《移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)PPT學(xué)習(xí)教案》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)PPT學(xué)習(xí)教案（29頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、會(huì)計(jì)學(xué)1移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)圖2.1生物系統(tǒng)中用到的運(yùn)動(dòng)裝置第1頁(yè)/共29頁(yè)圖2.2 兩足的行走系統(tǒng)該系統(tǒng)近似于一個(gè)滾動(dòng)的多邊形，多邊形的邊長(zhǎng)為d，等于步伐的跨距。隨著步距的減小，多邊形接近于半徑為L(zhǎng)的圓或輪子。第2頁(yè)/共29頁(yè)第3頁(yè)/共29頁(yè)圖2.3 2個(gè)自由度的腿圖2.4 3個(gè)自由度的腿第4頁(yè)/共29頁(yè)u特別提示：腿越多的機(jī)器人，它的穩(wěn)定性越好， 當(dāng)腿的數(shù)量超過(guò)6條之后，機(jī)器人在穩(wěn)定性上就有天然的優(yōu)勢(shì)。 第5頁(yè)/共29頁(yè)圖2.5 兩輪自平衡小車受力示意圖第6頁(yè)/共29頁(yè)第7頁(yè)/共29頁(yè)第8頁(yè)/共29頁(yè)第9頁(yè)/共29頁(yè)圖10 靜止?fàn)顟B(tài)圖11 重心前移后狀態(tài)第10頁(yè)/共29頁(yè)圖

2、12 右前進(jìn)步態(tài)第11頁(yè)/共29頁(yè)圖13 恢復(fù)前移重心狀態(tài)第12頁(yè)/共29頁(yè)圖14 左前進(jìn)步態(tài)第13頁(yè)/共29頁(yè)圖15 恢復(fù)重心前移后狀態(tài)第14頁(yè)/共29頁(yè)圖16 調(diào)整步態(tài)第15頁(yè)/共29頁(yè)圖17 左前進(jìn)步態(tài)第16頁(yè)/共29頁(yè)圖 18 重心前移后狀態(tài)第17頁(yè)/共29頁(yè)圖19 轉(zhuǎn)向步態(tài)第18頁(yè)/共29頁(yè)圖20 轉(zhuǎn)向過(guò)程第19頁(yè)/共29頁(yè)圖21 轉(zhuǎn)向完成第20頁(yè)/共29頁(yè)第21頁(yè)/共29頁(yè)圖22 （a）標(biāo)準(zhǔn)輪 （b）小腳輪（c）瑞典輪（d）球形輪第22頁(yè)/共29頁(yè)第23頁(yè)/共29頁(yè)第24頁(yè)/共29頁(yè)第25頁(yè)/共29頁(yè)l幾個(gè)現(xiàn)實(shí)生活中的例子第26頁(yè)/共29頁(yè)ICR（instantaneous center of rotation）：瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)中心零運(yùn)動(dòng)直線第27頁(yè)/共29頁(yè)第28頁(yè)/共29頁(yè)