《氣動(dòng)機(jī)械手升降臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),面板操縱式有動(dòng)力點(diǎn)位示教部分控制軟件設(shè)計(jì)》由會(huì)員分享，可在線(xiàn)閱讀，更多相關(guān)《氣動(dòng)機(jī)械手升降臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),面板操縱式有動(dòng)力點(diǎn)位示教部分控制軟件設(shè)計(jì)（18頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、 摘要 本文簡(jiǎn)要介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念，機(jī)械手的組成和分類(lèi)，氣動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn)，PLC控制的特點(diǎn),觸摸屏的特點(diǎn)及國(guó)內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。 本文對(duì)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)計(jì)算了機(jī)械手的升降臂和回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)。 本文系統(tǒng)地研究了機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)，對(duì)氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)進(jìn)行了了解，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。 利用可編程序控制器（PLC）對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，選取了合適的PLC型號(hào)，根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，對(duì)機(jī)械手的面板操縱式（有動(dòng)力）點(diǎn)位示教部分控制軟件進(jìn)行了設(shè)計(jì)。 關(guān)鍵詞:工業(yè)機(jī)器人；機(jī)械手；氣動(dòng)；可編程序控制

2、器；觸摸屏；示教 Abstract This thesis gives a brief introduction of the conception of industrial robot and domestic and overseas development of industrial robot, including components and categories of manipulator, the characteristics of the system of air pressure drive technique and PLC, and the features

3、of touch screen calibration. This thesis makes a general designation and decides the technique parameter of manipulator. Meanwhile, it designs the elevator armand Rotary arm structure of manipulator as well as the construction of thehand part. This thesis focus on the analyzing of the air pressure

4、 drive system of manipulator and the studyof the air pressure system working principle diagram datum, which helps a lot to make a improvement in charting. With the help of PLC we attain the controlling of manipulator. In this thesis, I choose the proper type of PLC, work out the manipulation progra

5、m of PLCcontroller according to the working progress of manipulator, and design the manipulation software of the manipulationof Control panel (Dynamic) -Point Demonstration part. Keywords:?industrial robot; manipulator; air pressure drive; PLC;touch screen; Demonstration 目錄 摘要(中文)---------------

6、--------------------------------------------I (英文)-----------------------------------------------------------II 第一章 緒 論 1.1工業(yè)機(jī)械手概述-------------------------------------------------------------1 1.2機(jī)械手的組成和分類(lèi)---------------------------------------------------------1 機(jī)械手的組成------------------------

7、--------------------------------- 1 機(jī)械手的分類(lèi)---------------------------------------------------------- 2 1.3 PLC與觸摸屏概述----------------------------------------------------------- 3 1.4國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r------------------------------------------------------------- 3 1.5課題的提出及主要任務(wù)-------------------------------

8、------------------------ 4 1.5.1課題的提出------------------------------------------------------------ 4 1.5.2課題的主要任務(wù)-------------------------------------------------------- 5 第二章 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案 2.1機(jī)械手的類(lèi)型和自由度的選擇------------------------------------------------- 6 2.2機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)------------------------------

9、-------------------------- 6 2.3機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)-------------------------------------------------------- 6 2.4機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案確定---------------------------------------------------- 6 2.5機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)-------------------------------------------- ------- 6 2.6機(jī)械手的主要參數(shù)--------------------------------------------

10、--------------- 7 2.7機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表------------------------------------------------------- 7 第三章 手部結(jié)構(gòu)的選擇,手臂伸縮的選擇，升降、回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計(jì)與校核 3.1 夾持式手部結(jié)構(gòu)------------------------------------------------------------ 9 3.1.1 手指的形狀和分類(lèi)------------------------------------------------------ 9 3.1.2 設(shè)計(jì)時(shí)注意的問(wèn)題-------------

11、----------------------------------------- 9 3.2升降缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核和伸縮缸的選擇--------------------------------------- 9 氣缸的分類(lèi)------------------------------------------------------------ 9 3.2.2 升降缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核------------------------------------------------ 11 伸縮缸的選擇--------------------------------------------

12、--------------16 3.3 回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核--------------------------------------------------16 第四章 氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)------------------------------------------------------ 20 第五章 機(jī)械手的PLC控制設(shè)計(jì) 5.1可編程序控制器的選擇------------------------------------------------------- 21 5.2機(jī)械手可編程序控制器控制方案------------------------------------

13、----------- 21 5.2.1 系統(tǒng)簡(jiǎn)介-------------------------------------------------------------- 21 5.2.2可編程序控制器的工作流程設(shè)計(jì)------------------------------------------- 21 可編程序控制器的存儲(chǔ)區(qū)設(shè)計(jì)-------------------------------------------- 22 5.3硬件、軟件的設(shè)計(jì)與調(diào)試---------------------------------------------------- 23 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

14、與組態(tài)---------------------------------------------------- 23 軟件設(shè)計(jì)-------------------------------------------------------------- 23 硬件調(diào)試與系統(tǒng)調(diào)試---------------------------------------------------- 23 5.3.4梯形圖設(shè)計(jì)------------------------------------------------------------ 23 5.3.5機(jī)械手控制程序 -------------

15、------------------------------------------- 23 第六章 觸摸屏上位機(jī)設(shè)計(jì)---------------------------------------------------25 第七章??結(jié)論----------------------------------------------------------------28 結(jié)束語(yǔ)-----------------------------------------------------------------------29 參考文獻(xiàn)----------------------------

16、-----------------------------------------30 第一章 緒論 1.1 工業(yè)機(jī)械手的概述 工業(yè)機(jī)器人是能模仿人體某些器官的功能(主要是動(dòng)作功能)、有獨(dú)立的控制系統(tǒng)、可以改變工作程序和編程的多用途自動(dòng)操作裝置。工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)，或是危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機(jī)械加工和簡(jiǎn)單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門(mén)中，完成對(duì)人體有害物料的搬運(yùn)或工藝操作。 “機(jī)器人”一詞出自捷克文，意為勞役或苦工。1920年，捷克斯洛伐克小說(shuō)家、劇作家恰佩克在他寫(xiě)的科學(xué)幻想戲劇

17、《羅素姆萬(wàn)能機(jī)器人》中第一次使用了機(jī)器人一詞。此后被歐洲各國(guó)語(yǔ)言所吸收而成為專(zhuān)門(mén)名詞。20世紀(jì)50年代末，美國(guó)在機(jī)械手和操作機(jī)的基礎(chǔ)上，采用伺服機(jī)構(gòu)和自動(dòng)控制等技術(shù)，研制出有通用性的獨(dú)立的工業(yè)用自動(dòng)操作裝置，并將其稱(chēng)為工業(yè)機(jī)器人； 60年代初，美國(guó)研制成功兩種工業(yè)機(jī)器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年，美國(guó)通用汽車(chē)公司用21臺(tái)工業(yè)機(jī)器人組成了焊接轎車(chē)車(chē)身的自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)。此后，各工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家都很重視研制和應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人。由于工業(yè)機(jī)器人具有一定的通用性和適應(yīng)性，能適應(yīng)多品種中、小批量的生產(chǎn)，70年代起，常與數(shù)字控制機(jī)床結(jié)合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分。工業(yè)機(jī)器人由主體、

18、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有 3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人示意圖控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一

19、點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類(lèi)。編程輸入型是以穿孔卡、穿孔帶或磁帶等信息載體，輸入已編好的程序。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器(示教操縱盒)，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。在示教過(guò)程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

20、，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱(chēng)為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。具有觸覺(jué)、力覺(jué)或簡(jiǎn)單的視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識(shí)別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動(dòng)完成更為復(fù)雜的工作。 1.2 機(jī)械手的組成及分類(lèi) 機(jī)械手的分類(lèi) 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等所組成。如下示意圖1-1. 圖1-1 機(jī)械手示意圖 機(jī)械手的分類(lèi) 工業(yè)機(jī)械手的種類(lèi)很多，關(guān)于分類(lèi)的問(wèn)題，目前在國(guó)內(nèi)尚無(wú)統(tǒng)一的分類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)，在此暫按使用范圍、驅(qū)動(dòng)方式和控制系統(tǒng)等進(jìn)行分類(lèi)。 (

21、一)按用途分 機(jī)械手可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種: 1、專(zhuān)用機(jī)械手 專(zhuān)用機(jī)械手是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無(wú)獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專(zhuān)用機(jī)械手具有動(dòng)作少、工作對(duì)象單一、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大批量的自動(dòng)化生產(chǎn)的自動(dòng)換刀機(jī)械手，如自動(dòng)機(jī)床、自動(dòng)線(xiàn)的上、下料機(jī)械手等。 2、通用機(jī)械手 通用機(jī)械手是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。格性能范圍內(nèi)，其動(dòng)作程序是可變的，通過(guò)調(diào)整可在不同場(chǎng)合使用，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨(dú)立的。通用機(jī)械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化的生產(chǎn)。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可

22、分為簡(jiǎn)易型和伺服型兩種:簡(jiǎn)易型以“開(kāi)一關(guān)”式控制定位，只能是點(diǎn)位控制:可以是點(diǎn)位的，也可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌控制，伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，一般的伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類(lèi)型。 (二)按驅(qū)動(dòng)方式分 1、液壓傳動(dòng)機(jī)械手 液壓傳動(dòng)機(jī)械手是以液壓的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:抓重可達(dá)幾百公斤以上、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏。但對(duì)密封裝置要求嚴(yán)格，不然油的泄漏對(duì)機(jī)械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機(jī)械手采用電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過(guò)濾要求嚴(yán)格，成本高。 2、氣壓傳動(dòng)機(jī)械手 氣壓傳動(dòng)機(jī)械

23、手是以壓縮空氣的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:介質(zhì)李源極為方便，輸出力小，氣動(dòng)動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。 3、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手 機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手。它是一種附屬于工作主機(jī)的專(zhuān)用機(jī)械手，其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。它的主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠，用于工作主機(jī)的上、下料。動(dòng)作頻率大，但結(jié)構(gòu)較大，動(dòng)作程序不可變。 4、電力傳動(dòng)機(jī)

24、械手 電力傳動(dòng)機(jī)械手即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、直線(xiàn)電機(jī)或功率步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的械手，因?yàn)椴恍枰虚g的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。其中直線(xiàn)電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度快和行程長(zhǎng)，維護(hù)和使用方便。此類(lèi)機(jī)械手目前還不多，但有發(fā)展前途。 (三)按控制方式分 1、點(diǎn)位控制 點(diǎn)位控制的運(yùn)動(dòng)為空間點(diǎn)到點(diǎn)之間的移動(dòng)，只能控制運(yùn)動(dòng)過(guò)程中幾個(gè)點(diǎn)的位置，不能控制其運(yùn)動(dòng)軌跡。若欲控制的點(diǎn)數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。目前使用的專(zhuān)用和通用工業(yè)機(jī)械手均屬于此類(lèi)。 2、連續(xù)軌跡控制 連續(xù)軌跡控制的運(yùn)動(dòng)軌跡為空間的任意連續(xù)曲線(xiàn)，其特點(diǎn)是設(shè)定點(diǎn)為無(wú)限的，整個(gè)移動(dòng)過(guò)程處于控制之下，可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，

25、并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復(fù)雜。這類(lèi)工業(yè)機(jī)械手一般采用小型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。 1.3 PLC與觸摸屏概述 PLC(Programmable Logical Controller) 通常稱(chēng)為可編程邏輯控制器，是一種以微處理器為基礎(chǔ)，綜合了現(xiàn)代計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通信技術(shù)發(fā)展起來(lái)的一種通用的工業(yè)自動(dòng)控制裝置，由于它擁有體積小、功能強(qiáng)、程序設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn)，特別是它適應(yīng)惡劣工業(yè)環(huán)境的能力和它的高可靠性，使它的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，已經(jīng)被稱(chēng)為現(xiàn)代工業(yè)的三大支柱(即PLC、機(jī)器人和CAD/CAM)之一。 人機(jī)界面是在操作人員和機(jī)器設(shè)備之間作雙向溝通的橋梁，用戶(hù)可以自由的組合文字、按鈕、圖

26、形、數(shù)字等來(lái)處理或監(jiān)控管理及應(yīng)付隨時(shí)可能變化信息的多功能顯示屏幕。隨著機(jī)械設(shè)備的飛速發(fā)展，以往的操作界面需由熟練的操作員才能操作，而且操作困難，無(wú)法提高工作效率。但是使用人機(jī)界面能夠明確指示并告知操作員機(jī)器設(shè)備目前的狀況，使操作變的簡(jiǎn)單生動(dòng)`，并且可以減少操作上的失誤，即使是新手也可以很輕松的操作整個(gè)機(jī)器設(shè)備。使用人機(jī)界面還可以使機(jī)器的配線(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化、簡(jiǎn)單化，同時(shí)也能減少PLC控制器所需的I/O點(diǎn)數(shù)，降低生產(chǎn)的成本同時(shí)由于面板控制的小型化及高性能，相對(duì)的提高了整套設(shè)備的附加價(jià)值。 觸摸屏作為一種新型的人機(jī)界面，從一出現(xiàn)就受到關(guān)注，它的簡(jiǎn)單易用，強(qiáng)大的功能及優(yōu)異的穩(wěn)定性使它非常適合用于工業(yè)環(huán)境，甚

27、至可以用于日常生活之中，應(yīng)用非常廣泛，比如:自動(dòng)化停車(chē)設(shè)備、自動(dòng)洗車(chē)機(jī)、天車(chē)升降控制、生產(chǎn)線(xiàn)監(jiān)控等，甚至可用于智能大廈管理、會(huì)議室聲光控制、溫度調(diào)整。 隨著科技的飛速發(fā)展，越來(lái)越多的機(jī)器與現(xiàn)場(chǎng)操作都趨向于使用人機(jī)界面， PLC控制器強(qiáng)大的功能及復(fù)雜的數(shù)據(jù)處理也呼喚一種功能與之匹配而操作又簡(jiǎn)便的人機(jī)的出現(xiàn)，觸摸屏的應(yīng)運(yùn)而生無(wú)疑是21世紀(jì)自動(dòng)化領(lǐng)域里的一個(gè)巨大的革新。 1.4 國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 國(guó)外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì): (1)工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降。 (2)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電

28、機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。 (3)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 (4)機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。 (5)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)

29、演發(fā)展到用于過(guò)程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺(jué)來(lái)操縱機(jī)器人。 (6)當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國(guó)發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。 1.5課題研究?jī)?nèi)容 1.5.1課題的提出 現(xiàn)在的機(jī)械手大多采用液壓傳動(dòng)，液壓傳動(dòng)存在以下幾個(gè)缺點(diǎn): (1)液壓傳動(dòng)在工作過(guò)程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等):液壓傳動(dòng)易泄漏，不僅污染工作場(chǎng)地，限制其應(yīng)用范圍，可能引起失火事故，而且影響執(zhí)行部

30、分的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性及正確性。 (2)工作時(shí)受溫度變化影響較大。油溫變化時(shí)，液體粘度變化，引起運(yùn)動(dòng)特性變化。 (3)因液壓脈動(dòng)和液體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。 (4)為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價(jià)格較高;且使用維護(hù)需要較高技術(shù)水平。鑒于以上這些缺陷，本機(jī)械手?jǐn)M采用氣壓傳動(dòng)， 氣動(dòng)技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn): (1)介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動(dòng)工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器:介質(zhì)清潔，管道不易堵存在介質(zhì)變質(zhì)及補(bǔ)充的問(wèn)題. (2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過(guò)程中，阻力損失較小(一般不卜澆塞僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供

31、應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會(huì)像液壓傳動(dòng)那樣，造成壓力明顯降低和嚴(yán)重污染。 (3)動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏。氣動(dòng)系統(tǒng)一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動(dòng)系統(tǒng)也能實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。 (4)能源可儲(chǔ)存。壓縮空氣可存貯在儲(chǔ)氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時(shí)，機(jī)器及其工藝流程不致突然中斷。 (5)工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、強(qiáng)輻射、振動(dòng)等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動(dòng)與控制系統(tǒng)比機(jī)械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會(huì)因溫度變化影響傳動(dòng)及控制性能。 (6)成本低廉。由于氣動(dòng)系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動(dòng)元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。傳統(tǒng)觀(guān)點(diǎn)認(rèn)為

32、:由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動(dòng)伺服系統(tǒng)中要實(shí)現(xiàn)高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動(dòng)技術(shù)作為機(jī)器人中的驅(qū)動(dòng)功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對(duì)于不太復(fù)雜的機(jī)械手，用氣動(dòng)元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動(dòng)機(jī)器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過(guò)去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域里，對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手、氣動(dòng)機(jī)器人的實(shí)用性和前景存在不少疑慮。 由“可編程序控制器- 傳感器- 氣動(dòng)元件”組成的典型的控制系統(tǒng)仍然是自動(dòng)化技術(shù)的重要方面;發(fā)展與電子技術(shù)相結(jié)合的自適應(yīng)控制氣動(dòng)元件, 使氣動(dòng)技術(shù)從“開(kāi)關(guān)控制”進(jìn)入到高精度的“反饋控制”; 省配線(xiàn)的復(fù)

33、合集成系統(tǒng), 不僅減少配線(xiàn)、配管和元件, 而且拆裝簡(jiǎn)單, 大大提高了系統(tǒng)的可靠性。 而今, 電磁閥的線(xiàn)圈功率越來(lái)越小, 而PLC的輸出功率在增大, 由PLC直接控制線(xiàn)圈變得越來(lái)越可能。氣動(dòng)機(jī)械手、氣動(dòng)控制越來(lái)越離不開(kāi)PLC, 而閥島技術(shù)的發(fā)展, 又使PLC在氣動(dòng)機(jī)械手、氣動(dòng)控制中變得更加得心應(yīng)手。 1.5.2課題的主要任務(wù) 1、進(jìn)行氣動(dòng)機(jī)械手的總體研究，并進(jìn)行整體運(yùn)動(dòng)方式設(shè)計(jì)； 2、對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手氣路了解，進(jìn)行關(guān)鍵部件的研究，完成氣動(dòng)閥座零件圖。 本課題采用的是南通大學(xué)電子氣動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)臺(tái)， 3、設(shè)計(jì)氣動(dòng)機(jī)械升降臂回轉(zhuǎn)臂部分結(jié)構(gòu)，進(jìn)行關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì)計(jì)算；完成氣動(dòng)機(jī)械手升降臂結(jié)構(gòu)裝配

34、圖、氣動(dòng)機(jī)械手回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)裝配圖。 設(shè)計(jì)的氣動(dòng)機(jī)械手伸縮行程10CM，升降行程5CM，旋轉(zhuǎn)180度；抓握零件直徑?5~ ?20，最大重量0.5KG 。 4、完成面板操縱式（有動(dòng)力）點(diǎn)位示教部分控制軟件設(shè)計(jì)與上位監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 要求界面友好,本課題所用操作版面是eview軟件操作版面，其版面可簡(jiǎn)約成如下示意圖 機(jī)械手的操作版面如圖1-2所示； 示教 圖1-2 操作版面 5、機(jī)械手的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì):本機(jī)械手?jǐn)M采用可編程序控制器(PLC)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，本課題將要選取PLC型號(hào)為西門(mén)子S7-200，根據(jù)機(jī)械手的工作流程編制出PLC示教程序，要求程序可讀性好。 名句賞析！?。。?！ 不限

35、 主題 不限抒情四季山水天氣人物人生生活節(jié)日動(dòng)物植物食物 山有木兮木有枝，心悅君兮君不知。____佚名《越人歌》 人生若只如初見(jiàn)，何事秋風(fēng)悲畫(huà)扇。____納蘭性德《木蘭詞·擬古決絕詞柬友》 十年生死兩茫茫，不思量，自難忘。____蘇軾《江城子·乙卯正月二十日夜記夢(mèng)》 只愿君心似我心，定不負(fù)相思意。____李之儀《卜算子·我住長(zhǎng)江頭》 玲瓏骰子安紅豆，入骨相思知不知。____溫庭筠《南歌子詞二首 / 新添聲楊柳枝詞》 曾經(jīng)滄海難為水，除卻巫山不是云。____元稹《離思五首·其四》 愿得一心人，白頭不相離。____卓文君《白頭吟》 去年今日此門(mén)中，人面桃花相映紅。____崔護(hù)《

36、題都城南莊》 平生不會(huì)相思，才會(huì)相思，便害相思。____徐再思《折桂令·春情》 入我相思門(mén)，知我相思苦。____李白《三五七言 / 秋風(fēng)詞》 山無(wú)陵，江水為竭。冬雷震震，夏雨雪。天地合，乃敢與君絕。____佚名《上邪》 人生自是有情癡，此恨不關(guān)風(fēng)與月。____歐陽(yáng)修《玉樓春·尊前擬把歸期說(shuō)》 一往情深深幾許？深山夕照深秋雨。____納蘭性德《蝶戀花·出塞》 兩情若是久長(zhǎng)時(shí)，又豈在朝朝暮暮。____秦觀(guān)《鵲橋仙·纖云弄巧》 執(zhí)子之手，與子偕老。____佚名《擊鼓》 花自飄零水自流。一種相思，兩處閑愁。____李清照《一剪梅·紅藕香殘玉簟秋》 問(wèn)世間，情為何物，直教生死相許？__

37、__元好問(wèn)《摸魚(yú)兒·雁丘詞 / 邁陂塘》 一日不見(jiàn)兮，思之如狂。____司馬相如《鳳求凰 / 琴歌》 人生如逆旅，我亦是行人。____蘇軾《臨江仙·送錢(qián)穆父》 世間無(wú)限丹青手，一片傷心畫(huà)不成。____高蟾《金陵晚望》 林花謝了春紅，太匆匆。無(wú)奈朝來(lái)寒雨，晚來(lái)風(fēng)。____李煜《相見(jiàn)歡·林花謝了春紅》 獨(dú)立寒秋，湘江北去，橘子洲頭。____毛澤東《沁園春·長(zhǎng)沙》 身無(wú)彩鳳雙飛翼，心有靈犀一點(diǎn)通。____李商隱《無(wú)題·昨夜星辰昨夜風(fēng)》 滾滾長(zhǎng)江東逝水，浪花淘盡英雄。____楊慎《臨江仙·滾滾長(zhǎng)江東逝水》 怕相思，已相思，輪到相思沒(méi)處辭，眉間露一絲。____俞彥《長(zhǎng)相思·折花枝》 此

38、情可待成追憶？只是當(dāng)時(shí)已惘然。____李商隱《錦瑟》 思悠悠，恨悠悠，恨到歸時(shí)方始休。____白居易《長(zhǎng)相思·汴水流》 取次花叢懶回顧，半緣修道半緣君。____元稹《離思五首·其四》 若是前生未有緣，待重結(jié)、來(lái)生愿。____樂(lè)婉《卜算子·答施》 雨打梨花深閉門(mén)，忘了青春，誤了青春。____唐寅《一剪梅·雨打梨花深閉門(mén)》 少年不識(shí)愁滋味，愛(ài)上層樓。愛(ài)上層樓。為賦新詞強(qiáng)說(shuō)愁。____辛棄疾《丑奴兒·書(shū)博山道中壁》 自在飛花輕似夢(mèng)，無(wú)邊絲雨細(xì)如愁。____秦觀(guān)《浣溪沙·漠漠輕寒上小樓》 近水樓臺(tái)先得月，向陽(yáng)花木易為春。____蘇麟《斷句》 一騎紅塵妃子笑，無(wú)人知是荔枝來(lái)。____杜牧

39、《過(guò)華清宮絕句三首》 抽刀斷水水更流，舉杯消愁愁更愁。____李白《宣州謝脁樓餞別校書(shū)叔云 / 陪侍御叔華登樓歌》 疏影橫斜水清淺，暗香浮動(dòng)月黃昏。____林逋《山園小梅·其一》 人面不知何處去，桃花依舊笑春風(fēng)。____崔護(hù)《題都城南莊》 時(shí)光只解催人老，不信多情，長(zhǎng)恨離亭，淚滴春衫酒易醒。____晏殊《采桑子·時(shí)光只解催人老》 一生大笑能幾回，斗酒相逢須醉倒。____岑參《涼州館中與諸判官夜集》 天涯地角有窮時(shí)，只有相思無(wú)盡處。____晏殊《玉樓春·春恨》 問(wèn)君能有幾多愁？恰似一江春水向東流。____李煜《虞美人·春花秋月何時(shí)了》 似此星辰非昨夜，為誰(shuí)風(fēng)露立中宵。____黃景

40、仁《綺懷》 菩提本無(wú)樹(shù)，明鏡亦非臺(tái)。____惠能《菩提偈》 溪云初起日沉閣，山雨欲來(lái)風(fēng)滿(mǎn)樓。____許渾《咸陽(yáng)城東樓 / 咸陽(yáng)城西樓晚眺 / 西門(mén)》 春風(fēng)得意馬蹄疾，一日看盡長(zhǎng)安花。____孟郊《登科后》 枯藤老樹(shù)昏鴉，小橋流水人家，古道西風(fēng)瘦馬。____馬致遠(yuǎn)《天凈沙·秋思》 空山新雨后，天氣晚來(lái)秋。____王維《山居秋暝》 人到情多情轉(zhuǎn)薄，而今真?zhèn)€悔多情。____納蘭性德《山花子·風(fēng)絮飄殘已化萍》 同是天涯淪落人，相逢何必曾相識(shí)！____馬致遠(yuǎn)《雜劇·江州司馬青衫淚》 浮云一別后，流水十年間。____韋應(yīng)物《淮上喜會(huì)梁川故人 / 淮上喜會(huì)梁州故人》 名

41、句賞析?。。。?！ 不限 主題不限抒情四季山水天氣人物人生生活節(jié)日動(dòng)物植物食物 山有木兮木有枝，心悅君兮君不知。____佚名《越人歌》 人生若只如初見(jiàn)，何事秋風(fēng)悲畫(huà)扇。____納蘭性德《木蘭詞·擬古決絕詞柬友》 十年生死兩茫茫，不思量，自難忘。____蘇軾《江城子·乙卯正月二十日夜記夢(mèng)》 只愿君心似我心，定不負(fù)相思意。____李之儀《卜算子·我住長(zhǎng)江頭》 玲瓏骰子安紅豆，入骨相思知不知。____溫庭筠《南歌子詞二首 / 新添聲楊柳枝詞》 曾經(jīng)滄海難為水，除卻巫山不是云。____元稹《離思五首·其四》 愿得一心人，白頭不相離。____卓文君《白頭吟》 去年今日此門(mén)中，人面桃花相

42、映紅。____崔護(hù)《題都城南莊》 平生不會(huì)相思，才會(huì)相思，便害相思。____徐再思《折桂令·春情》 入我相思門(mén)，知我相思苦。____李白《三五七言 / 秋風(fēng)詞》 山無(wú)陵，江水為竭。冬雷震震，夏雨雪。天地合，乃敢與君絕。____佚名《上邪》 人生自是有情癡，此恨不關(guān)風(fēng)與月。____歐陽(yáng)修《玉樓春·尊前擬把歸期說(shuō)》 一往情深深幾許？深山夕照深秋雨。____納蘭性德《蝶戀花·出塞》 兩情若是久長(zhǎng)時(shí)，又豈在朝朝暮暮。____秦觀(guān)《鵲橋仙·纖云弄巧》 執(zhí)子之手，與子偕老。____佚名《擊鼓》 花自飄零水自流。一種相思，兩處閑愁。____李清照《一剪梅·紅藕香殘玉簟秋》 問(wèn)世間，情為何物

43、，直教生死相許？____元好問(wèn)《摸魚(yú)兒·雁丘詞 / 邁陂塘》 一日不見(jiàn)兮，思之如狂。____司馬相如《鳳求凰 / 琴歌》 人生如逆旅，我亦是行人。____蘇軾《臨江仙·送錢(qián)穆父》 世間無(wú)限丹青手，一片傷心畫(huà)不成。____高蟾《金陵晚望》 林花謝了春紅，太匆匆。無(wú)奈朝來(lái)寒雨，晚來(lái)風(fēng)。____李煜《相見(jiàn)歡·林花謝了春紅》 獨(dú)立寒秋，湘江北去，橘子洲頭。____毛澤東《沁園春·長(zhǎng)沙》 身無(wú)彩鳳雙飛翼，心有靈犀一點(diǎn)通。____李商隱《無(wú)題·昨夜星辰昨夜風(fēng)》 滾滾長(zhǎng)江東逝水，浪花淘盡英雄。____楊慎《臨江仙·滾滾長(zhǎng)江東逝水》 怕相思，已相思，輪到相思沒(méi)處辭，眉間露一絲。____俞彥《長(zhǎng)

44、相思·折花枝》 此情可待成追憶？只是當(dāng)時(shí)已惘然。____李商隱《錦瑟》 思悠悠，恨悠悠，恨到歸時(shí)方始休。____白居易《長(zhǎng)相思·汴水流》 取次花叢懶回顧，半緣修道半緣君。____元稹《離思五首·其四》 若是前生未有緣，待重結(jié)、來(lái)生愿。____樂(lè)婉《卜算子·答施》 雨打梨花深閉門(mén)，忘了青春，誤了青春。____唐寅《一剪梅·雨打梨花深閉門(mén)》 少年不識(shí)愁滋味，愛(ài)上層樓。愛(ài)上層樓。為賦新詞強(qiáng)說(shuō)愁。____辛棄疾《丑奴兒·書(shū)博山道中壁》 自在飛花輕似夢(mèng)，無(wú)邊絲雨細(xì)如愁。____秦觀(guān)《浣溪沙·漠漠輕寒上小樓》 近水樓臺(tái)先得月，向陽(yáng)花木易為春。____蘇麟《斷句》 一騎紅塵妃子笑，無(wú)人知是

45、荔枝來(lái)。____杜牧《過(guò)華清宮絕句三首》 抽刀斷水水更流，舉杯消愁愁更愁。____李白《宣州謝脁樓餞別校書(shū)叔云 / 陪侍御叔華登樓歌》 疏影橫斜水清淺，暗香浮動(dòng)月黃昏。____林逋《山園小梅·其一》 人面不知何處去，桃花依舊笑春風(fēng)。____崔護(hù)《題都城南莊》 時(shí)光只解催人老，不信多情，長(zhǎng)恨離亭，淚滴春衫酒易醒。____晏殊《采桑子·時(shí)光只解催人老》 一生大笑能幾回，斗酒相逢須醉倒。____岑參《涼州館中與諸判官夜集》 天涯地角有窮時(shí)，只有相思無(wú)盡處。____晏殊《玉樓春·春恨》 問(wèn)君能有幾多愁？恰似一江春水向東流。____李煜《虞美人·春花秋月何時(shí)了》 似此星辰非昨夜，為誰(shuí)風(fēng)露

46、立中宵。____黃景仁《綺懷》 菩提本無(wú)樹(shù)，明鏡亦非臺(tái)。____惠能《菩提偈》 溪云初起日沉閣，山雨欲來(lái)風(fēng)滿(mǎn)樓。____許渾《咸陽(yáng)城東樓 / 咸陽(yáng)城西樓晚眺 / 西門(mén)》 春風(fēng)得意馬蹄疾，一日看盡長(zhǎng)安花。____孟郊《登科后》 枯藤老樹(shù)昏鴉，小橋流水人家，古道西風(fēng)瘦馬。____馬致遠(yuǎn)《天凈沙·秋思》 空山新雨后，天氣晚來(lái)秋。____王維《山居秋暝》 人到情多情轉(zhuǎn)薄，而今真?zhèn)€悔多情。____納蘭性德《山花子·風(fēng)絮飄殘已化萍》 同是天涯淪落人，相逢何必曾相識(shí)！____馬致遠(yuǎn)《雜劇·江州司馬青衫淚》 浮云一別后，流水十年間。____韋應(yīng)物《淮上喜會(huì)梁川故人 / 淮上喜會(huì)梁州故人》 論

47、詩(shī)三十首·其四 (53人評(píng)分) 8.7 朝代：金朝 元好問(wèn) 原文： 一語(yǔ)天然萬(wàn)古新，豪華落盡見(jiàn)真淳。 南窗白日羲皇上，未害淵明是晉人。 寫(xiě)翻譯 寫(xiě)翻譯寫(xiě)賞析 寫(xiě)賞析糾錯(cuò) 糾錯(cuò)收藏 收藏評(píng)分：很差較差還行推薦力薦 參考翻譯 寫(xiě)翻譯 寫(xiě)翻譯 譯文 陶淵明的詩(shī)語(yǔ)言平淡、自然天成，摒棄纖麗浮華的敷飾，露出真樸淳厚的美質(zhì)，令人讀來(lái)萬(wàn)古常新。陶淵明自謂自己是上古時(shí)代的人，但并未妨礙他仍然是個(gè)晉人。▼ 參考賞析 寫(xiě)賞析 寫(xiě)賞析 賞析 這首詩(shī)是元好問(wèn)評(píng)晉代詩(shī)人陶淵明。出于對(duì)當(dāng)時(shí)詩(shī)壇雕琢粉飾、矯揉造作詩(shī)風(fēng)的反感，元好問(wèn)評(píng)論晉代詩(shī)人陶淵明時(shí)前兩句說(shuō)：“一語(yǔ)天然萬(wàn)古新，豪華落盡見(jiàn)

48、真淳。”元好問(wèn)崇尚陶淵明詩(shī)歌自然天成而無(wú)人工痕跡，清新真淳而無(wú)雕琢之弊。陶淵明的詩(shī)句自然質(zhì)樸不假修飾，剝盡鉛華膩粉，獨(dú)見(jiàn)真率之情志，具有真淳雋永、萬(wàn)古常新的永恒▼ 作者介紹 元好問(wèn) 元好問(wèn) 元好問(wèn)，字裕之，號(hào)遺山，太原秀容（今山西忻州）人；系出北魏鮮卑族拓跋氏，元好問(wèn)過(guò)繼叔父元格；七歲能詩(shī)，十四歲從學(xué)郝天挺，六載而業(yè)成；興定五年（1221）進(jìn)士，不就選；正大元年（1224 ），中博學(xué)宏詞科，授儒林郎，充國(guó)史院編修，歷鎮(zhèn)平、南陽(yáng)、內(nèi)鄉(xiāng)縣令。八年（1231）秋，受詔入都，除尚書(shū)省掾、左司都事，轉(zhuǎn)員外郎；金亡不仕，元憲宗七年卒于獲鹿寓舍；工詩(shī)文，在金元之際頗負(fù)重望；詩(shī)詞風(fēng)格沉郁，并多傷時(shí)感事之

49、作。其《論詩(shī)》絕句三十首在中國(guó)文學(xué)批評(píng)史上頗有地位；作有《遺山集》又名《遺山先生文集》，編有《中州集》。... 名句賞析?。。。。? 不限 主題 不限抒情四季山水天氣人物人生生活節(jié)日動(dòng)物植物食物 山有木兮木有枝，心悅君兮君不知。____佚名《越人歌》 人生若只如初見(jiàn)，何事秋風(fēng)悲畫(huà)扇。____納蘭性德《木蘭詞·擬古決絕詞柬友》 十年生死兩茫茫，不思量，自難忘。____蘇軾《江城子·乙卯正月二十日夜記夢(mèng)》 只愿君心似我心，定不負(fù)相思意。____李之儀《卜算子·我住長(zhǎng)江頭》 玲瓏骰子安紅豆，入骨相思知不知。____溫庭筠《南歌子詞二首 / 新添聲楊柳枝詞》 曾經(jīng)滄海難為水，除卻巫山

50、不是云。____元稹《離思五首·其四》 愿得一心人，白頭不相離。____卓文君《白頭吟》 去年今日此門(mén)中，人面桃花相映紅。____崔護(hù)《題都城南莊》 平生不會(huì)相思，才會(huì)相思，便害相思。____徐再思《折桂令·春情》 入我相思門(mén)，知我相思苦。____李白《三五七言 / 秋風(fēng)詞》 山無(wú)陵，江水為竭。冬雷震震，夏雨雪。天地合，乃敢與君絕。____佚名《上邪》 人生自是有情癡，此恨不關(guān)風(fēng)與月。____歐陽(yáng)修《玉樓春·尊前擬把歸期說(shuō)》 一往情深深幾許？深山夕照深秋雨。____納蘭性德《蝶戀花·出塞》 兩情若是久長(zhǎng)時(shí)，又豈在朝朝暮暮。____秦觀(guān)《鵲橋仙·纖云弄巧》 執(zhí)子之手，與子偕老。

51、____佚名《擊鼓》 花自飄零水自流。一種相思，兩處閑愁。____李清照《一剪梅·紅藕香殘玉簟秋》 問(wèn)世間，情為何物，直教生死相許？____元好問(wèn)《摸魚(yú)兒·雁丘詞 / 邁陂塘》 一日不見(jiàn)兮，思之如狂。____司馬相如《鳳求凰 / 琴歌》 人生如逆旅，我亦是行人。____蘇軾《臨江仙·送錢(qián)穆父》 世間無(wú)限丹青手，一片傷心畫(huà)不成。____高蟾《金陵晚望》 林花謝了春紅，太匆匆。無(wú)奈朝來(lái)寒雨，晚來(lái)風(fēng)。____李煜《相見(jiàn)歡·林花謝了春紅》 獨(dú)立寒秋，湘江北去，橘子洲頭。____毛澤東《沁園春·長(zhǎng)沙》 身無(wú)彩鳳雙飛翼，心有靈犀一點(diǎn)通。____李商隱《無(wú)題·昨夜星辰昨夜風(fēng)》 滾滾長(zhǎng)江東逝

52、水，浪花淘盡英雄。____楊慎《臨江仙·滾滾長(zhǎng)江東逝水》 怕相思，已相思，輪到相思沒(méi)處辭，眉間露一絲。____俞彥《長(zhǎng)相思·折花枝》 此情可待成追憶？只是當(dāng)時(shí)已惘然。____李商隱《錦瑟》 思悠悠，恨悠悠，恨到歸時(shí)方始休。____白居易《長(zhǎng)相思·汴水流》 取次花叢懶回顧，半緣修道半緣君。____元稹《離思五首·其四》 若是前生未有緣，待重結(jié)、來(lái)生愿。____樂(lè)婉《卜算子·答施》 雨打梨花深閉門(mén)，忘了青春，誤了青春。____唐寅《一剪梅·雨打梨花深閉門(mén)》 少年不識(shí)愁滋味，愛(ài)上層樓。愛(ài)上層樓。為賦新詞強(qiáng)說(shuō)愁。____辛棄疾《丑奴兒·書(shū)博山道中壁》 自在飛花輕似夢(mèng)，無(wú)邊絲雨細(xì)如愁。_

53、___秦觀(guān)《浣溪沙·漠漠輕寒上小樓》 近水樓臺(tái)先得月，向陽(yáng)花木易為春。____蘇麟《斷句》 一騎紅塵妃子笑，無(wú)人知是荔枝來(lái)。____杜牧《過(guò)華清宮絕句三首》 抽刀斷水水更流，舉杯消愁愁更愁。____李白《宣州謝脁樓餞別校書(shū)叔云 / 陪侍御叔華登樓歌》 疏影橫斜水清淺，暗香浮動(dòng)月黃昏。____林逋《山園小梅·其一》 人面不知何處去，桃花依舊笑春風(fēng)。____崔護(hù)《題都城南莊》 時(shí)光只解催人老，不信多情，長(zhǎng)恨離亭，淚滴春衫酒易醒。____晏殊《采桑子·時(shí)光只解催人老》 一生大笑能幾回，斗酒相逢須醉倒。____岑參《涼州館中與諸判官夜集》 天涯地角有窮時(shí)，只有相思無(wú)盡處。____晏殊《

54、玉樓春·春恨》 問(wèn)君能有幾多愁？恰似一江春水向東流。____李煜《虞美人·春花秋月何時(shí)了》 似此星辰非昨夜，為誰(shuí)風(fēng)露立中宵。____黃景仁《綺懷》 菩提本無(wú)樹(shù)，明鏡亦非臺(tái)。____惠能《菩提偈》 溪云初起日沉閣，山雨欲來(lái)風(fēng)滿(mǎn)樓。____許渾《咸陽(yáng)城東樓 / 咸陽(yáng)城西樓晚眺 / 西門(mén)》 春風(fēng)得意馬蹄疾，一日看盡長(zhǎng)安花。____孟郊《登科后》 枯藤老樹(shù)昏鴉，小橋流水人家，古道西風(fēng)瘦馬。____馬致遠(yuǎn)《天凈沙·秋思》 空山新雨后，天氣晚來(lái)秋。____王維《山居秋暝》 人到情多情轉(zhuǎn)薄，而今真?zhèn)€悔多情。____納蘭性德《山花子·風(fēng)絮飄殘已化萍》 同是天涯淪落人，相逢何必曾相識(shí)！____

55、馬致遠(yuǎn)《雜劇·江州司馬青衫淚》 浮云一別后，流水十年間。____韋應(yīng)物《淮上喜會(huì)梁川故人 / 淮上喜會(huì)梁州故人》 名句賞析?。。。。? 不限 主題不限抒情四季山水天氣人物人生生活節(jié)日動(dòng)物植物食物 山有木兮木有枝，心悅君兮君不知。____佚名《越人歌》 人生若只如初見(jiàn)，何事秋風(fēng)悲畫(huà)扇。____納蘭性德《木蘭詞·擬古決絕詞柬友》 十年生死兩茫茫，不思量，自難忘。____蘇軾《江城子·乙卯正月二十日夜記夢(mèng)》 只愿君心似我心，定不負(fù)相思意。____李之儀《卜算子·我住長(zhǎng)江頭》 玲瓏骰子安紅豆，入骨相思知不知。____溫庭筠《南歌子詞二首 / 新添聲楊柳枝詞》 曾經(jīng)

56、滄海難為水，除卻巫山不是云。____元稹《離思五首·其四》 愿得一心人，白頭不相離。____卓文君《白頭吟》 去年今日此門(mén)中，人面桃花相映紅。____崔護(hù)《題都城南莊》 平生不會(huì)相思，才會(huì)相思，便害相思。____徐再思《折桂令·春情》 入我相思門(mén)，知我相思苦。____李白《三五七言 / 秋風(fēng)詞》 山無(wú)陵，江水為竭。冬雷震震，夏雨雪。天地合，乃敢與君絕。____佚名《上邪》 人生自是有情癡，此恨不關(guān)風(fēng)與月。____歐陽(yáng)修《玉樓春·尊前擬把歸期說(shuō)》 一往情深深幾許？深山夕照深秋雨。____納蘭性德《蝶戀花·出塞》 兩情若是久長(zhǎng)時(shí)，又豈在朝朝暮暮。____秦觀(guān)《鵲橋仙·纖云弄巧》

57、執(zhí)子之手，與子偕老。____佚名《擊鼓》 花自飄零水自流。一種相思，兩處閑愁。____李清照《一剪梅·紅藕香殘玉簟秋》 問(wèn)世間，情為何物，直教生死相許？____元好問(wèn)《摸魚(yú)兒·雁丘詞 / 邁陂塘》 一日不見(jiàn)兮，思之如狂。____司馬相如《鳳求凰 / 琴歌》 人生如逆旅，我亦是行人。____蘇軾《臨江仙·送錢(qián)穆父》 世間無(wú)限丹青手，一片傷心畫(huà)不成。____高蟾《金陵晚望》 林花謝了春紅，太匆匆。無(wú)奈朝來(lái)寒雨，晚來(lái)風(fēng)。____李煜《相見(jiàn)歡·林花謝了春紅》 獨(dú)立寒秋，湘江北去，橘子洲頭。____毛澤東《沁園春·長(zhǎng)沙》 身無(wú)彩鳳雙飛翼，心有靈犀一點(diǎn)通。____李商隱《無(wú)題·昨夜星辰昨夜

58、風(fēng)》 滾滾長(zhǎng)江東逝水，浪花淘盡英雄。____楊慎《臨江仙·滾滾長(zhǎng)江東逝水》 怕相思，已相思，輪到相思沒(méi)處辭，眉間露一絲。____俞彥《長(zhǎng)相思·折花枝》 此情可待成追憶？只是當(dāng)時(shí)已惘然。____李商隱《錦瑟》 思悠悠，恨悠悠，恨到歸時(shí)方始休。____白居易《長(zhǎng)相思·汴水流》 取次花叢懶回顧，半緣修道半緣君。____元稹《離思五首·其四》 若是前生未有緣，待重結(jié)、來(lái)生愿。____樂(lè)婉《卜算子·答施》 雨打梨花深閉門(mén)，忘了青春，誤了青春。____唐寅《一剪梅·雨打梨花深閉門(mén)》 少年不識(shí)愁滋味，愛(ài)上層樓。愛(ài)上層樓。為賦新詞強(qiáng)說(shuō)愁。____辛棄疾《丑奴兒·書(shū)博山道中壁》 自在飛花輕似夢(mèng)

59、，無(wú)邊絲雨細(xì)如愁。____秦觀(guān)《浣溪沙·漠漠輕寒上小樓》 近水樓臺(tái)先得月，向陽(yáng)花木易為春。____蘇麟《斷句》 一騎紅塵妃子笑，無(wú)人知是荔枝來(lái)。____杜牧《過(guò)華清宮絕句三首》 抽刀斷水水更流，舉杯消愁愁更愁。____李白《宣州謝脁樓餞別校書(shū)叔云 / 陪侍御叔華登樓歌》 疏影橫斜水清淺，暗香浮動(dòng)月黃昏。____林逋《山園小梅·其一》 人面不知何處去，桃花依舊笑春風(fēng)。____崔護(hù)《題都城南莊》 時(shí)光只解催人老，不信多情，長(zhǎng)恨離亭，淚滴春衫酒易醒。____晏殊《采桑子·時(shí)光只解催人老》 一生大笑能幾回，斗酒相逢須醉倒。____岑參《涼州館中與諸判官夜集》 天涯地角有窮時(shí)，只有相思無(wú)

60、盡處。____晏殊《玉樓春·春恨》 問(wèn)君能有幾多愁？恰似一江春水向東流。____李煜《虞美人·春花秋月何時(shí)了》 似此星辰非昨夜，為誰(shuí)風(fēng)露立中宵。____黃景仁《綺懷》 菩提本無(wú)樹(shù)，明鏡亦非臺(tái)。____惠能《菩提偈》 溪云初起日沉閣，山雨欲來(lái)風(fēng)滿(mǎn)樓。____許渾《咸陽(yáng)城東樓 / 咸陽(yáng)城西樓晚眺 / 西門(mén)》 春風(fēng)得意馬蹄疾，一日看盡長(zhǎng)安花。____孟郊《登科后》 枯藤老樹(shù)昏鴉，小橋流水人家，古道西風(fēng)瘦馬。____馬致遠(yuǎn)《天凈沙·秋思》 空山新雨后，天氣晚來(lái)秋。____王維《山居秋暝》 人到情多情轉(zhuǎn)薄，而今真?zhèn)€悔多情。____納蘭性德《山花子·風(fēng)絮飄殘已化萍》 同是天涯淪落人，相逢

61、何必曾相識(shí)！____馬致遠(yuǎn)《雜劇·江州司馬青衫淚》 浮云一別后，流水十年間。____韋應(yīng)物《淮上喜會(huì)梁川故人 / 淮上喜會(huì)梁州故人》 論詩(shī)三十首·其四 (53人評(píng)分) 8.7 朝代：金朝 元好問(wèn) 原文： 一語(yǔ)天然萬(wàn)古新，豪華落盡見(jiàn)真淳。 南窗白日羲皇上，未害淵明是晉人。 寫(xiě)翻譯 寫(xiě)翻譯寫(xiě)賞析 寫(xiě)賞析糾錯(cuò) 糾錯(cuò)收藏 收藏評(píng)分：很差較差還行推薦力薦 參考翻譯 寫(xiě)翻譯 寫(xiě)翻譯 譯文 陶淵明的詩(shī)語(yǔ)言平淡、自然天成，摒棄纖麗浮華的敷飾，露出真樸淳厚的美質(zhì)，令人讀來(lái)萬(wàn)古常新。陶淵明自謂自己是上古時(shí)代的人，但并未妨礙他仍然是個(gè)晉人。▼ 參考賞析 寫(xiě)賞析 寫(xiě)賞析 賞析

62、這首詩(shī)是元好問(wèn)評(píng)晉代詩(shī)人陶淵明。出于對(duì)當(dāng)時(shí)詩(shī)壇雕琢粉飾、矯揉造作詩(shī)風(fēng)的反感，元好問(wèn)評(píng)論晉代詩(shī)人陶淵明時(shí)前兩句說(shuō)：“一語(yǔ)天然萬(wàn)古新，豪華落盡見(jiàn)真淳?！痹脝?wèn)崇尚陶淵明詩(shī)歌自然天成而無(wú)人工痕跡，清新真淳而無(wú)雕琢之弊。陶淵明的詩(shī)句自然質(zhì)樸不假修飾，剝盡鉛華膩粉，獨(dú)見(jiàn)真率之情志，具有真淳雋永、萬(wàn)古常新的永恒▼ 作者介紹 元好問(wèn) 元好問(wèn) 元好問(wèn)，字裕之，號(hào)遺山，太原秀容（今山西忻州）人；系出北魏鮮卑族拓跋氏，元好問(wèn)過(guò)繼叔父元格；七歲能詩(shī)，十四歲從學(xué)郝天挺，六載而業(yè)成；興定五年（1221）進(jìn)士，不就選；正大元年（1224 ），中博學(xué)宏詞科，授儒林郎，充國(guó)史院編修，歷鎮(zhèn)平、南陽(yáng)、內(nèi)鄉(xiāng)縣令。八年（123

63、1）秋，受詔入都，除尚書(shū)省掾、左司都事，轉(zhuǎn)員外郎；金亡不仕，元憲宗七年卒于獲鹿寓舍；工詩(shī)文，在金元之際頗負(fù)重望；詩(shī)詞風(fēng)格沉郁，并多傷時(shí)感事之作。其《論詩(shī)》絕句三十首在中國(guó)文學(xué)批評(píng)史上頗有地位；作有《遺山集》又名《遺山先生文集》，編有《中州集》。... 名句賞析?。。。?！ 不限 主題 不限抒情四季山水天氣人物人生生活節(jié)日動(dòng)物植物食物 山有木兮木有枝，心悅君兮君不知。____佚名《越人歌》 人生若只如初見(jiàn)，何事秋風(fēng)悲畫(huà)扇。____納蘭性德《木蘭詞·擬古決絕詞柬友》 十年生死兩茫茫，不思量，自難忘。____蘇軾《江城子·乙卯正月二十日夜記夢(mèng)》 只愿君心似我心，定不負(fù)相思意。____李

64、之儀《卜算子·我住長(zhǎng)江頭》 玲瓏骰子安紅豆，入骨相思知不知。____溫庭筠《南歌子詞二首 / 新添聲楊柳枝詞》 曾經(jīng)滄海難為水，除卻巫山不是云。____元稹《離思五首·其四》 愿得一心人，白頭不相離。____卓文君《白頭吟》 去年今日此門(mén)中，人面桃花相映紅。____崔護(hù)《題都城南莊》 平生不會(huì)相思，才會(huì)相思，便害相思。____徐再思《折桂令·春情》 入我相思門(mén)，知我相思苦。____李白《三五七言 / 秋風(fēng)詞》 山無(wú)陵，江水為竭。冬雷震震，夏雨雪。天地合，乃敢與君絕。____佚名《上邪》 人生自是有情癡，此恨不關(guān)風(fēng)與月。____歐陽(yáng)修《玉樓春·尊前擬把歸期說(shuō)》 一往情深深幾許？

65、深山夕照深秋雨。____納蘭性德《蝶戀花·出塞》 兩情若是久長(zhǎng)時(shí)，又豈在朝朝暮暮。____秦觀(guān)《鵲橋仙·纖云弄巧》 執(zhí)子之手，與子偕老。____佚名《擊鼓》 花自飄零水自流。一種相思，兩處閑愁。____李清照《一剪梅·紅藕香殘玉簟秋》 問(wèn)世間，情為何物，直教生死相許？____元好問(wèn)《摸魚(yú)兒·雁丘詞 / 邁陂塘》 一日不見(jiàn)兮，思之如狂。____司馬相如《鳳求凰 / 琴歌》 人生如逆旅，我亦是行人。____蘇軾《臨江仙·送錢(qián)穆父》 世間無(wú)限丹青手，一片傷心畫(huà)不成。____高蟾《金陵晚望》 林花謝了春紅，太匆匆。無(wú)奈朝來(lái)寒雨，晚來(lái)風(fēng)。____李煜《相見(jiàn)歡·林花謝了春紅》 獨(dú)立寒秋，

66、湘江北去，橘子洲頭。____毛澤東《沁園春·長(zhǎng)沙》 身無(wú)彩鳳雙飛翼，心有靈犀一點(diǎn)通。____李商隱《無(wú)題·昨夜星辰昨夜風(fēng)》 滾滾長(zhǎng)江東逝水，浪花淘盡英雄。____楊慎《臨江仙·滾滾長(zhǎng)江東逝水》 怕相思，已相思，輪到相思沒(méi)處辭，眉間露一絲。____俞彥《長(zhǎng)相思·折花枝》 此情可待成追憶？只是當(dāng)時(shí)已惘然。____李商隱《錦瑟》 思悠悠，恨悠悠，恨到歸時(shí)方始休。____白居易《長(zhǎng)相思·汴水流》 取次花叢懶回顧，半緣修道半緣君。____元稹《離思五首·其四》 若是前生未有緣，待重結(jié)、來(lái)生愿。____樂(lè)婉《卜算子·答施》 雨打梨花深閉門(mén)，忘了青春，誤了青春。____唐寅《一剪梅·雨打梨花深閉門(mén)》 少年不識(shí)愁滋味，愛(ài)上層樓。愛(ài)上層樓。為賦新詞強(qiáng)說(shuō)愁。____辛棄疾《丑奴兒·書(shū)博山道中壁》 自在飛花輕似夢(mèng)，無(wú)邊絲雨細(xì)如愁。____秦觀(guān)《浣溪沙·漠漠輕寒上小樓》 近水樓臺(tái)先得月，向陽(yáng)花木易為春。____蘇麟《斷句》 一騎紅塵妃子笑，無(wú)人知是荔枝來(lái)。____杜牧《過(guò)華清宮絕句三首》 抽刀斷水水更流，舉杯消愁愁更愁。____李白《宣州謝脁樓餞別校書(shū)叔云 / 陪侍御叔華登樓歌》