結(jié)構(gòu)，除最高行外，每行留一個空車位供車輛周轉(zhuǎn)平移。構(gòu)成示意圖如圖2-8所示。立體車庫的主框架采用H型鋼結(jié)構(gòu)設計，每個車位都有存放車輛的托盤，托盤在傳統(tǒng)系統(tǒng)驅(qū)動下做相應的上升或水平左右運動。 圖2-8立體車庫構(gòu)成示意圖 它的結(jié)構(gòu)特點是：當?shù)讓涌臻e車位存取車輛時，不移動其他托盤直接存??；其它層需要停車時，要檢測其下方是否有空位，沒有空位時需要下層車位移動讓出空位產(chǎn)生垂直通道，然后車盤下降，

23、存取車后上升復位。 3控制系統(tǒng)設計 3.1控制系統(tǒng)整體設計 圖3-1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 立體車庫控制系統(tǒng)以PLC為信息處理中心，期控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖為圖3-1。 車庫控制方式非常人性化，具有手動、半自動和全自動三種操作方式。手動操作方式主要用于現(xiàn)場設備調(diào)試，通過點動控制實現(xiàn)對每個托盤的運動操作，進行維修或處理異常等；半自動為無計算機鏈接情況下，直接使用控制面板選擇存取車輛選擇，系統(tǒng)自動完成存取操作；全自動方式是由計算機下達存取命令由PLC處理執(zhí)行，同時車庫的運行狀態(tài)通過組態(tài)實時反映在計算機上。 選擇開關(guān)可以實現(xiàn)三種方式意選擇，但同時只能運行一種方式，手動、半自動、自動控制按鈕互鎖。正

24、常情況下，車庫以全自動方式運行。 立體車庫的自動存取車控制系統(tǒng)主要包括： (1)各種信號的采集和控制輸出 (2)車庫每個車位都有檢測裝置，不用人工尋位，用升降裝置輸送汽車到位。系統(tǒng)控制面板中裝有急停按鈕，其常閉觸點與plc鏈接，當出現(xiàn)危險或PLC失靈時能夠按下急停開關(guān)，停止車庫運行，避免造成危險。 3.2電氣系統(tǒng)主要部分設計 1號與2號只能平移各用一臺電機控制，3號4號能橫移與升降各用2臺電機控制， 5號6號7號只能升降各用一臺電機控制?？偣?臺橫移電機和5臺升降電機。1號、2號、3號、4號橫移電機共用一個變頻器，3號、4號、5號、6號、7號升降電機公用一個變頻器。且橫移電機都不使

25、用抱閘裝置。這樣共需要9個電動機和一個變頻器，5個掉電抱閘裝置保證系統(tǒng)的機械運動能夠準確穩(wěn)定。 3.3主電路圖 主電路它包括從電源到電動機的電路，是強電流通過的部分和可編程控制器的輸出端線路連接著。如圖3-2。其具體部分的鏈接見附錄。 9臺電動機，M1控制1號車位托盤的左右移動，M2控制2號車位托盤的左右移動，M3控制3號車位托盤的左右移動，M4控制4號車位托盤的左右移動，M5控制3號車位托盤的上下移動，M6控制4號車位托盤的上下移動，M7控制5號車位托盤的上下移動，M8控制6號車位托盤的上下移動，M9控制7號車位托盤的上下移動。 圖3-2控制系統(tǒng)主電路圖 3.3控制系統(tǒng)軟件

26、設計 3.3.1PLC的I/O口分配 表3.1PLC系統(tǒng)I/O口分配表 輸入點 輸出點 輸入地址 功能 輸出地址 功能 X0 啟動 Y0 電源指示燈 X1 停止 Y1 存車運行燈 X2 存取車完成 Y2 取車運行燈 X3 存車 Y3 上升指示燈 X4 取車 Y4 下降指示燈 X5 3號車位按鈕 Y5 左移指示燈 X6 102車位按鈕 Y6 右移指示燈 X7 4號車位按鈕 Y7 異常報警 X10-X12 5-7車位按鈕 Y10 1號車位橫移電機通斷 X13 半自動 Y11 2號車位橫移電機通斷 X1

27、4 自動 Y12 3號車位橫移電機通斷 X15 手動 X21 手動升 Y13 4號車位橫移電機通斷 X22 手動降 Y14 3號車位升降電機通斷 X23 手動左移 Y15 4號車位升降電機通斷 X24 手動右移 Y16 5號車位升降電機通斷 X25-X33 1-7號位光電開關(guān) Y17 6號車位升降電機通斷 X34-X35 1-2號位左限位開關(guān) Y20 7號車位升降電機通斷 X36-X37 1-2號位右限位開關(guān) Y21 3號防墜落電磁鐵 X40-X41 3-4號位左限位開關(guān) Y22 4號防墜落電磁鐵 X42-X4

28、3 3-4號位右限位開關(guān) Y23 5號防墜落電磁鐵 X44-45 3-4號位上限位開關(guān) Y24 6號防墜落電磁鐵 X46-X47 3-4號位下限位開關(guān) Y25 7號防墜落電磁鐵 X50-52 5-7號位上限位開關(guān) Y26-Y36 車位顯示燈 X53-55 5-7號位下限位開關(guān) Y40 變頻器正轉(zhuǎn) X56-X62 3-7號位掛鉤信號 Y41 變頻器逆轉(zhuǎn) X63 測長傳感器 Y42 變頻器高速 X64　 1號下限位開關(guān) Y43 變頻器中速 X65 2號下限位開關(guān) Y44 變頻器低速 X66 空1號 Y45 X67

29、空2號 X71 外圍安全傳感器 PLC 的輸入信號包括按鈕信號、開關(guān)信號、傳感器信號等；輸出信號包括電動機驅(qū)動信號、指示燈驅(qū)動信號、變頻器控制信號、電磁鐵控制信號和報警信號等。系統(tǒng)具體的控制點分配見表3.1 3.3.2流程設計 PLC 控制程序流程圖如圖3-3 所示。 圖3-3PLC控制程序流程圖 系統(tǒng)上電后PLC初始化并檢測程序，以一定頻率連續(xù)循環(huán)讀取存取車信號，當有存車或取車信號是，程序執(zhí)行下一步，判斷系統(tǒng)是否異常，如果異常，終止運行，發(fā)出 相應報警信號，如果系統(tǒng)正常，則根據(jù)存取車車位信息，執(zhí)行相應的子程序，完成存取車操作。 3.3.3梯形圖設計

30、 系統(tǒng)的控制過程：立體車庫上電后，PLC系統(tǒng)也開始供電，系統(tǒng)中自動初始化，按下啟動按鈕開關(guān)，系統(tǒng)開始循環(huán)掃描狀態(tài)信息，等待存取車信號。一旦收到存取車信號，判斷該層與其它層的狀態(tài)，運行對應的子程序。 （1）啟動及存取車信號 按下啟動按鈕，系統(tǒng)供電等待存取車信號，如圖3-4 圖3-4啟動及存取車信號 按下啟動按鈕X0，X1為斷電按鈕，X3為存車按鈕，X4為取車按鈕，X2為存取車完成后的斷開存取車信號，為下一次的信號做準備。 （2）車位狀態(tài)顯示 每個車位上裝有一個光電開關(guān)與燈泡用于顯示車位是否空閑，如圖3-5。 圖3-5車位狀態(tài)顯示 （3）存取車程序 由于車位的對稱，車

31、位的程序大部分相似。所以介紹取3號車位的程序，如圖3-6。 圖3-6 3號車位的主程序 當X5按下時，代表輸入了取3號車位的車的信號，當上層托盤下降時需要下層為空。所以，首先判斷1號車位是否有托盤，當1號托盤有托盤時，在判斷102車位是否有托盤，當1號車位無托盤時，3號托盤可以直接下降 4結(jié)束語 立體車庫控制系統(tǒng)的設計是立體車庫的核心。本文采用三菱電機公司的FX3U PLC為控制主體系統(tǒng)，系統(tǒng)還在硬件設計上采用了手動、半自動和全自動多級冗余控制方式,配合軟件/硬件連鎖保護,大大提高了系統(tǒng)的可靠性;另外系統(tǒng)使用一個變頻器驅(qū)動所有電機，單同時只讓一個電機動作，大大提高了系統(tǒng)的安全性與效

32、率。升降大電機使用掉電抱閘裝置，在系統(tǒng)運行時保證電機準確的帶引在車盤運行，掉電時又能保證不滑落。該系統(tǒng)去掉機械的變速裝置，并在控制系統(tǒng)上優(yōu)化，使得運行安全、節(jié)能、穩(wěn)定。 該設計的設計受到了指導老師的大力支持與指導。還得到了同學們的熱情幫助，在此由衷的感謝他們的支持與幫助！ 參考文獻 [1] 劉偉，董小偉.基于PLC的立體車庫自動控制系統(tǒng)的設計[J].起重運輸機械.2013（12）. [2] 潘曉晶.基于PLC的智能化立體車庫的軟件設計[J].蘇州科技學院院報.2011（6）. [3] 劉屹巍.基于PLC的立體車庫控制系統(tǒng)設計[J].科學技術(shù)與工程.2011（9）. [

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34、伯森.機械式立體停車車庫[M].海洋出版社，2001. [11] 劉法治.電氣控制應用技術(shù)[M].機械工業(yè)出版社，2013 致謝 本論文是在老師的精心指導下完成的。在做畢業(yè)設計的整個過程中，得到了老師的耐心指導，特別是在設計的初始階段，老師在需求分析方面給了我很大的幫助，在老師幫助和指導下，使我能很快地就確定了系統(tǒng)的目的和開發(fā)方案，在后來的確定步進電機運行方式方面老師給了很大的幫助，使后來的程序?qū)崿F(xiàn)方面使我少走了很多彎路，并提高了我的效率。這對于我以后的工作和學 習都有很大的幫助，在此衷心感謝老師的耐心輔導。 同時感謝那些在設計中給予幫助的同學，因為有充分的、默契的合作才有更順利的結(jié)果。 附錄 附錄I 主電路圖及其拆解圖 附錄II 程序清單