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1、目錄 焊接機(jī)器人介紹錯(cuò)誤！未定義書簽。 1焊接機(jī)器人的應(yīng)用背景2 1.1焊接機(jī)器人的概述2 焊接機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)2 1.1.2 焊接機(jī)器人的開展歷史3 1.2焊接行業(yè)中采用焊接機(jī)器人的重要性3 1.3焊接機(jī)器人對車身焊接的現(xiàn)狀3 1.4*款微型汽車車身制造中機(jī)器人焊接與人工焊接的詳細(xì)比照3 焊接機(jī)器人 SPQRC3 人工焊接 SPQRC3 比照總結(jié)3 1.5微型汽車車身制造焊接工藝中需要注意的問題3 1.6點(diǎn)焊使用中存在的問題3 1.7焊接機(jī)器人在*條重卡裝焊線上應(yīng)用時(shí)存在的問題及經(jīng)歷匯總3 2 焊接機(jī)器人使用中的共性關(guān)鍵技術(shù)3 2.1焊縫跟蹤技術(shù)與離線編程技術(shù)的研

2、究3 2.2焊接機(jī)器人焊接路徑規(guī)劃3 2.3對多臺焊接機(jī)器人及外圍設(shè)備的協(xié)調(diào)控制技術(shù)的研究3 2.4對焊接機(jī)器人采用弧焊電源的研究3 2.5仿真技術(shù)及機(jī)器人用焊接工藝方法3 2.6焊接工藝的制定3 焊接工藝的研究容3 焊接工藝要素3 2.7焊接機(jī)器人專用夾具的設(shè)計(jì)3 焊接機(jī)器人介紹 1焊接機(jī)器人的應(yīng)用背景 工業(yè)制造領(lǐng)域中應(yīng)用最廣泛的機(jī)器人是焊接機(jī)器人，特別是在汽車制造業(yè)中，機(jī)器人使用量約占全部工業(yè)機(jī)器人總量的30%，而其中的焊接機(jī)器人數(shù)量就占去50%左右。 焊接是現(xiàn)代機(jī)械制造業(yè)中必不可少的一種加工工藝方法，在汽車制造、工程機(jī)械、摩托車等行業(yè)中占有重要的地位。過去采用

3、人工操作焊接加工是一項(xiàng)繁重的工作，隨著許多焊接構(gòu)造件的焊接精度和速度要求越來越高，一般工人已難以勝任這一工作。此外，焊接時(shí)的電弧、火花及煙霧等對人體會造成傷害，焊接制造工藝的復(fù)雜性、勞動強(qiáng)度、產(chǎn)品質(zhì)量、批量等要求，使得焊接工藝對于自動化、機(jī)械化的要求極為迫切，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動焊接代替人工操作焊接成為幾代焊接人的理想和追求目標(biāo)。汽車制造的批量化、高效率和對產(chǎn)品質(zhì)量一致性的要求，使焊接機(jī)器人在汽車焊接中獲得大量應(yīng)用。汽車制造中的機(jī)器人自動焊接所占比重也超過建筑、造船、鋼構(gòu)造等其它行業(yè)，這也反映出汽車焊接生產(chǎn)所具有的自動化、柔性化、集成化的制造特征。焊接機(jī)器人是焊接自動化的革命性進(jìn)步，它突破了焊接剛性

4、自動化的傳統(tǒng)方式，開拓了一種柔性自動化生產(chǎn)方式。剛性自動化生產(chǎn)設(shè)備通常都是專用的，只適用于中、大批量的自動化生產(chǎn)，因而在很長一段時(shí)期中、小批量產(chǎn)品的焊接生產(chǎn)中，仍然以手工焊接為主要的焊接方式，而焊接機(jī)器人的出現(xiàn)，使小批量產(chǎn)品自動化焊接生產(chǎn)成為可能。由于機(jī)器人具有示教再現(xiàn)功能，完成一項(xiàng)焊接任務(wù)只需要人給機(jī)器人作一次示教，隨后機(jī)器人可準(zhǔn)確的再現(xiàn)示教的每一步操作。如果需要機(jī)器人去作另一項(xiàng)工作，無需改變?nèi)魏斡布?，只要對機(jī)器人再作一次示教或編程即可，因此，在一條焊接機(jī)器人生產(chǎn)線上，可同時(shí)自動生產(chǎn)假設(shè)不同產(chǎn)品。 1.1焊接機(jī)器人的概述 焊接機(jī)器人是集機(jī)械、計(jì)算機(jī)、電子、傳感器、人工智能等多方面知識技術(shù)

5、于一體的現(xiàn)代化、自動化設(shè)備。焊接機(jī)器人主要由機(jī)器人和焊接設(shè)備兩大局部構(gòu)成。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制系統(tǒng)組成。焊接設(shè)備以點(diǎn)焊為例，則由焊接電源、專用焊槍、傳感器、修磨器等局部組成。此外，還有相應(yīng)的系統(tǒng)保護(hù)裝置。 焊接機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn) (1) 穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，保證焊縫均勻性; (2) 提高勞動生產(chǎn)率，一天可24小時(shí)連續(xù)工作: (3) 改善工人勞動條件，可以在有毒、有害的環(huán)境下工作; (4) 降低對工人操作技術(shù)的要求; (5 )可實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化; (6) 能在空間站建立、核能設(shè)備維修、深水焊接等極限條件下完成人工無法或難以進(jìn)展的焊接作業(yè); (7 )為焊接柔性生產(chǎn)線提供技術(shù)

6、根底。 1.1.2 焊接機(jī)器人的開展歷史 從二十世紀(jì)六十年代焊接機(jī)器人誕生和開展到現(xiàn)在，焊接機(jī)器人研究大致分為三代：第一代是指基于示教再現(xiàn)方式的焊接機(jī)器人，由于其操作簡便、不需要環(huán)境模型，并且可以在示教時(shí)修正機(jī)械構(gòu)造帶來的誤差，因此在焊接生產(chǎn)中得到大量的應(yīng)用。第二代是指基于一定傳感器傳遞信息的離線編程機(jī)器人，它得益于焊接傳感技術(shù)和離線編程技術(shù)的不斷改良和快速開展，目前這類機(jī)器人己經(jīng)進(jìn)入實(shí)際應(yīng)用研究階段。第三代是指具有多種傳感器，在接收作業(yè)指令后可根據(jù)客觀環(huán)境自行編程的高度適應(yīng)性智能焊接機(jī)器人。 這一代機(jī)器人由于人工智能技術(shù)開展的滯后，目前正處于實(shí)驗(yàn)研究階段。 隨著計(jì)算機(jī)智能控制技術(shù)的不

7、斷開展進(jìn)步，焊接機(jī)器人從單一的示教再現(xiàn)型向多傳感器、智能化、柔性化加工方向開展必將是下一個(gè)目標(biāo)。最近幾十年來，隨著焊接技術(shù)和其他科學(xué)技術(shù)的迅猛開展，出現(xiàn)了激光、電子束、等離子及氣體保護(hù)焊等新的焊接方法以及高質(zhì)量、高性能焊接材料的不斷開展和完善，使得幾乎所有的工程材料都能實(shí)現(xiàn)焊接。而且焊接自動化技術(shù)開展迅速，自動化焊接的生產(chǎn)方式越來越多的代替了手工焊接生產(chǎn)方式。在各種焊接技術(shù)及焊接系統(tǒng)中，以電子技術(shù)、信息技術(shù)及計(jì)算機(jī)技術(shù)綜合應(yīng)用為標(biāo)志的焊接機(jī)械化、自動化系統(tǒng)乃至焊接柔性制造系統(tǒng)，是信息時(shí)代焊接技術(shù)的重要特點(diǎn)。實(shí)現(xiàn)焊接產(chǎn)品制造的自動化、柔性化與智能化己成為必然趨勢。 采用機(jī)器人焊接己成為焊接自動

8、化技術(shù)現(xiàn)代化的主要標(biāo)志。焊接機(jī)器人由于具有通用性強(qiáng)、工作可靠的優(yōu)點(diǎn)，受到人們越來越多的重視。在焊接生產(chǎn)中采用機(jī)器人技術(shù)，可以提高生產(chǎn)率、改善勞動條件、穩(wěn)定和保證焊接質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化。國外興旺工業(yè)國家在制造業(yè)中應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人技術(shù)相當(dāng)廣泛，從上個(gè)世紀(jì)六十年代初焊接工業(yè)機(jī)器人剛誕生不久就開場應(yīng)用機(jī)器人進(jìn)展焊接加工，經(jīng)過四十多年的技術(shù)開展和經(jīng)歷積累，不僅技術(shù)上相當(dāng)成熟，而且在實(shí)際應(yīng)用上也很成功，國際上許多大型汽車企業(yè)都廣泛采用機(jī)器人進(jìn)展汽車制造的焊接加工，大大提高了汽車產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)效率，獲得很好的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。 美國通用、福特，日本豐田、日產(chǎn)，德國群眾、寶馬等大型汽車企業(yè)根

9、本上建立了全部采用機(jī)器人焊接的車身焊接生產(chǎn)線。興旺國家焊接自動化生產(chǎn)從最初的半自動化，采用焊接機(jī)器人代替手工焊接，但上下料、待焊工件定位夾緊等工作仍需手工完成，現(xiàn)今已開展成柔性自動化焊接生產(chǎn)線，整個(gè)焊接過程均自動完成。當(dāng)今的汽車產(chǎn)品改型換代相當(dāng)頻繁，不同的車型需要不同的焊接生產(chǎn)線，如果重建新的焊接生產(chǎn)線，要花費(fèi)大量資金，而原有的焊接生產(chǎn)線則被閑置或報(bào)廢，造成極大浪費(fèi)。假設(shè)焊接生產(chǎn)線具有柔性，則只須對生產(chǎn)線進(jìn)展局部改造就可以滿足新產(chǎn)品車型的生產(chǎn)需要。自動化焊接生產(chǎn)線是由焊接設(shè)備、焊接工裝夾具及自動控制和機(jī)械化運(yùn)輸系統(tǒng)等組成，其中焊接設(shè)備的柔性是決定焊接生產(chǎn)線柔性的關(guān)鍵。而焊接機(jī)器人是機(jī)體獨(dú)立、動

10、作自由度多、程序變更靈活、自動化程度高、柔性程度好的焊接設(shè)備，具有多用途功能、重復(fù)定位精度高、焊接質(zhì)量高、運(yùn)動速度快、動作穩(wěn)定可靠等特點(diǎn)，是焊接設(shè)備柔性化的最正確選擇。 我國的機(jī)器人焊接應(yīng)用起步較晚，二十世紀(jì)七十年代末，電焊機(jī)廠與電開工具研究所合作研制的直角坐標(biāo)機(jī)械手，成功地應(yīng)用于“牌〞轎車底盤的焊接，可以看作是我國機(jī)器人焊接應(yīng)用的萌芽，雖然這還不是嚴(yán)格意義上的機(jī)器人焊接。到了二十世紀(jì)八十年代，我國應(yīng)用機(jī)器人焊接生產(chǎn)的開展開場明顯加快，主要是在一些大、中型的汽車、摩托車、工程機(jī)械等制造業(yè)企業(yè)中廣泛采用，特別是在汽車制造企業(yè)，焊接機(jī)器人的應(yīng)用最為廣泛。1984年“一汽〞成為我國最早引進(jìn)焊接機(jī)器

11、人進(jìn)展汽車制造的企業(yè)，先后從德國KUKA公司引進(jìn)了3臺焊接機(jī)器人用于當(dāng)時(shí)的“紅旗牌〞轎車的車身焊接和“解放牌〞卡車的車頂蓋焊接。1986年又成功應(yīng)用機(jī)器人焊接汽車前圍總成，1988年又開發(fā)了機(jī)器人焊接車身總焊裝線。此后隨著德國群眾等一批世界著名汽車企業(yè)在中國合資辦廠，帶來了一系列自動化生產(chǎn)設(shè)備和工藝裝備，使焊接機(jī)器人大量進(jìn)入我國。到2001年，我國全國各類焊接機(jī)器人數(shù)量就到達(dá)一千臺，此后由于我國汽車行業(yè)的迅猛開展，我國焊接機(jī)器人每年以近千臺的數(shù)量劇增，目前己突破五千臺。汽車制造中的發(fā)動機(jī)、變速箱、車橋、車架、車身、車廂這六大總成加工都離不開焊接技術(shù)應(yīng)用，隨著我國汽車需求量的激增，汽車制造業(yè)急需

12、適應(yīng)市場需求的先進(jìn)加工技術(shù)來改變傳統(tǒng)的加工方法。焊接加工作為汽車制造中重要的技術(shù)之一，也亞需采用先進(jìn)的自動化加工技術(shù)來替代傳統(tǒng)的落后的加工方法，提高汽車產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)率，提升中國制造業(yè)自動化水平。汽車工業(yè)的技術(shù)水平和生產(chǎn)能力代表一個(gè)國家工業(yè)技術(shù)水平，我國汽車工業(yè)正在步入一個(gè)高速開展的快車道，并成為國民經(jīng)濟(jì)的重要支柱產(chǎn)業(yè)，對國民經(jīng)濟(jì)的奉獻(xiàn)和提高人民生活質(zhì)量的作用也越來越大。 中國參加WTO后，面對國際市場的劇烈競爭，中國的制造企業(yè)，特別是汽車工業(yè)急需引進(jìn)、開發(fā)具有世界先進(jìn)水平的生產(chǎn)線。目前，我國許多大型的汽車制造企業(yè)都在努力進(jìn)展現(xiàn)代化的技術(shù)改造，如在焊接加工中采用半自動、全自動化加工技術(shù)，運(yùn)

13、用機(jī)器人來完成人工動作，如焊接機(jī)器人、上下料機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人等。利用機(jī)器人焊接可以有效提高產(chǎn)品質(zhì)量、降低能耗、改善工人勞動條件、穩(wěn)定和保證焊接質(zhì)量。雖然我國已經(jīng)掌握了焊接機(jī)器人生產(chǎn)的關(guān)鍵技術(shù)，并且也有專門生產(chǎn)焊接機(jī)器人的工廠，但是機(jī)器人產(chǎn)品同世界先進(jìn)產(chǎn)品相比，在性價(jià)比上還有很大差距。目前我國焊接機(jī)器人應(yīng)用主要以自我設(shè)計(jì)開發(fā)焊接輔助設(shè)備為主，結(jié)合先進(jìn)的焊接機(jī)器人產(chǎn)品，研發(fā)出焊接機(jī)器人工作站、焊接機(jī)器人生產(chǎn)線等自動化焊接加工系統(tǒng)，應(yīng)用于我國飛速開展的汽車工業(yè)及其它制造業(yè)。 1.2焊接行業(yè)中采用焊接機(jī)器人的重要性 由于存在焊接煙塵、弧光、金屬飛濺，焊機(jī)環(huán)境惡劣，焊接質(zhì)量的好壞決定了產(chǎn)品的質(zhì)量。

14、主要的重要性如下： 1〕焊接質(zhì)量穩(wěn)定并得到提高，均一性得到保障。焊接結(jié)果主要受焊接電流、電壓、速度及干伸長度等焊接參數(shù)的影響。機(jī)器人焊接時(shí)，每條焊縫的焊接參數(shù)恒定，人為影響比較小。當(dāng)人工焊接時(shí)，焊接速度、干伸長等都是變化的，質(zhì)量的均一性不能保障。 2〕工人勞動條件得到改善。工人在焊接機(jī)器人的應(yīng)用中只負(fù)責(zé)裝卸工件，從而遠(yuǎn)離了焊接弧光、煙霧和飛濺等，對于點(diǎn)焊工人來說，不用再搬運(yùn)笨重的手工焊鉗，工人的勞動強(qiáng)度得到了改善。 3〕勞動生產(chǎn)率得到提高。機(jī)器人不會感到疲勞，可以整天24 小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)，隨著高速高效焊接技術(shù)的應(yīng)用，使用機(jī)器人焊接，勞動生產(chǎn)效率得到大大的提高。 4〕產(chǎn)品周期明確，產(chǎn)品產(chǎn)量

15、容易控制。機(jī)器人的生產(chǎn)環(huán)節(jié)是固定的，所以安排生產(chǎn)的方案將會非常明確。 5〕大大縮短了產(chǎn)品改型換代的周期,設(shè)備投資相應(yīng)減少。焊接機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的自動化，通過修改程序來適應(yīng)不同工況，較傳統(tǒng)焊接優(yōu)勢明顯。 1.3焊接機(jī)器人對車身焊接的現(xiàn)狀 從本質(zhì)上講焊接是使用局部加熱或加壓，或同時(shí)加熱、加壓的方法，使連接處的金屬變成塑性狀態(tài)或熔化，在原子間的結(jié)合力作用下把兩個(gè)或多個(gè)金屬工件連接到一起的過程。汽車車身焊接生產(chǎn)線的開展通過從手工、〔半〕自動剛性、〔半〕自動柔性等不同階段，現(xiàn)已慢慢成熟。目前，國應(yīng)用于汽車車身的焊接方法多種多樣，最廣泛常用的是電阻焊工藝。而在國外激光焊接機(jī)器人已經(jīng)大量投入于

16、生產(chǎn)中。 1.4*款微型汽車車身制造中機(jī)器人焊接與人工焊接的詳細(xì)比照 一直以來大家接觸關(guān)于機(jī)器人焊接的信息大都是積極的，如同在第一章中提到的那樣焊接機(jī)器人有許多的優(yōu)點(diǎn)，白車身焊裝自動線是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的一個(gè)典型領(lǐng)域,用機(jī)器人來代替人工焊接是未來開展的必然趨勢。但正是出于對微型汽車“低本錢，高價(jià)值〞制造理念的深刻理解，以及通過對生產(chǎn)線人工焊接的仔細(xì)觀察分析，作者發(fā)現(xiàn)人工焊接同樣有自己的特長和優(yōu)勢。把車身生產(chǎn)線的工人全部用機(jī)器人來代替的想法，并不現(xiàn)實(shí)。特別是對于微型汽車或者低本錢的車身制造來說，只有把機(jī)器人焊接和人工焊接有機(jī)的結(jié)合起來才是正道。 為了能更加有效的比照機(jī)器人焊接和人工焊接，作者

17、引入 SPQRC的比較指標(biāo)。SPQRC 即 S 平安〔Safety〕、P 人員〔People〕、Q 質(zhì)量〔Quality〕、R響應(yīng)〔Responsiveness〕、C 本錢〔Cost Goals〕。 焊接機(jī)器人 SPQRC 平安： 機(jī)器人在平安方面有著無可比較的優(yōu)勢。適合在車身焊接這種惡劣的工作環(huán)境〔噪聲大、金屬焊接飛濺物多、金屬粉塵多、焊接過程中光和熱輻射強(qiáng)〕下長時(shí)間運(yùn)行，不存在人機(jī)工程問題。周邊設(shè)備工作穩(wěn)定，平安風(fēng)險(xiǎn)低。 人員： 焊接機(jī)器人一旦調(diào)試完成后得益于其很低的設(shè)備故障率，只需要少量專門的操作和維護(hù)人員。但對人員的技術(shù)水平要求高，需要維護(hù)人員需要經(jīng)過較長時(shí)間的培訓(xùn)和實(shí)踐才能

18、獨(dú)立處理故障。無論是進(jìn)展在線式還是離線仿真編程，都需要工程技術(shù)人員有很高技術(shù)水平和經(jīng)歷。 質(zhì)量： 調(diào)試好數(shù)據(jù)后，質(zhì)量好且穩(wěn)定性高。但系統(tǒng)缺乏自我糾正能力，當(dāng)發(fā)生質(zhì)量偏移時(shí)，沒有方法立刻做出自發(fā)的檢查和調(diào)整，需要待后面的工序檢查反響后才能調(diào)整。目前的智能視覺檢查系統(tǒng)還處于起步階段，價(jià)格昂貴且只是在局部弧焊和激光焊接上有使用，還沒有出現(xiàn)點(diǎn)焊的應(yīng)用實(shí)例。 響應(yīng)： 〔1〕機(jī)器人焊接速度快，特別是使用伺服焊槍系統(tǒng)，機(jī)器人每個(gè)焊點(diǎn)相對于人工可以節(jié)省大約 50%的時(shí)間。以本次改造工程為例：每臺機(jī)器人平均焊接 28 點(diǎn)，改造前這些工位的工人平均每人焊接 18點(diǎn)。平均機(jī)器人焊接一個(gè)焊點(diǎn)需要 2 秒，而人

19、工平均焊接一個(gè)焊點(diǎn)的時(shí)間為 3 秒。 〔2〕另外一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是，由于使用了離線編程技術(shù)，機(jī)器人仿形軌跡的調(diào)試時(shí)間較以往有明顯縮短，使系統(tǒng)調(diào)試的時(shí)間較短。并且試生產(chǎn)和產(chǎn)能爬坡時(shí)間段短，事實(shí)上幾乎不需要爬坡時(shí)間。完成后可以馬上投入三班運(yùn)行。這一點(diǎn)對于新產(chǎn)品研發(fā)后迅速提高產(chǎn)能搶占市場尤為重要。 〔3〕焊接機(jī)器人的平均故障率低于人工生產(chǎn)線，但遇到重大故障時(shí)的處理時(shí)間也比一般設(shè)備要更長。這一點(diǎn)可以通過人工補(bǔ)焊等應(yīng)急措施來彌補(bǔ)。 〔4〕機(jī)器人生產(chǎn)工位提速能力弱。由于機(jī)器人焊接在設(shè)計(jì)時(shí)往往是針對特定的焊點(diǎn)，如果計(jì)算合理機(jī)器人焊接的效率是很高的，但反過來說就不會有很大的余量。 在原有工位增加機(jī)器人的空間也

20、難以找到。 經(jīng)過計(jì)算本次改造工程所有費(fèi)用均攤到機(jī)器人為 60 萬元/臺、后期維護(hù)費(fèi)用每年平均要 1 萬元〔更換潤滑油和零件等〕、每班次使用本錢為平均功率 10KW 每年的電費(fèi)大約是 2 萬元。 人工焊接 SPQRC 平安： 車身焊接環(huán)境惡劣，焊接時(shí)產(chǎn)生的大量金屬煙塵、強(qiáng)光/熱輻射、巨大的噪音在不斷的侵蝕著操作工人的安康。特別是有許多焊接位置的流水線其人機(jī)工程更差，進(jìn)一步加大了工人的勞動強(qiáng)度和安康代價(jià)。車身線設(shè)備復(fù)雜，危險(xiǎn)因素多，雖然有嚴(yán)格的平安制度，但各種平安事故還是時(shí)有發(fā)生。 人員： 車身是僅次于總裝的人員需要求大戶，每條生產(chǎn)線需要配置大量的焊接操作工人，還必須配置較多的班組長對

21、一線員工進(jìn)展管理。對人員進(jìn)展較長時(shí)間的培訓(xùn)才能到達(dá)熟練焊接的技能水平。但員工知識的起始點(diǎn)要求不高，這使企業(yè)很容易從勞動力市場上招聘到需要的人員。 質(zhì)量： 工人在工作過程中隨時(shí)觀察到質(zhì)量的變化，并常常會根據(jù)零件的一些細(xì)小不同，動態(tài)的進(jìn)展適應(yīng)，并且立刻采取措施調(diào)節(jié)焊接工具的位置和狀態(tài)，還可以馬上對質(zhì)量問題進(jìn)展反響和解決。但焊接的質(zhì)量直承受到員工焊接技能和工作時(shí)身體、心理狀態(tài)的影響，質(zhì)量具有隨機(jī)性，穩(wěn)定性不強(qiáng)。 響應(yīng)： 1〕焊接速度一般，特別是在焊點(diǎn)位置人機(jī)工程差的地方速度更加不理想。 2〕系統(tǒng)試生產(chǎn)和生產(chǎn)爬坡時(shí)間長。考慮到市場的變化，企業(yè)不可能在短時(shí)間招聘大量的工人，難以確保三班同步運(yùn)作

22、。 3〕人員變動可以通過及時(shí)更換和調(diào)整解決，不易發(fā)生長時(shí)間的停線。 4〕通過增加操作人員數(shù)量和優(yōu)化工序步驟實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)提速較簡單。 本錢： 在人工工位需要構(gòu)建鋼構(gòu)造室體和工作平臺，加上需要購置的焊接設(shè)備每一個(gè)工位大約投入 30W。目前了解到生產(chǎn)線每名工人每年的費(fèi)用大約是 4 萬元，每個(gè)工位通常配置 6 名工人。 比照總結(jié) 以下比照重點(diǎn)在于本錢。比照中均不包含工裝夾具和車身輸送設(shè)備等主線設(shè)備，因?yàn)闊o論是機(jī)器人焊接還是人工焊接這些設(shè)備都是必須的，不會影響投入。 以本地一個(gè) 4 臺機(jī)器人的補(bǔ)焊工位為例，在 40JPH〔40 件/小時(shí)產(chǎn)量〕的條件下： 單臺機(jī)器人焊接速度約為人工的 1.5

23、倍。則同樣完成一樣的工作的人工工位需要配置 6 個(gè)工人，如果開 3 個(gè)班就需要 18 人。 機(jī)器人初期一次性需要投入：60×4=240 萬元每年的費(fèi)用 4×〔1[年維護(hù)費(fèi)用]+2[每班次電費(fèi)]×班次數(shù)〕 人工工位初期一次性投入：30W 每年的人力投入：6×4×班次數(shù) 由此計(jì)算兩者的本錢比照平衡點(diǎn)出現(xiàn)： 開一班生產(chǎn)：在第 17.5 年，18 年后機(jī)器人的本錢將低于人工。 開二班生產(chǎn)：在第 7.5 年，8 年后機(jī)器人的本錢將低于人工。 開三班生產(chǎn)：在第 4.8 年，5 年后機(jī)器人的本錢將低于人工。 當(dāng)然這是對兩者本錢的主要局部做統(tǒng)計(jì)，還有一些輔助項(xiàng)未加計(jì)算：比方對機(jī)器人來說需要相應(yīng)的

24、操作/維護(hù)人員，通常 1 名操作/維護(hù)人員可以兼顧 4-5 個(gè)機(jī)器人工位；對于人工焊接來說則要配置相應(yīng)的班組長等等，這些都會產(chǎn)生相關(guān)本錢，但這些項(xiàng)占整個(gè)工程投入的比例并不高。 從這一點(diǎn)上看，機(jī)器人和人工的投資效益的平衡點(diǎn)與運(yùn)行的時(shí)間和當(dāng)?shù)貏趧恿Ρ惧X有直接關(guān)系。而對于微型車行業(yè)來說產(chǎn)能就是經(jīng)濟(jì)效益，因此新生產(chǎn)線在工程建立完畢后很快就會投入 2-3 班的連續(xù)運(yùn)行階段。從這一點(diǎn)看機(jī)器人的一次性投入雖然高于人工工位，但隨著機(jī)器人工作時(shí)間的增長，高出的局部很快會在 5-8 年被稀釋。 這就解釋了為什么、這樣一線城市的汽車企業(yè)在焊接機(jī)器人的使用率上要遠(yuǎn)高于本企業(yè)。他們?nèi)肆Φ谋惧X更高，并且隨著國家對勞動

25、者權(quán)益的越來越重視，法規(guī)越來越嚴(yán)格，人力本錢還將繼續(xù)上漲，這是不可逆轉(zhuǎn)的必然趨勢。因此在生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)壽命機(jī)器人的總投入將大幅度低于人力本錢的投入。在勞動密集型企業(yè)這種特點(diǎn)尤為突出，例如連這樣的企業(yè)也提出 5 年用 100 萬臺機(jī)器人代替工人的方案。 綜合上述來看機(jī)器人焊接在效率上和質(zhì)量穩(wěn)定性上優(yōu)于人工焊接，但一個(gè)非常明顯的缺點(diǎn)，就是對質(zhì)量的自我檢查和糾正能力很差。目前在機(jī)器人焊接技術(shù)上使用了視覺或其他類型的傳感器讓機(jī)器人可以“看到〞焊接結(jié)果，從而實(shí)現(xiàn)自我糾正的閉環(huán)控制。其技術(shù)要求高，價(jià)格昂貴，目前主要應(yīng)用在電弧焊和激光焊這樣的對精度有嚴(yán)格要求的場所。在微型汽車車身焊接中應(yīng)用最廣泛的電阻點(diǎn)焊領(lǐng)

26、域還沒有應(yīng)用的先例，前沿技術(shù)的市場化在短期還沒有實(shí)現(xiàn)的可能。因此對機(jī)器人焊接質(zhì)量的把關(guān)還是必須由人工完成。 綜合上述的兩點(diǎn)，考慮到本地的人力資源狀況，將機(jī)器人和人工焊接有機(jī)的結(jié)合起來將是微車車身制造開展的方向。具體的來說就是討論兩者如何進(jìn)展組合最有效率。 1.5微型汽車車身制造焊接工藝中需要注意的問題 通過對現(xiàn)場實(shí)踐，本文總結(jié)了 4 個(gè)原則： 1 必須要為機(jī)器人焊接配置人工檢查工位。根據(jù)我們的觀察〔在40JPH的條件下〕，人工焊接檢查工位〔人工檢查工位用于檢查機(jī)器人焊接點(diǎn)是否存在質(zhì)量缺陷，并對缺陷點(diǎn)進(jìn)展補(bǔ)焊〕和機(jī)器人焊接的比例不應(yīng)低于 1：5 。這主要是考慮到工人進(jìn)展在線檢查每個(gè)焊點(diǎn)時(shí)

27、間的需求，人工檢查每個(gè)焊點(diǎn)的時(shí)間約為 0.4 秒。當(dāng)生產(chǎn)節(jié)拍提高時(shí)該比例還要相應(yīng)提高，即增加人工檢查工位人數(shù)。 2 必須要考慮到當(dāng)出現(xiàn)*臺機(jī)器人故障且無法在短時(shí)間修復(fù)時(shí)，應(yīng)當(dāng)可在人工工位進(jìn)展補(bǔ)焊。當(dāng)出現(xiàn)這種情況時(shí)，應(yīng)保證生產(chǎn)線的連續(xù)運(yùn)行，但可能會出現(xiàn)生產(chǎn)節(jié)拍低于設(shè)定值的情況。修補(bǔ)工位在每條補(bǔ)焊線不應(yīng)少 1 個(gè)，和焊接機(jī)器人數(shù)量的比例應(yīng)高于 1：10 。 3 充分考慮到車身的焊點(diǎn)分布特點(diǎn)，用人工焊接工位。通常有相當(dāng)局部焊點(diǎn)是比較容易人工操作的，人機(jī)工程相對理想，人工焊接的速度快。經(jīng)過在現(xiàn)場實(shí)際的測試，對于這些人機(jī)工程良好的焊點(diǎn)人工焊接的速度根本和機(jī)器人持平。這樣就可以緩解生產(chǎn)線初期一次性投入

28、的本錢壓力。通過生產(chǎn)線工作平衡，人工工位完成一局部焊點(diǎn)的同時(shí)還可以檢查機(jī)器人焊點(diǎn)的質(zhì)量。具體情況因不同的車型設(shè)計(jì)有所區(qū)別，對本多款公司微車產(chǎn)品的車身焊點(diǎn)研究統(tǒng)計(jì)后發(fā)現(xiàn)：全部焊點(diǎn)的 20%左右、即大約 500-700 個(gè)為人機(jī)工程不理想焊點(diǎn)。大約 30%-40%的焊點(diǎn)為人機(jī)工程理想焊點(diǎn)，其余的焊點(diǎn)為普通焊點(diǎn)。 4 把機(jī)器人焊接和簡單的自動焊結(jié)合起來，可以降低。微型車身上一些有規(guī)律的焊點(diǎn)，比方左右側(cè)圍下裙邊，焊點(diǎn)在低位置的一條有規(guī)律的直線上。對于人工焊接來說其處于低工位，人機(jī)工程較差焊接困難。而采用具有一個(gè)活動軸的自動焊相對于機(jī)器人來說可以節(jié)約本錢。比方下裙邊的焊點(diǎn)，采用單軸的自動焊其本錢只有機(jī)

29、器人的30%左右。 綜合這些特點(diǎn)來看：焊接機(jī)器人工位和焊接工人工位比例應(yīng)當(dāng)適宜，必須要結(jié)合不同的情況〔節(jié)拍、車型等〕來考慮機(jī)器人的數(shù)量，并不是焊接機(jī)器人越多越好。焊接機(jī)器人優(yōu)先處理人機(jī)工程差的焊點(diǎn)，同時(shí)要配置機(jī)器人焊點(diǎn)的檢查工位。假設(shè)以本次改造工程車型來看，在補(bǔ)焊線機(jī)器人數(shù)量和焊接工人數(shù)量的比例大約在 1：2 較為合理，實(shí)際在工程實(shí)施時(shí)處于本錢控制的原因，比例為 1：3。 附本次改造工程改造前和改造后的比照 1.6點(diǎn)焊使用中存在的問題 1.焊點(diǎn)質(zhì)量檢驗(yàn)?zāi)壳吧腥鄙俸唵味挚煽康臒o損檢驗(yàn)方法 2.焊件的尺寸、形狀、厚度以及焊件的材料受焊機(jī)功率、機(jī)臂尺寸與構(gòu)造形狀的限制，所以對于一些封閉型

30、、半封閉型構(gòu)造或特殊材料不適合使用點(diǎn)焊。 3.點(diǎn)焊多采用搭接接頭，增加了構(gòu)件的質(zhì)量，焊縫受力時(shí)會有附加力矩，使承載條件變化，降低了焊接接頭的承載能力。 1.7焊接機(jī)器人在*條重卡裝焊線上應(yīng)用時(shí)存在的問題及經(jīng)歷匯總 機(jī)器人電纜磨損問題 雖然機(jī)器人廠家為機(jī)器人配備了耐磨的專業(yè)點(diǎn)焊電纜套件，將水、電、氣集成為電纜包套件隨機(jī)器人固定好, 由于機(jī)器人的運(yùn)動速度很快, 局部姿態(tài)電纜經(jīng)過長期頻繁的彎折后仍會出現(xiàn)軟管套破裂, 電纜線磨損等問題 "對于一體化焊鉗, 由于將電網(wǎng)動力電直接接到焊接變壓器上, 如果導(dǎo)線裸露,后果不堪設(shè)想 "因此出現(xiàn)以上問題時(shí)必須及時(shí)處理。對于磨損嚴(yán)重的, 我們采取將整個(gè)電纜包

31、套件更換修復(fù)后再做為儲藏件使用 "從這個(gè)問題可以看到,如果仿真工作做得不是很準(zhǔn)確, 會給后期使用帶來很多麻煩。 水、氣路問題 點(diǎn)焊設(shè)備在工作中需要用循環(huán)水來冷卻 , 用壓縮空氣驅(qū)動焊鉗的開、閉合, 壓縮空氣和水的供給質(zhì)量很重要, 必須先經(jīng)過過濾 , 去除水中的雜質(zhì)和空氣中的塵埃顆粒 , 否則時(shí)間久了會發(fā)生堵塞或腐蝕 , 造成水壓、氣壓缺乏, 影響產(chǎn)品的質(zhì)量和焊鉗的壽命 "車間采用統(tǒng)一的循環(huán)水處理站和空氣壓縮站, 經(jīng)過一段時(shí)間的使用出現(xiàn)機(jī)器人回水壓力小,甚至堵塞, 檢查發(fā)現(xiàn)回水管路里含有雜質(zhì) , 對每臺機(jī)器人進(jìn)水管路處增加過濾裝置后解決了該問題 "機(jī)器人底座配備的水電氣輸入模塊自帶有空氣過濾

32、器, 氣路運(yùn)行良好 "另外, 在一臺點(diǎn)焊機(jī)器人帶有兩把焊鉗的工作站出現(xiàn)過焊鉗的電極帽脫落后仍然繼續(xù)焊接, 其原因?yàn)閮砂押搞Q共用一個(gè)回水流量監(jiān)測裝置, 回水流量監(jiān)測參數(shù)設(shè)置偏小 , 后來我們對該回水參數(shù)進(jìn)展合理設(shè)置, 從而防止了該類問題的再次發(fā)生。 位置偏移后在線示教問題 對于示教再現(xiàn)型焊接機(jī)器人而言, 如果在焊接時(shí)發(fā)生焊接位置偏移 , 必須停頓機(jī)器人乃至整個(gè)生產(chǎn)線的工作 , 進(jìn)展機(jī)器人在線示教后再現(xiàn)運(yùn)行, 這個(gè)工作現(xiàn)在需要占用大量的生產(chǎn)時(shí)間 "裝焊線正常生產(chǎn)后 , 隨著工藝零件的更改, 現(xiàn)有的焊接位置和運(yùn)行軌跡不能滿足變化的需要, 因此要重新在線示教 " 同樣的一個(gè)變化會帶來假設(shè)干車型的變

33、化, 因此重新在線示教的工作量很大, 浪費(fèi)時(shí)間, 降低了工作效率。 機(jī)器人與其他設(shè)備或障礙物碰撞問題 在裝焊線上曾出現(xiàn)過機(jī)器人與機(jī)器人碰撞的事故, 經(jīng)過分析機(jī)器人的工作程序, 發(fā)現(xiàn)機(jī)器人控制系統(tǒng)在處理信號交換時(shí), 都采用外部 I/0 信號來交換彼此的工作狀態(tài)。"信號檢測還只是以一個(gè)“點(diǎn)〞的方式測量 , 即在*一運(yùn)動程序中, 機(jī)器人的下一步工作是由確認(rèn)*一個(gè)交換信號是否存在來決定,而不是在*一個(gè)運(yùn)動區(qū)域中持續(xù)檢測其他設(shè)備或障礙物的狀態(tài) , 這樣, 一旦檢測過程完畢而機(jī)器人運(yùn)動軌跡發(fā)生錯(cuò)誤或信號交換不正常時(shí)即會發(fā)生碰撞 "如果能夠在機(jī)器人控制系統(tǒng)中，引入后臺處理方式來實(shí)時(shí)檢測其他設(shè)備的工作狀態(tài)

34、, 以決定機(jī)器人是否應(yīng)該繼續(xù)在有可能干預(yù)的區(qū)域工作, 碰撞問題即能得到有效的控制。 機(jī)器人維護(hù)問題 目前, 裝焊車間擁有焊接機(jī)器人共 93 臺, 其中點(diǎn)焊機(jī)器人 62 臺、弧焊機(jī)器人 31 臺, 機(jī)器人上的部件多屬專用部件 , 須從國外進(jìn)口, 進(jìn)口的機(jī)器人備件價(jià)格高昂, 且采購周期長, 給車間的正常生產(chǎn)造成了很大的問題。該問題的解決一方面有賴于國工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步和機(jī)器人產(chǎn)品的市場化開展, 另一方面也要求國外提供機(jī)器人產(chǎn)品的企業(yè)加強(qiáng)售后效勞工作。 2 焊接機(jī)器人使用中的共性關(guān)鍵技術(shù) 2.1焊縫跟蹤技術(shù)與離線編程技術(shù)的研究 近代由于模糊數(shù)學(xué)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的出現(xiàn),并將其應(yīng)用到焊接這一復(fù)雜的

35、不確定性的非線性系統(tǒng),使焊縫跟蹤踏入一個(gè)嶄新的時(shí)代)智能焊縫跟蹤時(shí)代"隨著焊接機(jī)器人在我國的應(yīng)用,國也開場重視對焊縫跟蹤的研究"國的各大高校和研究機(jī)構(gòu)都對焊縫跟蹤技術(shù)進(jìn)展了多方面的研究"如清華大學(xué)對弧焊跟蹤系統(tǒng)中的傳感器和其中的控制系統(tǒng)分別進(jìn)展了研究,并提出了一種基于焊縫CCD圖像模式特征的焊縫軌跡識別的新算法"華南理工大學(xué)主要研究用視覺傳感器來檢測焊縫,并將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊控制應(yīng)用到焊縫跟蹤系統(tǒng)中,提出一種基于自適應(yīng)共振理論(AdaPtive Resonance Theory)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的焊縫跟蹤算法"**大學(xué)研制了一種非接觸超聲傳感埋弧焊焊縫跟蹤系統(tǒng)"華北石油管理局利用CCD面陣攝像機(jī)作為前面

36、焊縫檢測傳感器,STD工控機(jī)作圖像數(shù)字處理、識別。確定焊縫位置,并抑制焊頭移動機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)焊縫在線自動跟蹤實(shí)時(shí)糾正偏差，通過對焊縫的跟蹤,將傳感器測得的焊縫誤差傳到PC機(jī),并通過模糊實(shí)時(shí)控制技術(shù)使焊頭移動到準(zhǔn)確的位置,實(shí)現(xiàn)對焊縫的糾正，離線編程技術(shù)對數(shù)據(jù)的分析處理功能是實(shí)現(xiàn)模糊實(shí)時(shí)控制的根底。 表焊縫自動跟蹤傳感器的原理和特點(diǎn) 離線編程是指利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)的結(jié)果,建立機(jī)器人及其工作的虛擬環(huán)境,利用一些規(guī)劃算法,通過對圖形的控制和操作在離線的情況下對焊接過程進(jìn)展規(guī)劃和仿真"通常一個(gè)完整的離線編程系統(tǒng)需要滿足以下功能: l)交互式的機(jī)器人系統(tǒng)CAD建模環(huán)境; 2)運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)方程的自動生成

37、: 3)交互式的任務(wù)規(guī)劃!編程及調(diào)試環(huán)境; 4)碰撞檢測; 5)對傳感器的仿真。 但是目前的許多應(yīng)用系統(tǒng)往往不同時(shí)具有以上功能"離線編程系統(tǒng)從實(shí)驗(yàn)室開發(fā)出來后,并不能直接應(yīng)用于具體的工業(yè)機(jī)器人以完成作業(yè)任務(wù),還必須解決軟件的實(shí)用化問題,包括:機(jī)器人建模,機(jī)器人對環(huán)境的不確定性抽取,傳感器的建模及仿真等。 離線編程技術(shù)不僅改善了勞動環(huán)境!減輕了勞動強(qiáng)度!提高了工作效率,還可以對編程結(jié)果進(jìn)展三維圖形動畫仿真,以檢驗(yàn)編程的正確性,提供最正確的執(zhí)行代碼,從而保證了焊接產(chǎn)品的高質(zhì)量"與在線示教編程相比,離線編程系統(tǒng)具有如下優(yōu)點(diǎn): 1.機(jī)器人不占用工作時(shí)間,提高工作效率; 2.使編程者遠(yuǎn)離危

38、險(xiǎn)的工作環(huán)境; 3.減小編程的勞動強(qiáng)度; 4.便于和CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合,做到CADlcAM瓜OBOTICS一體化: 5.可對復(fù)雜任務(wù)進(jìn)展編程和計(jì)算機(jī)仿真; 6.便于修改機(jī)器人程序,從而滿足中小批量的生產(chǎn)要求; 7.適用圍廣,離線編程系統(tǒng)可以對各種機(jī)器人進(jìn)展編程" 2.2焊接機(jī)器人焊接路徑規(guī)劃 機(jī)器人路徑規(guī)劃是指在其工作空間中,為機(jī)器人完成*一給定任務(wù)提供一條平安!高效的運(yùn)動路徑"一般而言,機(jī)器人完成給定任務(wù)可選擇的路徑有多條"實(shí)際應(yīng)用中往往要選擇一條在一定準(zhǔn)則下為最優(yōu)(或近似最優(yōu))的路徑"常用的準(zhǔn)則有:路徑最短!消耗能量最少或使用時(shí)間最短等"因此,機(jī)器人路徑規(guī)劃實(shí)質(zhì)上是一個(gè)有

39、約束的優(yōu)化問題"由于機(jī)器人的高度非線性和強(qiáng)藕和性,對其求解非常困難"國外學(xué)者在這方面不斷努力,取得了顯著成績。 在過去的20多年里,機(jī)器人運(yùn)動的路徑規(guī)劃技術(shù)己經(jīng)有了很大的開展.這個(gè)領(lǐng)域涉及到許多重要的數(shù)學(xué)容,如經(jīng)典幾何學(xué)!拓?fù)鋵W(xué)!代數(shù)幾何學(xué)!代數(shù)學(xué)和組合學(xué)等,這些數(shù)學(xué)工具都已經(jīng)應(yīng)用到相關(guān)的研究中"目前,路徑規(guī)劃應(yīng)用的主要方法大致可以分為兩類:傳統(tǒng)方法和智能方法" 傳統(tǒng)路徑規(guī)劃方法包括:自由空間法!圖搜索法!柵格解藕法!人工勢場法等幾種主要的方法"大局部機(jī)器人路徑規(guī)劃中的全局規(guī)劃都是基于上述幾種方法進(jìn)展的。 近年來,隨著模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和遺傳算法等智能方法的廣泛應(yīng)用,機(jī)器人路徑規(guī)劃方法也

40、有了長足的進(jìn)展,許多研究者把目光放在了基于智能方法的路徑規(guī)劃研究上"其中應(yīng)用較多的算法主要有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和遺傳算法。 在國外,日本!美國!德國等國家的有的汽車企業(yè)已經(jīng)利用這些路徑規(guī)劃的方法和現(xiàn)代新技術(shù)特別是計(jì)算機(jī)軟硬件技術(shù),結(jié)合自己企業(yè)的知識開發(fā)了適用于本企業(yè)的專用于產(chǎn)品路徑規(guī)劃的系統(tǒng)為企業(yè)的開展效勞,取得了令人矚目的效果,例如Teomat*i公司開發(fā)的EM系列軟件就是該類軟件。 但在國,還沒有哪家汽車制造商使用該類白車身焊接路徑規(guī)劃軟件,在2002年底群眾引進(jìn)了德國群眾正在使用的工藝規(guī)劃軟件EM一Planner,但是國尚未開發(fā)出這類軟件。 2.3對多臺焊接機(jī)器人及外圍設(shè)備的協(xié)調(diào)控制技術(shù)的研

41、究 對焊接機(jī)器人這一工作來說，并不是像外表看的那樣輕松。這一過程是一個(gè)焊接機(jī)器人系統(tǒng)又叫工作站。對于工作站而言，是由很多的部件組合而成的。如機(jī)器人本體、機(jī)器人控制柜。焊機(jī)系統(tǒng)及送絲單位等。對于生產(chǎn)應(yīng)用過程，單個(gè)機(jī)器人所發(fā)揮的作用相比照較單一，為了生產(chǎn)應(yīng)用的需要就必須對焊接機(jī)器人與變位機(jī)、弧焊電源等相關(guān)的設(shè)備規(guī)定要求，從而促進(jìn)柔性化的集成。為減少焊接過程中的輔助時(shí)間及生產(chǎn)效率的提高，就要對焊接機(jī)器人與周邊設(shè)備的柔性化進(jìn)展適當(dāng)?shù)膮f(xié)調(diào)控制。 2.4對焊接機(jī)器人采用弧焊電源的研究 在設(shè)計(jì)并研究焊接機(jī)器人系統(tǒng)的工作中，只是一味的對機(jī)器人本體或焊接操作系統(tǒng)進(jìn)展詳細(xì)研究是不行的。要想實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人充分

42、發(fā)揮出高效優(yōu)質(zhì)的特點(diǎn)，對電器性能良好的專用弧焊電源的研究是至關(guān)重要的。目前，模糊控制電源的出現(xiàn)引起了大家的關(guān)注，對于模糊控制電源，采用了模糊控制的方法對電源進(jìn)展控制。對焊接外表有波浪型起伏的工作和焊接過程中有較大變形工作這兩項(xiàng)工作中最適合采用這種電源。模糊控制電源的運(yùn)用，不僅可以減少焊接缺陷，還可以對熔寬和熔深給予保證，而且還可以擁有美觀的焊接外表。目前，弧焊電源的開展不斷數(shù)字化，數(shù)字焊機(jī)也將成為弧焊機(jī)器人焊接電源的開展方向。 2.5仿真技術(shù)及機(jī)器人用焊接工藝方法 目前，機(jī)器人在生產(chǎn)過程中，運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)起到了重要的作用。對機(jī)器人來說，擁有比較自由和連桿空間復(fù)雜的機(jī)構(gòu)，因此運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)得

43、采用可以解決其中存在的很多問題，但是還是有較大多得問題存在，相對而言，其中的計(jì)算機(jī)的難度和計(jì)算機(jī)都很大。為解決在對機(jī)械手研究過程所存在的問題，應(yīng)采用計(jì)算機(jī)圖形技術(shù)、CAD 技術(shù)和機(jī)器人學(xué)理論的根底上進(jìn)展，通過計(jì)算機(jī)到達(dá)集合圖形的生成，然后進(jìn)展動畫顯示工作，其次對機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動學(xué)正反解進(jìn)展分析、操作手臂控制及實(shí)際工作環(huán)境中所遇障礙進(jìn)展避讓和碰撞干預(yù)等問題都一一通過模擬仿真?，F(xiàn)在我國在弧焊機(jī)器人上多數(shù)采用氣體保護(hù)焊方法，而在國外先進(jìn)國家中已經(jīng)采用高速、高效氣體保護(hù)焊接工藝。相比之下這種高速、高效氣體保護(hù)焊接工藝以對優(yōu)良的焊接接頭給予保護(hù)外，還可以對焊接速度和熔敷效率上起到重要作用。 2.

44、6焊接工藝的制定 焊接工藝的研究容 焊接工藝是基于生產(chǎn)性質(zhì)、圖樣和技術(shù)要求，結(jié)合現(xiàn)有條件，運(yùn)用現(xiàn)代化焊接技術(shù)、知識和先進(jìn)生產(chǎn)經(jīng)歷，確定產(chǎn)品的加工方法和程序，是焊接過程中的一整套技術(shù)規(guī)定。焊接工藝包括焊前的準(zhǔn)備、焊接材料、焊接方法、焊接順序、焊接操作的最正確選擇以及焊后的處理等。制定焊接工藝是焊接生產(chǎn)的關(guān)鍵局部，其合理與否直接影響產(chǎn)品制造質(zhì)量、生產(chǎn)效率和制造本錢，而且是管理生產(chǎn)、設(shè)計(jì)焊接夾具和焊接車間的主要依據(jù)。 焊接工藝的核心是焊接方法，其開展過程代表了焊接工藝的進(jìn)步。不同焊接方法的創(chuàng)造年代及創(chuàng)造國家見表 1.1 所示。目前，許多新的焊接工藝已應(yīng)用于焊接生產(chǎn)，大大提高了焊接效率和焊接質(zhì)量

45、，如俄羅斯汽車工業(yè)科學(xué)研究所創(chuàng)造的氙燈焊接新工藝，為金屬、非金屬材料焊接提供了廣泛的可能性，其生產(chǎn)本錢遠(yuǎn)低于激光焊。 焊接工藝要素 概括地說，焊接工藝要素包括對接頭性能和致密性起決定性作用的所有工藝因素。除了焊接方法外，焊接工藝要素還包括焊接接頭的形式與拘束度、焊前的加工和準(zhǔn)備、焊接材料的種類和規(guī)格、焊接材料、焊前預(yù)熱、層間溫度和低溫后熱處理、焊后熱處理、焊接能量參數(shù)、操作技術(shù)、焊縫檢查等。這些焊接工藝要素都應(yīng)在焊接工藝評定中予以考慮，并在焊接工藝規(guī)程中做出明確的規(guī)定。 (1) 焊接接頭設(shè)計(jì)的根本原則 焊接接頭已成為整個(gè)金屬構(gòu)造不可分割的組成局部，它對構(gòu)造的可靠性和使用壽命有著決定性的

46、影響。焊接接頭的設(shè)計(jì)主要包括確定接頭的形式和位置、設(shè)計(jì)坡口形式和尺寸、制定對接頭質(zhì)量的要求等。 (2) 焊接材料的根本要求 焊接材料按作用可分為焊接填充材料和焊接輔助材料兩大類。焊接材料應(yīng)對焊接區(qū)提供良好的保護(hù)，防止各種有害氣體的侵入，并通過適當(dāng)?shù)囊苯鸱错憣⒑缚p金屬合金化，使焊縫金屬具有較高的抗裂性和符合要求的各項(xiàng)性能。 焊接材料的選擇根據(jù)焊接構(gòu)造的制造工藝、焊接方法的不同而不同。對于一些重要的焊接構(gòu)造和焊接接頭按等原則設(shè)計(jì)的焊接構(gòu)造，應(yīng)按焊接接頭性能的要求和焊接構(gòu)造部件的所有制造工藝對接頭性能的影響，結(jié)合各種焊接方法的冶金特點(diǎn)來合理選擇焊接材料。 (3) 焊接熱處理 焊前預(yù)熱：是防

47、止厚板件、低合金鋼和中合金鋼接頭產(chǎn)生焊接裂紋的最有效的措施之一，是決定接頭致密性和性能的重要因素。 低溫后熱處理 (簡稱后熱) ：焊接完畢后，將焊件或整條焊縫立即加熱到150～250℃溫度圍，并保持一段時(shí)間。后熱主要用于焊前預(yù)熱缺乏以防止冷裂紋的形成以及焊接性較差的低合金鋼。但低溫后熱處理對于強(qiáng)度級別高于650MPa、壁厚大于 80mm 的接頭，不是可靠的防裂措施。 消氫處理：為了消除氫在焊縫表層下的富集，防止引起的橫向延遲裂紋，可將焊件或整條焊縫在 300℃以上溫度加熱一段時(shí)間，即進(jìn)展消氫處理。消氫處理。必須在焊接完畢后立即進(jìn)展。消氫處理的溫度為 300～400℃，消氫時(shí)間為 1～2h。

48、 在*些情況下，消氫處理還可取代低合金鋼厚壁焊件的中間消除應(yīng)力處理過程。 焊后熱處理：焊接后為改善焊接接頭的組織和性能或消除剩余應(yīng)力而進(jìn)展的熱處理，是焊接工藝的重要組成局部，它與焊件材料的種類、型號、厚度、選用的焊接工藝、焊接材料及對接頭性能的有密切關(guān)系，是保證焊件使用性能和壽命的關(guān)鍵工序。 2.7焊接機(jī)器人專用夾具的設(shè)計(jì) 在機(jī)器人自動焊接加工中，專用夾具起著非常關(guān)鍵的作用，夾具設(shè)計(jì)的成敗往往直接影響機(jī)器人焊接加工系統(tǒng)的成敗，好的夾具系統(tǒng)是成功開發(fā)機(jī)器人自動化焊接系統(tǒng)的關(guān)鍵因素。隨著焊接方法的增多和改良，焊接工藝水平的提高，焊接夾具也由原來傳統(tǒng)的手動夾具，逐步過渡到氣動夾具、電動夾具，

49、以至機(jī)器人專用焊接夾具，夾具設(shè)計(jì)思想也由原來的形面、孔位定位，低準(zhǔn)確度，逐步向高準(zhǔn)確度、模擬智能形開展。 傳統(tǒng)的焊接夾具設(shè)計(jì)，一般要從制件的操作順序、制件的自由度控制、制件施焊部位的操作性三個(gè)主要方面對夾具進(jìn)展考慮，其設(shè)計(jì)理念是盡量在一個(gè)夾具上實(shí)現(xiàn)點(diǎn)焊的施焊過程，盡量防止輔助構(gòu)造及不必要的夾緊、定位方式，使夾具簡潔、明快。 機(jī)器人焊接夾具在設(shè)計(jì)思想方法上與傳統(tǒng)手工夾具完全不同，它有自己的設(shè)計(jì)原則和規(guī)。機(jī)器人專用夾具要求精度高，因?yàn)闄C(jī)器人本身不具備判斷能力，它每次都嚴(yán)格執(zhí)行給定的程序，或者執(zhí)行示教過的工作。高精度的夾具不僅保證工件本身的精度要求，而且也保證了機(jī)器人能正常完成焊接工作，盡量減少工件誤差對施焊的影響。在機(jī)器人焊接夾具設(shè)計(jì)時(shí)，還要考慮給機(jī)器人焊槍留有足夠的空間，因?yàn)闄C(jī)器人焊槍相比手工焊接焊槍要大一些。對于點(diǎn)焊機(jī)器人焊接工藝的夾具構(gòu)造，除了要滿足傳統(tǒng)焊接夾具設(shè)計(jì)思想，還應(yīng)該考慮到機(jī)器人手臂軌跡控制的難易程度、軌跡運(yùn)行的穩(wěn)定性以及路徑規(guī)劃，還有夾具在工作狀態(tài)時(shí)，其操作面的位置是否對焊槍運(yùn)動軌跡控制有所影響。點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)的生產(chǎn)節(jié)拍相對較短，夾具出現(xiàn)磨損或變形也必然較快，尤其是夾具承受沖擊載荷的部位，對這些部位應(yīng)設(shè)計(jì)成可以調(diào)整或更換的構(gòu)造，保證夾具的定位和夾緊。