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1、數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設計 X-Y 課程設計說明書 課題名稱 X-Y工作平臺機電系統(tǒng)設計 學 院 專 業(yè) 機械電子工程 班 級 — 學 號 姓 名 指導教師 韓雄飛 完成日期 日月年2014110 ；332 80.001 3 算 如混合式步進電動機， 與步進電動機配套使用 得各個零部件的轉動慣量如下： 可見，X DOG X13 A相X0 X軸編碼器Y DOG 相X14 X1 X 軸編碼器BX JOG+ 急停 X15 X2 X JOG- X16 X3 Y 軸編碼器 A相Y JOG+ X17 X4 Y 軸編碼器 B相Y JOG

2、- X20 X5 X軸自動定位 X 正向極限 X6 X21 Y軸自動定位 數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設計 X-Y 摘要 本文主要對X-Y數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)及控制系統(tǒng)進行設計。 X-Y數(shù)控工作臺是許 多機電一體化設備的基本部件，如數(shù)控車床的縱-橫向進刀機構、數(shù)控銑床和數(shù) 控鉆床的X-Y工作臺、激光加工設備的工作臺、電子元件表面貼裝設備等。模塊 化的X-Y數(shù)控工作臺通常由導軌座、移動滑塊、工作平臺、滾珠絲杠螺母副 ，以 及伺服電動機等部件構成。其中，伺服電動機作為執(zhí)行元件用來驅動滾珠絲杠， 滾珠絲杠的螺母帶動滑塊和工作平臺在導軌上運動，完成工作臺在 X、丫方向的 直線移動。導軌副、滾珠絲杠螺母

3、副和伺服電動機等均已標準化， 由專門廠家生 產(chǎn)，設計時只需根據(jù)工作載荷選取即可?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)需要選用設計專用的微機 控制系統(tǒng)。 關鍵字：X-Y數(shù)控工作臺，滾珠絲杠螺母副，伺服電動機，微機控制系統(tǒng)。 2 數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設計 X-Y 目 錄 1設計任務 3 2總體方案的確定 3 2. 1機械傳動部件的選擇 3 2. 1 . 1導軌副的選用 3 2. 1. 2絲杠螺母副的選用 4 2. 1 . 3減速裝置的選用 .4 2. 1 . 4伺服電動機的選用 .4 2. 1 . 5檢測裝置的選用 .4 2.

4、2控制系統(tǒng)的設計 ....5 3機械傳動部件的計算與選型 ....6 3. 1導軌上移動部件的重量估算 ....6 3. 2銑削力的計算 ....6 3. 3直線滑動導軌副的計算 ....7 3. 4滾珠絲杠螺母副的計算與選型 .....8 3. 4. 1最大工作載荷 Fm的計算 .8 F的計算 ....8 . 4 . 2最大動工作載荷 3Q3 . 4 . 3初 選型號 9 3. 4 . 4傳動效率n的計算 .9

5、 3. 4 . 5剛度的驗算 .9 3. 4 . 6壓桿穩(wěn)定性校核 10 3. 5步進電動機減速箱的選用 ..11 3. 6步進電動機的計算與選型 ..11 J 計算加在步進電動機轉軸上的總轉動慣量 11 6. 13. eqT 計算加在步進電動機轉軸上的等效負載轉矩 212 3. 6 . eq分快速空載和承受最大負載兩種情況進行計算： ...12 3. 6 . 3步進電動機最大靜轉矩的選定 15 3 . 6. 4步進電動機的性能校核 1

6、6 3 . 7增量式旋轉編碼器的選用 ..18 4步進電動機的驅動電源選用 ..18 5控制系統(tǒng)硬件電路設計 ..19 6控制系統(tǒng)的部分軟件設計 ..20 6.1輸入輸岀分配 ..20 6.2人機界面設計 .20 6.3控制程序設計 .21 參考文獻 21 附錄 22 3 數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設計 X-Y 1設計任務 題目：X-Y數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設計 數(shù)控工作任務：設計一種供應式數(shù)控銑床使用的 X-

7、Y 臺，主要參數(shù)如下： 1）立銑刀最大直徑。mmd 25 ）立銑刀齒數(shù)。22Z 。3）最大銑削寬度 mm 20 e 。4）最大背吃刀量 mm 5 p 。丫方向 的脈沖當量5）X、脈沖/0.005 mm y 。、丫方向的定位精度均為 6）Xmm 0.02 圍加工范臺面尺寸為，作 7）工mm 450mm450 。mm300mm 300 ）工作臺最快移動速度。8min 1800/mmv vyx 。9）工作臺進給移動速度 minmm/ vv 40? 導軌組合：滾動一一滾動 支承方式：雙推——簡支 2總休方案的確定 機械傳動部件的選擇12. 導軌副的選用1.. 21 工作臺是用

8、來配套輕型的立式數(shù)控要設計的 X-Y 4 數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設計 X-Y 銑床的，需要承受的載荷不大，但脈沖當量小，定位 精度高，因此，決定選 用直線滑動導軌副，它具有剛 動選用直線滑 度高、制造簡單、傳動效率高、結構簡單、安裝預緊 導軌副 方 便等優(yōu)點。 .2絲杠螺母副的選用2. 1 伺服電動機的旋轉運動需要通過絲杠螺母副轉換成 的脈沖當量和直線運動， 需要滿足 0.005mnmm 0.02 的定位精度，滑動絲杠副為能為力，只有選用滾珠絲 杠副才能達到。滾珠絲 杠副的傳動精度高、動態(tài)響應用滾珠絲杠選 副快、運轉平穩(wěn)、壽命長、效率高、預緊后可消除反向 間隙。 減速裝置

9、的選用2. 1. 3 選擇了步進電動機和滾珠絲桿副以后，為了圓整脈 沖當量，放大電動機的輸 出轉矩，降低運動部件折算 到電動機轉軸上的轉動慣量，可能需要減速裝置，且間隙齒采用無 應有消間隙機構。為此，決定采用無間隙齒輪傳動減 輪傳動減速箱 速箱。 4伺服電動機的選用2. 1. ，定位0.001mm任務書規(guī)定的脈沖當量尚未達到 精度也未達到微米級，空載最快移動速度也只有 。因此，本設計不必采用高 檔次的伺服電1800mm/mi n 動機，如交流伺服電動機或直流伺服電動機等，可以用步進電動選 選用性能 好一些的步進電動機， 機 以降低成本，提高性價比。 1. 5檢測裝置的選

10、用.2 選用步進電動機作為伺服電動機后，可選開環(huán)控 制，也可選閉環(huán)控制。任務書所給的精度對于步進電 動機來說還是偏高的，為了確保電動機在運動過程中 5 數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設計 X-Y - 不受切削負載和電網(wǎng)的影響而失步，決定采用半閉環(huán) 控制，擬在電動機的尾 部轉軸上安裝增量式旋轉編碼 量式旋增選用 器，用以檢測電動機的轉角與轉速。增量式旋轉編碼 轉編碼器 器的分辨力應與步進電動機的步距角相匹配。 承受的工考慮到X、Y兩個方向的加工范圍相同， 兩個坐Y、作載荷相差不大， 為了減少設計工作量，X 標的導軌副、絲杠螺母副、減速裝置、伺服電動機， 以及檢測裝置擬采用 相同的型號與規(guī)

11、格。 控制系統(tǒng)的設計22. 其控）1設計的X-Y工作臺準備用在數(shù)控銑床上， 制系統(tǒng)應該具有單坐標定位，兩坐標直線插補與圓弧 插補的基本功能，所以控制系統(tǒng)設計成連續(xù)控制型。 ）對于步進電動機的半閉環(huán)控制，選用三菱 2 制系統(tǒng)設計控 成連續(xù)控制型，應該能夠滿足任務書給 FX3U-48MT/ESSFX3系列的 定的相關指標。系列三菱FX3U 的在選擇控制器之要設計一臺完整的控制系統(tǒng)， 3） FX3U-48MT/ESS后，還要擴展輸入輸出設備 選擇合適的驅動電源，） 4 6 數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設計 X-Y 3機械傳動部件的計算與選型 導軌上移動部件的重量估算3. 1 F括工

12、件、夾具、工 計算按照下導軌上面移動部件的重量來進行估算。包 作平臺、上層電動機、減速箱、滾 C為約重量1800N 估計重量約，珠絲杠副、直線滑動導軌副、導軌座等 。1800N 銑削力的計算3. 2 設零件的加工方式為立式銑削，采用硬質合金立 查得立銑時的3-7銑刀，工 件的材料為碳鋼。則由表 銑削力計算公式為： ZnfdaF 118a pecz 為了計算d=15mm齒數(shù) Z=2, 今選擇銑刀的直徑為 最大銑削力，在不對稱銑削情況下，取最大銑削寬度 計算 mm 20量齒進給 為5mm,,背吃刀量每 Fepf 。則由上式求的最，銑刀轉速0.1mm f300r/minn = Fz

13、e N804F 大銑削力：cFfn NN 5 300 F118 20804 0.1 25 3 c 采用立銑刀進行圓柱銑削時，各銑削力之間的比值可 計算，考慮逆銑時的情 況，可3-5查得，結合圖3-4a由表Fz估算三個方向的銑削力分別為： N 884FfFN8841.1 804 F 1.1F x cfN 306F eFN 3060.38F 0.38F 804 yceN201 Ffn N201804 F0.25F0.25 cfn為臥銑情況，現(xiàn)考慮立銑，則工作臺受到 圖3-4a 306 FN z 7 數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設計 X-Y - 受到水平方向的銑，垂直方向的銑削力 N306F

14、 F ez 今將水平方向較大的銑削力分配。削力分別為和 FFfnf計算N884F xFN F 884F 徑向給工作臺的縱向，則縱向銑削力」max N201F y銑削力為。N201F F耐 .3直線滑動導軌副的計算3 工作載荷是影響直線滑動導軌副使用壽命的重要 工作臺為水平布置，采用雙導因素。本設計中的 X-Y 軌、四滑塊的支承形式?？紤]最不利的情況，即垂直 于臺面的工作載荷全部由一個滑塊承擔，則單滑塊所 受的最大垂直方向載荷為： G F F (3-1) _ max4 荷載1800N,外加=中，移動部件重量G 其 )3-1，得最大工作載荷，代入式(NF F 30&N931F m

15、ax 。=756N=0.756kN=max 初選直根據(jù)工作載荷，查表 3-41，KNF 0.756-x 型，其額系列的JSA-LG15線滾動導軌副的型號為KL C0a=9.5KN。定動載荷Ca=7.94KN額定靜載荷 取導軌的長選mm450mm 450加工， 任務書規(guī)定工作臺面尺寸為820mn度為 mmmm 300300考慮工作行程應留有一定余量，，范圍 ，按標準系列，選取導軌的長度為 820mm查表3-35 型導軌副的滾道硬度系列JSA-LG15上述選取的KL 每根導軌上配有兩C, 60HRC工作溫度不超過100為算滾計 杠珠絲級，工作速 度較低，載荷不大。查4只滑塊，精度為最

16、副的作大工和，溫度系數(shù)表，分別取 硬度系數(shù) 3-36~3-40=1.0 8 數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設計 X-Y - fffF載荷rtc載，精度系數(shù)=0.9 ,接觸系數(shù)=0.81 , =1.00m fw ,代入式（3-33荷系數(shù)）得距離壽命：=1.5 22176 Lkm 50km，故距離額定壽命滿足要求。遠大于期望值 3.4滾珠絲杠螺母副的計算與選型 的計算3. 4. 1最大工作載荷Fm 工作臺受到進給方向的載如前面所述，在立銑時， 受到橫向載荷（與荷（與絲杠軸線平行）,N884F x （與絲杠軸線垂直），受到垂直方向的載荷 NF 201 y 工作臺面垂直）。N306F z按

17、矩形導軌進行計 已知移動部件總重量 G=1800N ，滑動導，取顛覆力矩影響系數(shù) K=1.13-29算，查表 。求得滾珠絲杠副的最大工=0.005軌上的摩擦系數(shù) 作載荷：最計算載動大 ）G KF （FF F yxmz FNF 984 荷 Qm1800） 201 1.18840.005（306 N984 3. 4. 2最大動工作載荷的計算 Fq 設工作臺在承受最大銑削力時的最快進給速度 P=5mm,初選絲杠導程則此時絲杠轉速 v=400mm/min h P=80r/min。 n=v/ h取滾珠絲杠的使用壽命 T=15000h，代入 66,得絲杠壽命系數(shù) 10 60 9015

18、000/10nT L60/。 6。）rL10 （單位為:=810. 數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設計 X-Y 滾道硬度為,查表3-30，取載荷系數(shù)2.f 1w 代入下式，求得最大，60HRC時，取硬度系數(shù)01.f hN5109F q動載荷：? 3 N5109 984fF LfF 81 1.2 1.0 3mQ0Hw 3初選型號3. 4. 根據(jù)計算出的最大動載荷和初選的絲杠導程，查 傳算計列系選GD率效動選擇 濟寧博特精密絲杠制造有限公司生產(chǎn)的 3-31，表型滾珠2505-3 n型滾珠絲杠副, 為內循環(huán)固定反向器GD系列2505-3為內循絲杠副， 固定反向器環(huán)，循環(huán)滾雙螺母式，其公稱

19、直徑為 20mm5mm導程為雙螺母式 級，額定動載荷為珠為3圈1系列，精度等級取5 ，滿足要求。9309N,大于Fq 的計算43.. 4傳動效率n 入代程=5mm,=20mr直將公稱徑導Pch ）]dP/（n入arctan[,° 33'。將=4得絲杠螺旋升角入oh =96.4% n 10'，代入摩擦角=,得傳動效率tan n ）tan（入/入? =96.4%。 n .54.剛度的驗算3 工作臺上下兩層滾珠絲杠副的支承均采用“雙 1） X-Y 絲杠的一端安裝推力軸承與深溝球推-簡支”的方式。/計算拉軸承，另一端僅 安裝深溝球軸承，面對面組配，左、形變壓 量的彈性模約承的中心距為

20、 a=700mm 鋼右支S量1 5D,，得滾珠直徑=3.175mmE=2.1x 10MPa查表 3-31 w mm16.2 d積面,底絲杠徑絲杠截 2 22。mm /d Sn 4206.12 2滾計算 忽略式（3-25）中的第二項，算得絲杠在工作載 螺與珠. 10 數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設計 X-Y 道紋滾 荷作用下產(chǎn)生的拉/壓變形量：Fm接間的mm0.0113S 1形觸變）/（ESF S ami S 量 25 mm] [984 500 （/2.1 100.0113 206.12） 求得單圈滾珠數(shù)Z=202）根據(jù)公式，3）D（ d/Z we （3-27），求得滾珠與螺紋 ，代1

21、該型號絲杠為單螺母，滾珠的圈數(shù)列數(shù)為 3 。絲=60入公式Z圈數(shù)列數(shù)，得滾珠總數(shù)量 Z Z 。則由式杠預緊時，取軸向預緊力/3=328NF F mYj 滾道間的接觸變形量： FmQQ13 S 0.絲計算 221010Z/DF j 變杠總 形量 mm 0.0018 總 32/10328 6010 3.175 ，所以實際因為絲杠有預緊力，且為軸向負載的 1/3 =0.0009mm =0.0009m m變形量可以減少一半，取。 2 求得絲杠總變和，代入3）將以上算出的+= 2121總=12.2 m總 =0.0122mm=12.2形量（對應跨度720mm臨計算總荷載界級精3-2

22、7知，5絲杠的 有效行程為346mrp由表Fk行程偏差允許時，度滾珠絲杠有效行程在 315? 400mn絲杠剛度足夠 ，可見絲杠剛度足夠。達到25m 4. 6壓桿穩(wěn)定性校核3. F。查根據(jù)公式（3-28 ）計算失穩(wěn)時的臨界載荷 k df求=2;由絲杠底徑，取支承系數(shù)表 3-34=16.2mm 2k 44 ；壓桿穩(wěn)定安得截面慣性矩 mm/d643380.88 I 2 ；滾動螺母至軸向K全系數(shù) ?。ńz杠臥式水平安裝）3 ）求3-28。則由式（500mn取最大值a固定處的距離 數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設計 X-Y 得臨界載荷： 2Elf k F k 2Ka NF 64720.92N 647

23、20.92k 遠大于工作載荷故絲杠不會失穩(wěn)。N984F , m 綜上所述，初選的滾珠絲杠副滿足使用要求。絲杠不會失穩(wěn) 步進電動機減速箱的選用3. 5 為了滿足脈沖當量的設計要求，增大步進電動機 的輸出轉矩，同時也為了使?jié)L珠絲杠和工作臺的轉動 慣量折算到電動機轉軸上盡可能地小，今在步進電動 機的輸出軸上安裝一套齒輪減速箱。采用一級減速， 步進電動機的輸出軸與小齒輪聯(lián)接，滾珠絲杠的軸頭 與大齒輪聯(lián)接。其中大齒輪設計成雙片結構，采用圖 所示的彈簧錯齒法消除側隙。3-8 脈沖，滾珠已知工作臺的脈沖當量/ mm0.005 角距步選進電動機的步導絲杠的程，初 =5mmP h 3-12。根據(jù)

24、式()，算得 減速比：1.2 25/120.008) P)/(360) (1.2 5)/ i((360h 型JBF-3本設計選用常州市新月電機有限公司生產(chǎn)的 ，3675齒輪減速箱。大小齒輪模數(shù)均為1mm齒數(shù)比： 。減速箱中55HRC材料為45調質鋼，齒表面淬硬后達 ，小齒輪厚度為心距為 mmmm 55.5 [(75 36)1 /2] 滾計算。10mm20mm雙片大齒輪厚度均為 杠絲珠動的轉3 . 6步進電動機的 計算與選型 慣量JsJ 63. . 1計算加在步進電動機轉軸上的總轉動慣量 eq 數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設計 X-Y ，總長已知：滾珠絲杠的公稱直徑 mm20d 0 度，

25、導程，材料密 mmP 5mml500 h 33 ；??；移動部件總重力 G=1800Nm/ 10kg 7.85 ;大齒輪寬度，直徑齒輪寬度 mmd b 20mm36n 。直徑，傳動比 mmdmm 75b 20/1225i 22 拖算計如表4-1所示，算板折4 rl杠絲到J s轉上的2量慣動2cm0.617kg J S4 3 1 50 7.8510 J22 cm0.617kgkg cm w 2 滾珠絲杠的 轉動慣量： iW 2 2P hmJ 22cm 0.517kgcm 0.517kgJw加計算 進步在2拖板折算到絲杠上的轉動慣量 cm 0.517kg JW機電動 上軸轉2

26、cm J0.259kg小齒輪的轉動慣量：仁轉總的 量動慣 2cmkg J 4.877大齒輪的轉動慣量：玄山 為三相混合初選步進電動機的型號為 90BYG3502,式，由常州寶馬集團公司生產(chǎn)，三相三拍驅動時的步 查得該型號的電動機轉子的°，從表 4-50.75距角為 2。轉動慣cm4kg J m 則加在步進電動機轉軸上的總轉動慣量為： 22cmkg 30.35 i)J J( J JJJ SWz1 eqm;2 2cmkgJ 30.35 eq T 2計算加在步進電動機轉軸上 的等效負載轉矩? ? 36 eq分快速空載和承受最大負載兩種情況進行計算： 13 數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設計 X-Y

27、快速空載起動時電動機轉軸所承受的負載轉矩 1） Tleq 包括三部分：一部分是快）可知，由式（4-8丁他 速空載起動時折算到電動機轉軸上的最大加速轉矩 ；一部分是移動部件運動時折算到電動機轉軸上 T maxa ;還有一部分是滾珠絲杠預緊后折算到的摩擦轉矩 T f 。因為滾珠絲杠副傳電動機轉軸上的附加摩擦轉矩 T 0 和4-12 ）可知，相對于動效率很高，根據(jù)式（TT maxao 很小，可以忽略不計。則有：T f ）+= （ 6-13TTT maxafleq ，計算空根據(jù)式（4-9），考慮傳動鏈的總效率 載起動時折算到電動機轉軸上最大加速轉矩： n J21meq ） （ 6-1

28、4= T _ maxa t60a 式中： —對應空載最快移動速度的步進電動機最高轉速， n m r/min;單位為 轉速所需的時間，一步進電動機由靜止到加速至 nt- 單位為S。 vmax n其中： m 360 35002800 1.2min r/min/ r 空算計 30.008360 動載起 minr/n 600 式中：m算折時 動電到v ;—空載最快移動速度，任務書指定為 1800mm/miimax軸 機轉大上最?—步進電動機步距角，預選電動機為0.75 ；轉加速 一脈沖當量， 本例=0.005mm脈沖。T矩 maxa 14 數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設計 X-Y —

29、 ，所需時間設步進電機由靜止加速至 st 0.4nam ）求得：。則由式（傳動鏈總效率 6-140.7折計算 電算到nJ21meq=T 轉動機_ maxa t60a 的上軸 轉摩擦 4 600102 30.35 mN N m 0.85lTm 0.851 NT 0.7 0.4 60f矩maxa ）知，移動部件運動時，折算到電動由 式（4-10 機轉軸上的摩擦轉矩為： PG）（F hz T快計算 f i2載空速 時起動 0.005 0 18000.005 m m 0.005NN 機電動 m T 0.005N /12） （252 07所轉 軸的受承式中轉載負 一導軌的摩擦因素，

30、滾動導軌取 0.005 ； T1eq矩 —垂直方向的銑削力，空載時取 0； F z —傳動鏈總效率，取0.7。 ）求得快速空載起動時電動機轉最后由式（6-13 軸所承受的負載轉矩： T +T=T maxafeq1 m0.856 N T m 0.856 N 0.851 0.005Nm1eq 最大工作負載狀態(tài)下電動機轉軸所承受的負載轉 2） T 矩 2eq T包括三部分：一部分是折由式（4-13 ）可知，2eq T; 一部分是算到電動機轉軸上的最大工作負載轉矩 t算計折T;移動部件運動 時折算到電動機轉軸上的摩擦轉矩電算到f轉機動還有一部分是滾珠絲杠預緊后 折算到電動機轉軸上的

31、 的上軸. 15 數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設計 X-Y 工大最很小，可以忽略不相對于和附加摩擦轉矩，TTTTt00f載負作 計。則有：T轉 矩t += TTT tfeq2其中，折算到電動機轉軸上的最大工作負載轉矩 移算計）計算。已知沿著絲桿軸線方向的最 4-14由公式（Tt件部動時動運 有： 大進給載荷 N884F，則x至浙算 機電動PFhf T上轉軸 t i2擦摩的 T0.005 884m T 0.48N f轉矩 m m 0.48NN t /12） 0.7 （252 最算計）計算垂直方向承受最大工作負載 4-10再由式（作大工移動部件運動時 折算到電動機情況下，（）N306F狀載

32、負z電下態(tài) 轉軸上的摩擦轉矩： 轉動機 承 所軸 P G）（Fhz T負的受 f i2 矩載轉 T0.0051800306 0.005 m 0.006NT 2eqf m 0.006N N m /12）（250.7 2力葉十算進在步，求得最大工作負載狀 態(tài)下電動）最后由式（6-18機電動 機轉軸所承受的負載轉矩： 上轉軸 效等的TTT +=tfeq2轉載負 m m 0.486N 0.48 0.006NTm T 0.486N eq矩2eq經(jīng)過上述計算后，得到加 在在步進電動機轉軸上算步計電進動的最大等效負載轉矩為：的最機 m }T 0.856N,maX{T T靜大轉21eqeqec

33、mN 0.856 T eqT max矩3步進電動機最大靜轉矩 的選定.6. 3 考慮到步進電動機的驅動電源受電網(wǎng)電壓影響較 大，當輸入電壓降低時，其輸出轉矩會下降，可能造. 數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設計 X-Y Teq 來選擇步進電動機成丟步，甚至堵轉。因此，根據(jù) 的最大靜轉矩時，需要考慮安全系數(shù)。取安全系數(shù) K=4,則步進電動機的最 大靜轉矩應滿足： m 3.424N T 4 0.856N mT 4m 3.424 nt maxjeqmaxj 最校核4-5初選步進電動機的型號為 90BYG3502由表選步進電動初進工快。查 得該型號電動機的最大靜轉矩 mN T 6的型號滿足機時速度

34、maxj要求機動電 滿足要求。岀的輸 矩轉4步進電動機的性能校核3. 6. Tfmax 1）最快工進速 度時電動機的輸出轉矩校核 度進速臺最快工 任務書給定工作 脈沖,,脈沖當量/ min/v 400mmmm 0.005論 率行頻對電動機應的運（由式 4-16）求出 v400 fmaxHz 1333f Hz90BYG3502 fmax 0.0056060 m T 15Nfmax 可以看出在此頻率1-1電動機的運行矩頻特性曲線圖遠大于最大遠 工作負載轉矩，，遠遠大于最下，電動機的輸出轉矩 mN T 5.6fmax滿足要求 ，滿足要求。大工作負載轉矩 mN T0.4862eq

35、 f/Hz 最校核載快空時移動步進電動機的運行矩頻特性曲線 1-1 90BYG3502圖 17 數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設計 X-Y 機動電）最快空載移動時電動機輸出轉矩校核 2轉輸岀度空載移動速任務書給定 工作臺最快 T矩max ）求出其對應運行，仿照式（416min/1800mmv max v1800 maxHz6000Hz f 查 1.1。由圖頻率 max 0.005 6060 ，得，在此頻率下，電動機的輸出轉矩 m 1.8NT max 最校核滿足，大于快速空載起動時的負載轉矩 m 1.8NTm 0.856NT max1eq載快空于快 速空載大時動移要求。動時的負載起機

36、電動3）最快空載移動時電動機運行頻率 校核滿足要求轉矩，頻運行 率對應與最快速空載移動速度 minv 1800mm/max 可知。查表的電動機運行頻率為 4-5Hz6000f max ，可2000090BYG350電動機的空載運行頻率可達 Hz 見沒有超出上限。載運行頻率空 起算計4 ）起動頻率的計算沒有超出上限 率動 頻 ，已知電動機轉軸上的總轉動慣量 fzcmkg J 30.35 Leq 2，電動機轉軸不電動機轉子的轉動慣量 cm4J kg m （查表帶任何負載時的空載起動頻率f1800Hzq ）可以求出步進電動機克服慣性負 4-5）。由式（4-17 載的起動頻率為： f1800qHz fHz 614 ? ’? l4 1J/30.35/J 1meq 上式說明，要想保證步進電動機起動時不失步， Hz614 f。實際上，在 任何時候的起動頻率都必須小于 Hz614l 采用軟件升降頻時，起動頻率選得更低，通常只有滿足動頻率起 。Hz100） 100 （即脈沖/s要求 綜上所述，本次設計中工作臺的進給傳動系統(tǒng)選步 90BYG3502步進電動機， 完全滿足設計要求。用90BYG3502完全電動機進 18 數(shù)控工作臺機電系統(tǒng)設計 X-Y