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1、 智能下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人智能下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人 向云向云 劉宇劉宇 王政王政智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人目目 錄錄 1. 立立項背景及意義項背景及意義 2. 項目方案設(shè)計項目方案設(shè)計 3. 項目已經(jīng)完成內(nèi)容項目已經(jīng)完成內(nèi)容 4. 博客維護(hù)博客維護(hù) 5. 下下階階段段計劃計劃 6. 經(jīng)費使用經(jīng)費使用智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人 運動損傷的問題一直是普通百姓生活的問題。各種疾病所引起的肢體運動性障礙的病人也在顯著增加。 醫(yī)學(xué)理論和臨床醫(yī)學(xué)證明,正確的、科學(xué)的康復(fù)訓(xùn)練對于肢體運動功能的恢復(fù)和提高起到非常重要的作用。 智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人1. 立

2、項背景及意義立項背景及意義傳統(tǒng)的運動康復(fù)訓(xùn)練治療的缺點：醫(yī)護(hù)人傳統(tǒng)的運動康復(fù)訓(xùn)練治療的缺點：醫(yī)護(hù)人員不僅勞動強(qiáng)度大員不僅勞動強(qiáng)度大,而且很難保證實現(xiàn)穩(wěn)而且很難保證實現(xiàn)穩(wěn)定的持續(xù)性運動訓(xùn)練。定的持續(xù)性運動訓(xùn)練。普通體育器材都是阻力型的，通過對受訓(xùn)普通體育器材都是阻力型的，通過對受訓(xùn)者施加運動阻力使肌肉得到鍛煉，它只能者施加運動阻力使肌肉得到鍛煉，它只能用于健康人，不能用于有運動障礙的患者。用于健康人，不能用于有運動障礙的患者。智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人 1. 立項背景及意義立項背景及意義哈爾濱工程大學(xué)關(guān)于下肢康復(fù)機(jī)器人的研究的缺點：哈爾濱工程大學(xué)關(guān)于下肢康復(fù)機(jī)器人的研究的缺點：

3、u由于機(jī)械結(jié)構(gòu)比較大，固定效果不穩(wěn)定；由于機(jī)械結(jié)構(gòu)比較大，固定效果不穩(wěn)定；u其主動訓(xùn)練方式是通過左（右）腿的伸屈來帶動右（左）腿的屈其主動訓(xùn)練方式是通過左（右）腿的伸屈來帶動右（左）腿的屈伸，左右腿的運動狀態(tài)相反。伸，左右腿的運動狀態(tài)相反。u其控制方式通過電機(jī)給齒形帶一個恒定速度；沒有為病人提供安其控制方式通過電機(jī)給齒形帶一個恒定速度；沒有為病人提供安全訓(xùn)練的功能來判斷他們的訓(xùn)練能力全訓(xùn)練的功能來判斷他們的訓(xùn)練能力。 智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人1. 立項背景及意義立項背景及意義本項目的實際意義：本項目的實際意義： 使有運動障礙的患者在安全使有運動障礙的患者在安全的訓(xùn)練載荷下進(jìn)

4、行伸腿和屈腿訓(xùn)的訓(xùn)練載荷下進(jìn)行伸腿和屈腿訓(xùn)練，使他們能保持和恢復(fù)腿力以練，使他們能保持和恢復(fù)腿力以支持身體，保持生活獨立。支持身體，保持生活獨立。智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人2. 項目方案設(shè)計項目方案設(shè)計本課題綜合應(yīng)用本課題綜合應(yīng)用傳感器、計算機(jī)及機(jī)構(gòu)傳感器、計算機(jī)及機(jī)構(gòu)等技術(shù)設(shè)計等技術(shù)設(shè)計的一種智能化的系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用反饋控制，使的一種智能化的系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用反饋控制，使用壓力傳感器，通過計算機(jī)對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，可用壓力傳感器，通過計算機(jī)對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，可根據(jù)病人的狀況自動設(shè)定訓(xùn)練載荷，伸腿過程中根據(jù)病人的狀況自動設(shè)定訓(xùn)練載荷，伸腿過程中腿部所受的作用力恒定，可以避免訓(xùn)練中伸腿

5、時腿部所受的作用力恒定，可以避免訓(xùn)練中伸腿時因為反作用力過大而發(fā)生的意外。因為反作用力過大而發(fā)生的意外。智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人2. 項目方案設(shè)計項目方案設(shè)計用戶用戶電機(jī)驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動器器電機(jī)電機(jī)（編碼器）（編碼器）訓(xùn)練裝置訓(xùn)練裝置腳踏腳踏板板人機(jī)交互界面人機(jī)交互界面RS232計算機(jī)計算機(jī)電機(jī)控制電機(jī)控制器器測量測量稱重傳感器稱重傳感器伸腿伸腿/屈腿屈腿智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人2. 項目方案設(shè)計項目方案設(shè)計擬解決的關(guān)鍵問題是：擬解決的關(guān)鍵問題是：1.恒定蹬力控制方式和基于肌肉硬度傳感器的生物恒定蹬力控制方式和基于肌肉硬度傳感器的生物反饋控制方式的實現(xiàn)。反饋

6、控制方式的實現(xiàn)。2.電流控制方式中適用于主動訓(xùn)練的反向電流控制電流控制方式中適用于主動訓(xùn)練的反向電流控制方法。方法。智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人 3. 項目已經(jīng)完成內(nèi)容項目已經(jīng)完成內(nèi)容v完成機(jī)械部分設(shè)計完成機(jī)械部分設(shè)計智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人3. 項目已經(jīng)完成內(nèi)容項目已經(jīng)完成內(nèi)容人機(jī)交換界面人機(jī)交換界面智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人3. 項目已經(jīng)完成內(nèi)容項目已經(jīng)完成內(nèi)容如圖如圖3 3所示用戶伸腿過程中電機(jī)的電流，輸入理論值為所示用戶伸腿過程中電機(jī)的電流，輸入理論值為2000mA2000mA，實，實驗驗結(jié)果表明真實電流與理論值的誤差小于結(jié)果表明真

7、實電流與理論值的誤差小于4%通過控制反向電流的大小可以調(diào)節(jié)負(fù)載的大小，使病人在舒適的訓(xùn)通過控制反向電流的大小可以調(diào)節(jié)負(fù)載的大小，使病人在舒適的訓(xùn)練載荷下進(jìn)行康復(fù)。練載荷下進(jìn)行康復(fù)。智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人4. 博客維護(hù)博客維護(hù)博客維護(hù)是日常不可或缺的活動，博客維護(hù)是日常不可或缺的活動，每有心得便會更新博客日志，與同每有心得便會更新博客日志，與同學(xué)一起分享。同時瀏覽其他同學(xué)項學(xué)一起分享。同時瀏覽其他同學(xué)項目的日志，獲得經(jīng)驗、知識。目的日志，獲得經(jīng)驗、知識。智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人5.下下階階段段計劃計劃 1. 完成壓力傳感器的數(shù)據(jù)采集對整機(jī)進(jìn)行調(diào)試。完成壓

8、力傳感器的數(shù)據(jù)采集對整機(jī)進(jìn)行調(diào)試。 2. 完成論文的發(fā)表。完成論文的發(fā)表。智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人6. 經(jīng)費使用經(jīng)費使用 v支架以及支架以及L型支架（直線導(dǎo)軌的固定）和腳型支架（直線導(dǎo)軌的固定）和腳踏板加工費：踏板加工費：800元元v購買微型稱重傳感器（購買微型稱重傳感器（2個）：個）：600元元v購買直流電機(jī)及驅(qū)動器：購買直流電機(jī)及驅(qū)動器：5000元元智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人投資理財?shù)闹匾酝顿Y理財?shù)闹匾砸?、一、投資理財與開源節(jié)流企管系二、投資的重要性林正寶教授三、理財?shù)闹匾运摹⑸朴猛顿Y理財工具五、投資金

9、融商品的應(yīng)注意事項六、案例說明智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人一、投資理財與開源節(jié)流一、投資理財與開源節(jié)流1.投資投資=積極開源；理財積極開源；理財=消極節(jié)流消極節(jié)流2. 投資的意義投資的意義創(chuàng)造財富，增進(jìn)消費福祉創(chuàng)造財富，增進(jìn)消費福祉3. 理財?shù)囊饬x理財?shù)囊饬x將錢花在刀口上將錢花在刀口上智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人二、投資的重要性二、投資的重要性1. 靈活運用手邊的閒置資金靈活運用手邊的閒置資金2. 避免金錢購買力降低避免金錢購買力降低3. 讓生活過得多采多姿讓生活過得多采多姿4. 為自己也為家人改善生活水準(zhǔn)為自己也為家人改善生活水準(zhǔn)智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)

10、練機(jī)器人機(jī)器人三、理財?shù)闹匾匀?、理財?shù)闹匾?.1.理財是一種用錢的藝術(shù)理財是一種用錢的藝術(shù)2.2.理財不會造成捉襟見肘理財不會造成捉襟見肘智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人四、善用投資理財工具四、善用投資理財工具1. 短期工具短期工具銀行活儲、定存、票券銀行活儲、定存、票券2. 長期工具長期工具股票、債券股票、債券含連動債含連動債、互、互助會、共同基金、房地產(chǎn)、黃金助會、共同基金、房地產(chǎn)、黃金3. 其他工具其他工具外幣、高利貸、投資型保單外幣、高利貸、投資型保單4. 建購適合的投資組合建購適合的投資組合三分法、二三五分法等三分法、二三五分法等 智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器

11、人機(jī)器人五、投資金融商品種類及其應(yīng)注意事項一一銀行活儲存款銀行活儲存款二二銀行定期存款銀行定期存款三三短期票券短期票券四四股票股票五五債券債券六六民間互助會民間互助會標(biāo)會標(biāo)會七七共同基金（共同基金（mutual fundsmutual funds）八八房地產(chǎn)房地產(chǎn)樓房及土地樓房及土地九九黃金黃金十十外幣外幣十一十一高利貸高利貸十二十二投資型保單投資型保單( (儲蓄壽險契約儲蓄壽險契約) )智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人 一銀行活儲存款1. 活儲利息低，但方便提領(lǐng) 2.定期從薪資中轉(zhuǎn)入每一週期所需之金額，其餘薪資規(guī)劃為可獲較高報酬之投資3.活儲存款帳戶的餘額可與信用卡搭配使用智能下

12、肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人 二二銀行定期存款銀行定期存款1.1.存款期間物價是否波動2.以固定利率或機(jī)動利率方式存款 3.在國內(nèi)，每家銀行有最高存款金額之限制 4.注意存款銀行之財務(wù)狀況 5.留意中途提領(lǐng)所可能損失之利息（存款戶可考慮以原存款單（CD）向原存款銀行借支） 智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人 三三短期票券短期票券 指指一年內(nèi)到期之貨幣市場投資工具，有國庫券（TB）、商業(yè)本票（CP）、銀行承兌匯票（BA）、可轉(zhuǎn)讓定期存單（NCD）、歐洲美元（Eurodollar）存款、貨幣市場帳戶（MMA）等。1.股票與短期票券的投資交互使用，可靈活運用投資資金2.購買票券時

13、，採貼現(xiàn)方式預(yù)扣利息3.利息所得採用20%分離課稅（臺灣），對機(jī)構(gòu)法人 及高稅率個人的短期投資較為有利4.有關(guān)短期票券投資，可洽詢各地票券金融公司智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人四四股票股票 股份有限公司募集資金時發(fā)給出資人，藉以表彰其對公司的所有權(quán)之憑證。可區(qū)分為普通股與特別股，股票持有人稱為股東。根據(jù)上一會計年度的稅後盈餘，公司分派股利給股東作為投資報酬，股利分為現(xiàn)金股利和股票股利。公司分派現(xiàn)金股利和股票股利的行為，市場稱為除息和除權(quán)?，F(xiàn)金股利的來源是公司的自由現(xiàn)金流量，股票股利的來源是資本公積與保留盈餘。1.單一股票投資存在特定風(fēng)險不可分散風(fēng)險2.投資人應(yīng)購買二種以上的股票，

14、以分散投資風(fēng)險勿將全部雞蛋放在同一籃子裏3.善用基本面分析、技術(shù)面分析；並注意影響市場心理面、資金面、消息面、政策面之因素4.妥善設(shè)定停損點與獲利點5.龐大資金的股票投資，應(yīng)搭配股價指數(shù)期貨合約或股價指數(shù)選擇權(quán)合約的使用，以降低來自於市場的系統(tǒng)風(fēng)險市場風(fēng)險 智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人五五債券債券 舉債單位舉債單位政府、企業(yè)政府、企業(yè)對外發(fā)行的負(fù)債憑證，承諾對外發(fā)行的負(fù)債憑證，承諾到期付息還本?？煞譃楣珎c公司債。近十餘年來，為滿到期付息還本。可分為公債與公司債。近十餘年來，為滿足不同市場投資人的需求，大型企業(yè)及金融機(jī)構(gòu)足不同市場投資人的需求，大型企業(yè)及金融機(jī)構(gòu)如雷曼如雷曼兄弟

15、、美林、兄弟、美林、AIGAIG大量發(fā)行連動債大量發(fā)行連動債(embedded bonds)(embedded bonds)，除承諾支付部分的固定收益外，另將債券發(fā)行所籌來的部除承諾支付部分的固定收益外，另將債券發(fā)行所籌來的部分資金投資於報酬較高分資金投資於報酬較高風(fēng)險亦較高風(fēng)險亦較高的市場工具，如高的市場工具，如高科技股、衍生性金融商品等。若這部分的投資有獲利，債科技股、衍生性金融商品等。若這部分的投資有獲利，債券持有人將可分配到較高的報酬；但若投資失利，將可能券持有人將可分配到較高的報酬；但若投資失利，將可能減少支付部分的固定收益，甚至危及投資的本金。減少支付部分的固定收益，甚至危及投資的

16、本金。智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人六六民間互助會民間互助會標(biāo)會標(biāo)會1.1.有內(nèi)標(biāo)法及外標(biāo)法之分；已標(biāo)到互助會者稱為死會，尚未標(biāo)到者稱為活會。在內(nèi)標(biāo)法下，死會者應(yīng)繳交定額會錢，活會者只需繳交定額會錢扣除本次標(biāo)到利息之差額；在外標(biāo)法下，死會者應(yīng)繳交定額會錢加上其本人標(biāo)到利息之總額，活會者只需繳交定額會錢 即可 2.留意會首與所有會員的個人信用（尤其是會首的信用） 3.得標(biāo)利率是否偏高 4.與會人數(shù)是否太多或太少；人數(shù)太多，投資風(fēng)險增加；人數(shù)太少，投資報酬偏低5.起會時應(yīng)簽訂互助會契約，並載明個人權(quán)利義務(wù)內(nèi)容；根據(jù)內(nèi)政部頒訂實施之民間互助會管理辦法，有違約或倒會時，會首與違約者應(yīng)負(fù)連

17、帶責(zé)任6.互助會的報酬率高於銀行定存、債券甚至共同基金，但投資風(fēng)險亦相對較高 智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人七七共同基金共同基金（mutual funds） 投資信託公司向社會大眾募集一筆龐大資金，並發(fā)給投資人一項持有之受益憑證；該投信公司再將該項資金委由專業(yè)經(jīng)理人來經(jīng)營管理，藉由其專業(yè)訓(xùn)練與操盤經(jīng)驗建立一適當(dāng)投資組合，以達(dá)到分散風(fēng)險及獲取合理投資報酬率之目的。1.共同基金之特性 專業(yè)化管理、多角化投資（分散風(fēng)險）、手續(xù)費較低、投資範(fàn)圍廣大、基金轉(zhuǎn)換具彈性、稅負(fù)低。2.共同基金的種類 (1)依投資收入來源區(qū)分 股票型基金 、平衡型基金 、債券型基金 、貨幣市場基金 、貴金屬基金、

18、不動產(chǎn)（投資信託）基金 (REITs)、保本型基金 、衍生性商品基金、避險（對沖）基金 、股票型指數(shù)基金 (ETF) (2)依中途可否贖回區(qū)分 開放型基金、封閉型基金3.投資人可依自己的需求，慎選符合自己條件收入、風(fēng)險承擔(dān)、稅負(fù)等的不同基金，以進(jìn)行整筆或定時定額的投資 智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人八八房地產(chǎn)房地產(chǎn)樓房及土地樓房及土地1.房地產(chǎn)市場之特性：投資與消費的雙重性、非標(biāo)準(zhǔn)化商品（替代性低、流動性低）、區(qū)域性市場（區(qū)位固定、價格差異大）、缺乏供給彈性、交易金額龐大、交易成本高2.不動產(chǎn)標(biāo)的：預(yù)售屋、成屋、小套房、法拍屋、國民住宅、土地農(nóng)地、建地3.房地產(chǎn)景氣的影響因素(1

19、)總體因素：人口移動趨勢、家庭組成、生活方式、物價波動、所得水準(zhǔn)、貨幣供給成長、房貸（優(yōu)惠）利率、都市計畫與國土政策、選擇性信用管制、地價稅與土增稅之調(diào)整 (2)區(qū)域因素：容積率與建蔽率政策、土地與房屋公告現(xiàn)值之調(diào)整、建商推案量 (3)個別因素：格局與建材、公設(shè)與社區(qū)管理、交通便利性、生活機(jī)能與環(huán)境品質(zhì)智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人九九黃金黃金 1. 短期或長期投資，視油價、物價、美元與主要國家貨幣之匯率的波動幅度及波動期間長短而定 2. 具有稀少性、耐久性、分割性、標(biāo)準(zhǔn)性 3. 可對抗通貨膨脹，有保值之效果 4. 價格決定於國際市場之黃金供給量、加工與磨損、國際油價、物價波動、

20、美元與歐元、日圓之相對幣值匯率 5. 黃金期貨價格經(jīng)常領(lǐng)先現(xiàn)貨價格 6. 黃金的長期投資報酬率低於股票報酬率（1980 - 97），但在 短期投資報酬率則高於股票報酬率（1974 - 1979；2004 2007） 智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人十十外幣外幣1.1.各種外國貨幣之投資報酬與風(fēng)險的差異極大2.影響一國幣值之主要因素有：通貨膨脹、經(jīng)濟(jì)成長率、利率、貨幣供給成長、國際油價、金價、國內(nèi)政局、預(yù)期心理及國際事件 智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人十一十一高利貸高利貸1.以高於市場利率向需金孔急者進(jìn)行非法的貸款行為2.常以借款人身分證或房地產(chǎn)產(chǎn)權(quán)辦理二胎三胎扺押，並

21、配合恐嚇威脅方式向債務(wù)人索債3.從事高利貸放款屬於違法行為，故不足取智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人十二十二投資型保單投資型保單( (儲蓄壽險契約)1.壽險兼具儲蓄作用，保費較高，超額部分視為壽險保費，儲蓄或投資部分之報酬率不高2.中途不可轉(zhuǎn)讓3.保戶（投資人）可視自己實際的需要，慎選投資型保單4.投資人應(yīng)事先詳閱投保契約後再簽約，以避免與保險公司（或理財專員）間之糾紛智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人六、案例說明六、案例說明(1)(1)1.1.假定你有五百萬元的閒置資金假定你有五百萬元的閒置資金以三分法為例以三分法為例(1)(1)現(xiàn)金及各種銀行存款：佔現(xiàn)金及各種銀行存款：佔1/31/3(2)(2)金融工具投資金融工具投資( (股票、債券、共同基金股票、債券、共同基金) )：佔：佔1/31/3(3)(3)實質(zhì)資產(chǎn)實質(zhì)資產(chǎn)( (黃金、房地產(chǎn)黃金、房地產(chǎn)) )：佔：佔1/31/3智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人2.2.假定你只有十萬元的閒置資金假定你只有十萬元的閒置資金以三分法為例以三分法為例(1)(1)現(xiàn)金及各種銀行存款：佔現(xiàn)金及各種銀行存款：佔1/31/3(2)(2)金融工具投資金融工具投資( (股票與債券、共同基金股票與債券、共同基金) )：各佔：各佔1/31/3六、案例說明(2)智能下肢康智能下肢康復(fù)訓(xùn)練復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)器人謝謝聆聽！謝謝聆聽！