《學(xué)習(xí)任務(wù)六 焊接機器人》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《學(xué)習(xí)任務(wù)六 焊接機器人（35頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、word 學(xué)習(xí)任務(wù)六 典型焊接接頭的編程與焊接 學(xué)習(xí)目標(biāo) 1.掌握弧焊機器人系統(tǒng)的特點。 2.掌握機器人之間的協(xié)調(diào)配合操作方法。 3.了解孤焊機器人的編程步驟。 4.正確理解弧焊機器人程序指令。 5.能準(zhǔn)確掌握焊接機器人的手動操作。 6.正確選擇適宜的焊接工藝參數(shù)。 7.養(yǎng)成團結(jié)協(xié)作的團隊意識。 建議學(xué)時 120學(xué)時 工作情景描述 由于焊件的結(jié)構(gòu)與使用條件不同，焊接接頭形式和坡口形式也不同，焊接接頭形式有對接接頭、T形接頭、角接接頭、搭接接頭、十字接頭、端接接頭、套管接頭、卷邊接頭與鎖底接頭等，常用的有對接接頭、T形接頭、角接接頭與搭接接頭。 使用弧焊機器人時

2、，需要在焊接之前把工件裝配好，再選擇適宜的夾具將其固定后才能進展編程和焊接。 工作流程與活動 本項目以O(shè)TC焊接機器人為例，進展焊機機器人編程與操作，根據(jù)實際情況對板材進展劃線、下料、組裝、焊接、檢測等環(huán)節(jié)，在工作過程中，嚴(yán)格按照“7S〞的工作要求進展加工生產(chǎn)。 學(xué)習(xí)活動1 平板編程與堆焊 學(xué)習(xí)活動2 T型接頭的編程與焊接 學(xué)習(xí)活動3平板對接接頭的編程與焊接 學(xué)習(xí)活動4圓管對接接頭的編程與焊接 學(xué)習(xí)活動1 平板編程與堆焊 學(xué)習(xí)目標(biāo)： 1.掌握CO2氣體保護焊的焊接工藝參數(shù)設(shè)置； 2.學(xué)會焊接機器人的插補方式； 3.熟練操作焊接機器人手臂； 4.熟練設(shè)置焊接機器人工藝

3、參數(shù)。 學(xué)習(xí)過程 一、任務(wù)導(dǎo)入 圖6-1 焊接試件圖 二、任務(wù)分析 在平板外表進展堆焊是最簡單的焊接方式，無論是手工操作還是自動焊接，都是最容易實現(xiàn)的。本任務(wù)要求在低碳鋼板外表平敷堆焊不同寬度的焊縫，練習(xí)各種焊接參數(shù)的選擇。 三、任務(wù)準(zhǔn)備 〔一〕知識準(zhǔn)備 2焊工藝 CO2焊熔滴過渡一般包括短路過渡和細滴過渡兩種。 短路過渡工藝采用細焊絲、小電流和低電壓。焊接時，熔滴細小而過渡頻率高，飛濺小，焊縫成形美觀。短路過渡工藝主要用于焊接薄板與全位置焊接。 細滴過渡工藝采用較粗的焊絲，焊接電流較大，電弧電壓也較高。焊接時，電弧是連續(xù)的，焊絲熔化后以細滴形式進展過渡，電弧穿透

4、力強，母材熔深大。細滴過渡工藝適合于中厚板焊件的焊接。 CO2焊的焊接參數(shù)包括焊絲直徑、焊接電流、電弧電壓、焊接速度、保護氣流量與焊絲伸出長度等。如果采用細滴過渡工藝進展焊接，電弧電壓必須選取在34～45V的圍，焊接電流如此根據(jù)焊絲直徑來選擇，對于不同直徑的焊絲，實現(xiàn)細滴過渡的焊接電流下限是不同的，見表5-1。 表6-1 細滴過渡的電流下限與電壓圍 焊絲直徑/mm 焊接電流/A 電弧電壓/V 80～200 24～45 100～350 150～450 200～500 300～750 〔二〕實施準(zhǔn)備 1.焊前準(zhǔn)備 工件材料：低碳鋼 工件尺寸〔mm〕

5、：300×400×10 CO2氣體純度：99.5%以上 焊接參數(shù)：見表5-2。 表6-2 平板堆焊焊接參數(shù) 焊絲直徑/mm 焊接電流/A 電弧電壓/V 焊接速度/(m/h) 保護氣流量 /(L/min) 120 22 45 20 2.編程與焊接 編程焊接順序如下： 1〕工件安裝與卡緊 使用平板焊接卡具，將工件安放在卡具上，卡緊。 2〕新建程序 打開程序編輯器，新建程序。 3〕確定引弧點 手動操縱焊接機器人，使焊絲對準(zhǔn)工件上引弧點，選擇ArcL\On。 4〕修改焊接參數(shù) 按表4-9選擇和修改各項焊接參數(shù)。 5〕確定熄弧點 手動操縱焊接

6、機器人定位到工件上熄弧位置，選擇ArcL\Off。 6〕焊槍回原位或規(guī)定位置 手動操縱焊接機器人使焊槍回到原始位置或者規(guī)定位置。 7〕運行程序 先空載運行所編程序，再進展焊接。 示教編程過程如下： 〔1〕開關(guān)旋轉(zhuǎn)至“示教〞位置，按下“運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備〞按鈕。打開程序，并命名，如001。 〔2〕操作機器人手臂至作業(yè)原點，插補方式為“點JOINT〞，作為第1步驟，并記錄。 〔3〕移動機器人至第二個點、第三個點，插補方式為“點JOINT〞，記錄第2步驟、第3步驟。 〔4〕第4步驟為機器人焊接的開始位置，把開始焊接的位置點記錄下來后，〔第三步驟〕就可以開始起弧開始焊接。要開始

7、焊接時，就必須要在機器人程序開始點位置后面加一個開始焊接的命令A(yù)S，這個命令在F7 鍵上，當(dāng)要此命令時按下f7 鍵，當(dāng)按下f7 鍵時機器人畫面如下顯示： 輸入相應(yīng)的焊接電流、焊接電壓以與焊接速度，并設(shè)置減速速度以與啟動電流等參數(shù)，調(diào)整后按下 F12 寫入，寫入后顯示為以下畫面： 〔5〕移動焊槍至焊接完畢為止，變換插補方式為“直線LIN〞,記錄第5步驟。 特別注意的是：機器人在焊接過程中必須要用插直線或是圓弧的行走方式，才能進展焊接。如當(dāng)插種類為“圓弧CIR〞時： 注：當(dāng)插種類為圓弧時，程序中必須要有三點才能組成，因為三個點才能確定圓弧。 〔6〕第五步是機器人的焊接完畢

8、的位置，當(dāng)焊接完畢位置設(shè)定好后必須要有一個收弧信號〔即第6步驟〕，這樣機器人才會讓焊機停止焊接。信號的設(shè)定為按下動作可能的同時在按下F7 畫面顯示如下，以下畫面可以調(diào)整收弧的各個參數(shù)： 參數(shù)設(shè)定好后按下 F12 寫入，寫入后機器人畫面顯示如下： 焊接完畢后機器人就可以離開機器人工作的圍 〔7〕接下來的第7步驟設(shè)定可以跟第一步驟的點的位置設(shè)置一樣設(shè)定： 〔8〕第7步驟設(shè)定好后設(shè)定第8步驟，第8步可以設(shè)定成跟第1步點位置一樣的，不設(shè)定成同一點的位置也是可以的。設(shè)定成一樣的位置可以這樣設(shè)定按下程序步驟、輸入步驟，確認鍵機器人前進的步驟就在步驟1上面。 按下 SW＋[前進檢查

9、]就可以走到步驟1上的位置，當(dāng)機器人的程序位置到達1的位置時1步驟的光標(biāo)是黃色的，如果沒有到達位置時光標(biāo)是綠色的。 1步驟到位后在按下程序步驟鍵畫面顯示為按下下鍵將光標(biāo)移動到進往最后步驟按下確定鍵會顯示為： 移到最后一個步驟后按下記錄覆蓋鍵機器人顯示為： 這樣一個程序的步驟已經(jīng)編輯好了，需要有一個完畢信號，按下后屏目顯示為： 輸入92： 按下確認鍵： 這樣機器人程序就已經(jīng)編輯好了。 〔9〕將開關(guān)旋轉(zhuǎn)至“再生〞，將f鍵調(diào)整至“焊接ON〞、“氣體ON〞，按下“啟動〞按鈕，可以進展實際焊接。 3.焊接開始命令(AS)條件 條件文件 ID 指的是:條件文件

10、的名稱。 重試是指在焊接起弧失敗后重試條件(注1)。 重啟是指在焊接起弧失敗后重啟條件(注2)。 注1、2在對機器不尚不熟悉的情況下請勿更改。 焊接法:是指機器人在焊接時用的焊絲,焊接方法。 電流條件種類是指什么樣的方式來控制電流大小,當(dāng)是進給速度時,是根據(jù)電焊絲進給速度的快慢來決定電流,當(dāng)是電流時就是調(diào)整焊接電流。 焊接電流,焊接電壓,焊接速度是根據(jù)材料的不同可以相互改變. 減速速度是指電焊絲的減速速度。 啟動電流是指開始的啟動電流。 開始時間指的是焊接開始時啟動電流的時間。 4.焊接完畢命令(AE) 條件文件 ID 指的是:條件文件的名稱。 焊接法是焊接的方法。

11、 焊接電流,焊接電壓是根據(jù)材料進展更改。 焊口時間是指在收弧位置焊接的時間。 后工序時間是指滯后氣體的時間。 5.橫擺運條條件(WFP) 橫擺運條有兩種方法：一種是固定模型模試；一種是關(guān)節(jié)模試。 固定模試 條件文件 ID 是條件文件的名稱。 頻率是一分鐘擺動的次數(shù)(數(shù)字越大頻率越大)。 動作方式是機器人運行時行走的路徑可以有三種： 振幅：指中心往左右的偏的距離。 停止時間：指的是指在一周波相對位置上停止的時間。 停止時間時的行進：是指在行進中有設(shè)定停止時間時機器人相對就的停止時間。 開始時有相位：是從左邊還是從右邊開始振幅。 傾斜

12、角 設(shè)定從主路徑的橫擺運條的角度。傾斜角可以對左右的振幅各加以設(shè)定。初始設(shè)定值為０度，橫擺運條平面對噴燈成為垂直。 焊炬傾斜角度 假設(shè)設(shè)定噴燈的傾斜角，如此可以決定在橫擺運條端點，對工件面的焊接姿勢。 前后角 假設(shè)設(shè)定前后角，如此可以變更為如如下圖的波形?？墒窃O(shè)定前后角如此振幅會向進展方向傾斜而變短。 例如設(shè)定－45度如此比0度時大約變成70％的振幅。 圓心率 動作模式為圓弧時要設(shè)定圓心率。所謂圓心率是為了決定對圓弧半徑反映幾％的進展方向成份〔使圓弧歪了多少〕。 例如，如如下圖〔A〕的圓 ·左半徑與右半徑為同長度 ·前圓心率，后圓心率各100％時，圓的形狀

13、成為真圓。〔但成為真圓是當(dāng)場在橫擺運條之時。通常是加上進展方向的速度成分，不會成為真圓?！呈顾蜻M展方向歪多少，加以決定的就是圓心率。前圓心率為50％，后圓心率為75％，如此成為如下圖〔B〕的圓。 關(guān)節(jié)模試 條件文件 ID 是條件文件的名稱。 頻率是一分鐘擺動的次數(shù)(數(shù)字越大頻率越大)。 停止時間：指的是指在一周波相對位置上停止的時間。 停止時間時的行進：是指在行進中有設(shè)定停止時間時機器人相對就的停止時間。 軸是指定那個軸擺動。 振幅：指中心往左右的偏的角度。 四、任務(wù)實施 〔一〕課題任務(wù)分工 組 名 組 長 工藝員/編程員

14、 操作員 安全員 質(zhì)檢員 〔二〕編制焊接工藝流程，填寫焊接工藝卡片。 焊接工藝過程卡片 課題名稱 焊 接 順 序 序號 容 母材-1 厚度 預(yù)熱溫度〔℃〕 母材-2 厚度 層間溫度〔℃〕 焊縫金屬-1 厚度 焊后熱處理 焊縫金屬-2 厚度 焊 接 位 置 層 道 焊接 方法 焊材 /尺寸 電流種類 /極性 焊接電流〔A〕 電弧電壓〔V〕 焊接速度 〔cm/min〕 氣 體

15、保 護 焊 鎢極直徑 噴嘴直徑 氣體/純度〔%〕 氣體流量〔L/min〕 脈寬比 正面 背面 〔三〕安全操作規(guī)程 1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機電源置于“開〞的位置。 2.操作焊機時，必須使用規(guī)定的防護工具。如________________________________

16、_。 _________________________________，否如此會引起爆炸。 4.不要用________________________，防止觸電。 5.焊機出現(xiàn)異響異味應(yīng)________________________，確認無誤后，再使用。 6.焊接完畢，關(guān)閉_____________________；斷開______________________。 7.清理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開。 五、任務(wù)考核與評價 項目一：學(xué)習(xí)過程評價表〔40分〕 考核 項目 考核標(biāo)準(zhǔn) 分值 學(xué)生評價 〔20%〕 教師評價 〔80%〕 合計 學(xué)習(xí) 態(tài)度 1

17、.學(xué)習(xí)積極熱情，學(xué)習(xí)效率提升 6 知識 體系 3.知識理實結(jié)合、應(yīng)用創(chuàng)新能力 8 合作 能力 2.服從安排、溝通協(xié)作的能力 6 “7S〞 規(guī)化 1.學(xué)習(xí)區(qū)的設(shè)備、物料每天定時整理 2.設(shè)備、工具規(guī)使用，隨時整齊擺放 3.每天例行掃除，隨時保持環(huán)境整潔 8 4.遵守操作規(guī)程，安全防護齊全到位 5.工藝流程合理，操作過程規(guī) 6 6.遵守車間規(guī)章制度，保持安靜有序 7.節(jié)約材料，降低本錢，愛護環(huán)境 6 合 計 40 項目二：學(xué)習(xí)成果評價表〔50 分〕

18、 考核要求 配分 評分標(biāo)準(zhǔn) 扣分 焊縫 外觀 質(zhì)量 80分 1.焊縫余高總分為10分: 2—3mm得10分，每超1mm扣2分，累積。 2.焊縫寬度總分為10分:8-12mm得10分，每超1mm扣2分，累積。 3.焊縫直線度總分為10分：偏差小于2mm，10分，大于2mm，每超1mm，扣2分，累積。 4.焊縫長度總分為10分：250-300mm得10分，每差5mm扣2分。 5.起弧5分，不按要求進展起弧此項0分。 6.接頭10分，不按要求接弧此項0分。 7.收尾5分，不按要求收尾此項0分。 8.焊縫外觀質(zhì)量20分：焊縫外表波紋扣1-5分

19、；外表 不是原始狀態(tài)，有加工、補焊、返修等現(xiàn)象或有裂紋、氣孔、夾渣、未焊透、未熔合等任何缺陷存在，此項0分。 安全文明 生產(chǎn) 20 1.勞保用品穿戴不全，扣2分。 2.焊接過程中有違反操作規(guī)程的現(xiàn)象，根據(jù)情況扣2—5分。 項目三：課題總結(jié)報告〔10分〕 課題名稱 開始時間 完畢時間 課 題 學(xué) 習(xí) 收 獲 學(xué)習(xí)新知 識情況 掌握新技 術(shù)情況 課題完成 情況 問題與改良 學(xué)習(xí)活動2T型接頭的編程與焊接 學(xué)習(xí)目標(biāo)： 1.掌握T形接頭的編程方法與擺動方式； 2.正確設(shè)置焊接機器人的工藝參數(shù)。 學(xué)習(xí)過程

20、 一、任務(wù)導(dǎo)入 圖6-2 焊接試件圖 二、任務(wù)分析 焊接機器人在焊接平角焊時，主要是焊槍與兩個板之間的夾角保持45°，且與焊接方向垂直。在焊接過程中，注意焊槍與兩板之間的焊絲長度。 三、任務(wù)準(zhǔn)備 1 焊前準(zhǔn)備 實習(xí)焊件：Q235鋼板 300×10×100㎜一對，300×10×100一對； 焊絲：H08Mn2SiA，φ1.0。 試件清理：將焊縫兩側(cè)25mm圍的油、銹、水等污物清理干凈，直至露出金屬光澤； 定位焊：對稱焊四點，長度5 mm。 2.焊接工藝參數(shù) 表6-3 焊接工藝參數(shù) 焊絲牌號 規(guī)格 焊接電流 〔A〕 電弧電壓 〔V〕 氣體流量〔l/min

21、〕 H08Mn2SiA 〔ER50—6〕 ?1.2 mm 160～180 22～24 10～20 3. 焊接規(guī) 焊腳尺寸決定焊接層次與焊道數(shù),一般焊腳尺寸在10～12mm以下時采用單層焊。超過12mm以上采用多層多道焊。 〔1〕單層焊：〔焊腳尺寸≤10mm〕 1〕焊槍角度：如下列圖。 2〕運絲方法：斜鋸齒形，左焊法。斜鋸齒形運條時，跨距要寬，并在上邊稍作停留，防止咬邊與焊腳尺寸下垂。 〔2〕多層多道焊 焊第一道與單層焊一樣；焊第二道時，焊槍與水平方向的夾角應(yīng)大些，使水平位置的焊件很好的熔合，多為45～55°之間，對第一道焊縫應(yīng)覆蓋2/3以上，焊槍與水平

22、方向的夾角仍為60～80°，運條方法采用斜鋸齒形；焊第三道時，焊槍與水平方向的夾角應(yīng)小些，約為40°～45°，其它的不變，不至于咬邊與下垂現(xiàn)象，運條方法采用斜鋸齒形，均勻，對第二道焊縫的覆蓋應(yīng)為1/3。 4.須知事項 選擇合理的焊接順序，以減少焊接變形，縮短焊槍行走路徑長度。 焊槍過渡時，應(yīng)使其移動軌跡較短、平滑、安全。 優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得最優(yōu)的焊接效果，應(yīng)制作工藝試板進展焊接試驗和工藝評定。 合理確定變位機位置和焊槍姿態(tài)。工件在變位機上夾緊之后，假設(shè)焊縫不是理想位置與角度，就要求編程時不斷調(diào)整變位機，使焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。同時，要不斷調(diào)整機器人各軸，合理地確定焊槍

23、姿態(tài)和焊絲伸出長度。工件夾緊之后，焊槍姿態(tài)由編程者觀察確定，難度較大，需要編程者善于總結(jié)、積累經(jīng)驗。 與時插人清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后，應(yīng)與時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊槍噴嘴，保持焊槍清潔，提高噴嘴壽命，確保可靠引弧。 編制程序一般不能—步到位，要在焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)與焊槍姿態(tài)等。 四、任務(wù)實施 〔一〕課題任務(wù)分工 組 名 組 長 工藝員/編程員 操作員 安全員 質(zhì)檢員 〔二〕編制焊接工藝流程，填寫焊接工藝卡片。 焊接工藝過程卡片 課題名稱 焊 接 順

24、 序 序號 容 母材-1 厚度 預(yù)熱溫度〔℃〕 母材-2 厚度 層間溫度〔℃〕 焊縫金屬-1 厚度 焊后熱處理 焊縫金屬-2 厚度 焊 接 位 置 層 道 焊接 方法 焊材 /尺寸 電流種類 /極性 焊接電流〔A〕 電弧電壓〔V〕 焊接速度 〔cm/min〕 氣 體 保 護 焊 鎢極直徑 噴嘴直徑 氣體/純度〔%〕 氣體流量〔L/min〕 脈寬比 正面 背面

25、 〔三〕安全操作規(guī)程 1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機電源置于“開〞的位置。 2.操作焊機時，必須使用規(guī)定的防護工具。如_________________________________。 _________________________________，否如此會引起爆炸。 4.不要用________________________，防止觸電。 5.焊機出現(xiàn)異響

26、異味應(yīng)________________________，確認無誤后，再使用。 6.焊接完畢，關(guān)閉_____________________；斷開______________________。 7.清理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開。 五、任務(wù)考核與評價 項目一：學(xué)習(xí)過程評價表〔40分〕 考核 項目 考核標(biāo)準(zhǔn) 分值 學(xué)生評價 〔20%〕 教師評價 〔80%〕 合計 學(xué)習(xí) 態(tài)度 1.學(xué)習(xí)積極熱情，學(xué)習(xí)效率提升 6 知識 體系 3.知識理實結(jié)合、應(yīng)用創(chuàng)新能力 8 合作 能力 2.服從安排、溝通協(xié)作的能力 6

27、 “7S〞 規(guī)化 1.學(xué)習(xí)區(qū)的設(shè)備、物料每天定時整理 2.設(shè)備、工具規(guī)使用，隨時整齊擺放 3.每天例行掃除，隨時保持環(huán)境整潔 8 4.遵守操作規(guī)程，安全防護齊全到位 5.工藝流程合理，操作過程規(guī) 6 6.遵守車間規(guī)章制度，保持安靜有序 7.節(jié)約材料，降低本錢，愛護環(huán)境 6 合 計 40 項目二：學(xué)習(xí)成果評價表〔50 分〕 任務(wù) 序號 考核要求 配分 評分標(biāo)準(zhǔn) 得分 焊前準(zhǔn)備 1 試板清理 5 不干凈扣1-5分 2 焊接參數(shù)調(diào)整 5 不正確扣1—5分 焊縫 外觀

28、質(zhì)量 3 外表無裂紋 5 有裂紋0分 4 無燒穿 5 有燒穿0分 5 無焊瘤 5 每處扣2分 6 無氣孔 5 每處扣2分 7 無咬邊 6 累積長20扣2分 8 無未熔合 6 累積長20扣2分 9 無夾渣 6 每處扣2分 10 起頭接頭收尾無缺陷 12 每處扣4分 焊后 外形 尺寸 錯位 11 焊縫余高＜1 6 每超1扣2分 12 焊腳尺寸12±2 6 每超1扣2分 13 兩焊腳尺寸差＜2 6 每超1扣2分 14 焊縫寬度15±2 6 每超1扣2分

29、 15 兩板之間夾角90±3° 6 每超1扣2分 安全文明生產(chǎn) 16 勞保用品穿戴不全，操作不規(guī)，扣10分 10 總分 100 項目三：課題總結(jié)報告〔10分〕 課題名稱 開始時間 完畢時間 課 題 學(xué) 習(xí) 收 獲 學(xué)習(xí)新知 識情況 掌握新技 術(shù)情況 課題完成 情況 問題與改良 學(xué)習(xí)活動3平板對接接頭的編程與焊接 學(xué)習(xí)目標(biāo) 1.掌握平對接焊的焊接機器人的操作； 2.正確設(shè)置平對接焊的焊接機器人工藝參數(shù)。 學(xué)習(xí)過程 一、任務(wù)導(dǎo)入 圖6-3 焊接試件圖 二、

30、任務(wù)分析 進展中厚板的平板對接焊時，往往需要開坡口并進展多層焊，有時為了保證焊透，還需要預(yù)留間隙。這時需要的焊接參數(shù)，尤其是每層焊道的焊接電流是不同的，而在打底層完成之后進展的填充焊與蓋面焊往往還需要擺動焊接。 兩板的對接焊如果不預(yù)留間隙，可以由機器人分別搬運并在夾具上對接夾緊，然后再進展焊接；如果需要預(yù)留間隙，就要在機器人搬運、夾緊并進展焊接。 三、任務(wù)準(zhǔn)備 1. 焊前準(zhǔn)備 焊件Q235鋼板 300×12×150mm一對。 坡口角度為60°，鈍邊0.5～1mm，間隙1.5～2mm。 焊絲：H08Mn2SiA，φ1.0。 試件清理：將坡口兩側(cè)25mm圍的油、銹、水等污物清理干

31、凈，直至露出金屬光澤； 定位焊：長度10mm。 預(yù)置反變形：3～4°。 2.焊接工藝參數(shù) 表6-4 平板對接焊接工藝參數(shù) 焊絲牌號 規(guī)格 焊接電流 〔A〕 電弧電壓 〔V〕 氣體流量〔l/min〕 H08Mn2SiA 〔ER50—6〕 ?1.0 打底層：90～100 蓋面層：120～130 22～24 10～20 3. 焊接規(guī) 焊接時，采用左焊法，焊絲中心線前傾角為10°～15°。打底層焊絲要伸到坡口根部，采用月牙形的小幅度擺動焊絲，焊槍擺動時在焊縫的中心移動稍快，擺動到焊縫兩側(cè)要稍作停頓0.5～1秒。假設(shè)坡口間隙較大，應(yīng)在橫向擺動的同時作適當(dāng)?shù)那昂笠苿?/p>

32、的倒退式月牙形擺動，這種擺動可防止電弧直接對準(zhǔn)間隙，以防燒穿。蓋面層采用鋸齒形或月牙形擺動焊絲，并在坡口兩側(cè)稍作停頓，防止咬邊。 四、任務(wù)實施 〔一〕課題任務(wù)分工 組 名 組 長 工藝員/編程員 操作員 安全員 質(zhì)檢員 〔二〕編制焊接工藝流程，填寫焊接工藝卡片。 焊接工藝過程卡片 課題名稱 焊 接 順 序 序號 容 母材-1 厚度 預(yù)熱溫度〔℃〕 母材-2 厚度 層間溫度〔℃〕 焊縫金屬-1 厚度 焊后熱

33、處理 焊縫金屬-2 厚度 焊 接 位 置 層 道 焊接 方法 焊材 /尺寸 電流種類 /極性 焊接電流〔A〕 電弧電壓〔V〕 焊接速度 〔cm/min〕 氣 體 保 護 焊 鎢極直徑 噴嘴直徑 氣體/純度〔%〕 氣體流量〔L/min〕 脈寬比 正面 背面

34、 〔三〕安全操作規(guī)程 1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機電源置于“開〞的位置。 2.操作焊機時，必須使用規(guī)定的防護工具。如_________________________________。 _________________________________，否如此會引起爆炸。 4.不要用________________________，防止觸電。 5.焊機出現(xiàn)異響異味應(yīng)________________________，確認無誤后，再使用。 6.焊接完畢，關(guān)閉_____________________；斷開______________________。 7.清

35、理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開。 五、任務(wù)考核與評價 項目一：學(xué)習(xí)過程評價表〔40分〕 考核 項目 考核標(biāo)準(zhǔn) 分值 學(xué)生評價 〔20%〕 教師評價 〔80%〕 合計 學(xué)習(xí) 態(tài)度 1.學(xué)習(xí)積極熱情，學(xué)習(xí)效率提升 6 知識 體系 3.知識理實結(jié)合、應(yīng)用創(chuàng)新能力 8 合作 能力 2.服從安排、溝通協(xié)作的能力 6 “7S〞 規(guī)化 1.學(xué)習(xí)區(qū)的設(shè)備、物料每天定時整理 2.設(shè)備、工具規(guī)使用，隨時整齊擺放 3.每天例行掃除，隨時保持環(huán)境整潔 8 4.遵守操作規(guī)程，安全防護齊全到位

36、5.工藝流程合理，操作過程規(guī) 6 6.遵守車間規(guī)章制度，保持安靜有序 7.節(jié)約材料，降低本錢，愛護環(huán)境 6 合 計 40 項目二：學(xué)習(xí)成果評價表〔50 分〕 試件外觀 檢查項目 焊縫等級標(biāo)準(zhǔn)與配分 Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ 正面 焊縫高度 0-2mm >2mm，≤3mm >3mm，≤4mm >4mm，<0 5分 3分 1分 0分 高度差 ≤1mm >1mm，≤2mm >2mm，≤3mm >3mm 7分 4分 1分 0分 焊縫寬度 ≤20mm >20mm，≤21mm >21mm，≤22mm

37、>22mm 5分 3分 1分 0分 寬度差 ≤1mm >1mm，≤2mm >2mm，≤3mm >3mm 7分 4分 1分 0分 咬邊 0 深度≤且長度≤15mm 深度在，且15mm<長度≤30mm 深度>或長度>30mm 10分 7分 5分 0分 錯邊量 0 ≤ >，≤1mm >1mm 6分 4分 1分 0分 角變形 0-1mm >1mm，≤3mm >3mm，≤5mm >5mm 5分 3分 1分 0分 焊縫外 表成形 優(yōu) 良 一般 差 成形美觀，魚鱗均勻細密，上下寬窄一致 成形較好，魚鱗均勻，焊縫平

38、整 成形尚可，焊縫平直 焊縫彎曲，上下寬窄不一致，有外表焊接缺陷 5分 3分 1分 0分 反面 焊縫高度 0-3mm，5分；>3mm，0分 咬邊 無咬邊，5分；有咬邊，0分 氣孔 無氣孔，5分；有氣孔，0分 反面成形 優(yōu) 良 —般 差 5分 3分 1分 0分 未焊透 無未焊透，10分；有未焊透，0分 凹陷 無凹10分；深度≤0.5nmi，每2mm長扣1分〔最多扣10分〕；深度>，為0分 安全文明生產(chǎn) 合格10分；違反操作規(guī)程，視情況扣1-10分 項目三：課題總結(jié)報告〔10分〕 課題名稱 開始時間 完畢時間 課 題

39、 學(xué) 習(xí) 收 獲 學(xué)習(xí)新知 識情況 掌握新技 術(shù)情況 課題完成 情況 問題與改良 學(xué)習(xí)活動4垂直固定管編程與焊接 學(xué)習(xí)目標(biāo)： 1.掌握垂直固定管的焊接機器人的操作； 2.正確設(shè)置垂直固定管的焊接機器人工藝參數(shù)。 學(xué)習(xí)過程 一、任務(wù)導(dǎo)入 圖6-4 焊接試件圖 二、任務(wù)分析 垂直固定管的焊接機器人焊接，主要涉與到了機器人的插補方式應(yīng)用。機器人的插補方式主要有點、線、弧三種。垂直固定管的焊接時主要用到弧的插補方式，而一個圓弧至少有三個點來確定，且盡量保證確定的點在一個平面。所以在編程過程中，一個圓至少由5個點來確定。而且記錄點越多，圓

40、弧越準(zhǔn)確。 三、任務(wù)準(zhǔn)備 1. 焊前準(zhǔn)備 20鋼管焊件Ф108×10 mm一對。 坡口角度為60°，鈍邊0.5～1mm，間隙1.5～2mm。 焊絲：H08Mn2SiA，φ1.0。 試件清理：將坡口兩側(cè)25mm圍的油、銹、水等污物清理干凈，直至露出金屬光澤； 定位焊：長度10mm。 焊前先用TIG焊進展打底層焊接。 2.焊接工藝參數(shù) 表6-5 垂直固定管焊焊接工藝參數(shù) 焊絲牌號 規(guī)格 焊接電流 〔A〕 電弧電壓 〔V〕 氣體流量〔l/min〕 H08Mn2SiA 〔ER50—6〕 ?1.0 第二層：90～100 第三層：120～130 第四層：100

41、～120 22～24 10～20 3.焊接規(guī) 焊槍角度為：焊槍始終垂直于管道的中心；調(diào)整焊絲伸出長度為10～12mm。 焊前進展焊縫一周軌跡“示教〞，自動記錄焊縫位置與焊槍高度偏差量數(shù)據(jù)信息，在焊接過程過自動調(diào)節(jié)焊槍以適應(yīng)焊縫位置的變化，實際焊接過程中完全模擬焊工操作行為，焊接過程中根據(jù)實際情況進展微調(diào)，焊接工藝參數(shù)可預(yù)設(shè)和儲存，方便調(diào)用。 管道組裝和點固步驟：采用手工鎢極氬弧焊進展管道點固焊，同時，采用手工鎢極氬弧焊進展管道封底層的焊接； 自動焊接機焊接規(guī)設(shè)置：管道按時鐘劃分為12個區(qū)域。按照不同時區(qū)的焊接位置和特點進展焊接規(guī)的設(shè)置，然后再進展自動焊機的焊前示教，讓機器人識別不

42、同位置焊縫變化的情況。 焊接分區(qū) 注意：焊接工藝參數(shù)設(shè)定 設(shè)定焊接電流 第一層起焊點設(shè)定在時鐘的1～2點之間位置，焊接方向為順時針，焊接電流從起焊點到5點為遞減、5～7點為遞加、7～9點為遞減、9～起焊點為遞加； 第二層起焊點在時鐘的10～11點之間位置，焊接方向為逆時針，焊接電流從起焊點到7點為遞減、7～5點為遞加、5～3點為遞減、3～起焊點為遞加； 在設(shè)定焊接電流時，遞增遞減均在3～5安培。以后各層各道均按以上方法設(shè)定。 設(shè)定電弧電壓 電弧電壓隨設(shè)定焊接電流的變化而變化，根據(jù)經(jīng)驗公式×I確定具體值。 擺動工藝參數(shù)設(shè)定 焊接過程擺動方式用小鋸齒形或弓形。 焊接擺幅設(shè)

43、定，即角擺：根據(jù)管道壁厚、熔敷金屬的厚度、焊接層數(shù)、道數(shù)而決定；焊縫兩側(cè)停留的時間設(shè)定，坡口兩側(cè)停留時間一致，管道的上半周停留時間在2～5秒之間，單道焊縫焊接時，下半周停留時間在5～7秒之間，分道焊時，在焊縫坡口側(cè)停留時間要長1～3秒左右。 焊接速度設(shè)定 根據(jù)焊接位置、焊接電流來設(shè)定焊接速度。 保護氣體流量的設(shè)定 車間焊接時保護氣體流量為：14～20L/min、野外焊接時保護氣體流量為：20～25L/min。 焊接過程中，可通過控制盒來進展焊接規(guī)的細微調(diào)節(jié)，一層焊接完畢后，必須采用碗形鋼絲刷進展焊道清理后，再進展下一層的焊接；填充層最后一道要預(yù)留1～2mm的深度，再進展蓋面層的焊接；

44、蓋面層焊接時，當(dāng)管壁厚在30mm以下時，采用單道焊，當(dāng)管壁厚在30mm以上時，采用多道焊。在多層焊以改善焊接熱量的輸入，從而提高焊縫的焊接質(zhì)量。接時采用順時針一周，逆時針一周的焊接工藝。 各層焊接后如下列圖。 氬弧焊打底層 第二層 第三層 第四層〔蓋面〕 四、任務(wù)實施 〔一〕課題任務(wù)分工 組 名 組 長 工藝員/編程員 操作員 安全員 質(zhì)檢員 〔二〕編制焊接工藝流程，填寫焊接工藝卡片。 焊接工藝過程卡片 課題名稱

45、 焊 接 順 序 序號 容 母材-1 厚度 預(yù)熱溫度〔℃〕 母材-2 厚度 層間溫度〔℃〕 焊縫金屬-1 厚度 焊后熱處理 焊縫金屬-2 厚度 焊 接 位 置 層 道 焊接 方法 焊材 /尺寸 電流種類 /極性 焊接電流〔A〕 電弧電壓〔V〕 焊接速度 〔cm/min〕 氣 體 保 護 焊 鎢極直徑 噴嘴直徑 氣體/純度〔%〕 氣體流量〔L/min〕 脈寬比 正面 背面

46、 〔三〕安全操作規(guī)程 1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機電源置于“開〞的位置。 2.操作焊機時，必須使用規(guī)定的防護工具。如_________________________________。 _________________________________，否如此會引起爆炸。 4.不要用________________________，防止觸電。

47、 5.焊機出現(xiàn)異響異味應(yīng)________________________，確認無誤后，再使用。 6.焊接完畢，關(guān)閉_____________________；斷開______________________。 7.清理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開。 五、任務(wù)考核與評價 項目一：學(xué)習(xí)過程評價表〔40分〕 考核 項目 考核標(biāo)準(zhǔn) 分值 學(xué)生評價 〔20%〕 教師評價 〔80%〕 合計 學(xué)習(xí) 態(tài)度 1.學(xué)習(xí)積極熱情，學(xué)習(xí)效率提升 6 知識 體系 3.知識理實結(jié)合、應(yīng)用創(chuàng)新能力 8 合作 能力 2.服從安排、溝通

48、協(xié)作的能力 6 “7S〞 規(guī)化 1.學(xué)習(xí)區(qū)的設(shè)備、物料每天定時整理 2.設(shè)備、工具規(guī)使用，隨時整齊擺放 3.每天例行掃除，隨時保持環(huán)境整潔 8 4.遵守操作規(guī)程，安全防護齊全到位 5.工藝流程合理，操作過程規(guī) 6 6.遵守車間規(guī)章制度，保持安靜有序 7.節(jié)約材料，降低本錢，愛護環(huán)境 6 合 計 40 項目二：學(xué)習(xí)成果評價表〔50 分〕 考核要求 分值 評分標(biāo)準(zhǔn) 得分 檢 驗 項 目 無燒穿 10 有燒穿不得分 無焊瘤 10 每處焊瘤扣1分 無氣孔 10 有氣

49、孔扣1分，直徑大于不得分 無咬邊 10 深度≥，累計長10mm，扣1分 無未熔合 10 累計長10mm扣1分 焊縫起頭、接頭、收尾無缺陷 10 過高、脫節(jié)每處扣1分 焊縫寬度不均勻≤3mm 10 每超差1mm，扣1分 焊縫余高差≤2mm 10 每超差1mm，扣1分 錯位量≤ 5 超差不得分 非焊道處不得有引弧痕跡 5 有引弧痕跡，總分5分 安全文明生產(chǎn) 勞保用品穿戴不全，操作不規(guī)，扣10分。 10 項目三：課題總結(jié)報告〔10分〕 課題名稱 開始時間 完畢時間 課 題 學(xué) 習(xí) 收 獲 學(xué)習(xí)新知 識情況 掌握新技 術(shù)情況 課題完成 情況 問題與改良 35 / 35