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機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)[課后習(xí)題集答案]

上傳人:仙*** 文檔編號(hào):93121680 上傳時(shí)間:2022-05-19 格式:DOC 頁數(shù):14 大?。?30.50KB
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1、0.1 簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的定義,說明機(jī)器人的主要特征。 答:機(jī)器人是一種用于移動(dòng)各種材料、零件、工具、或?qū)S醚b置,通過可編程動(dòng)作來執(zhí)行種 種任務(wù)并具有編程能力的多功能機(jī)械手。 1.機(jī)器人的動(dòng)作結(jié)構(gòu)具有類似于人或其他生物體某些器官(肢體、感官等)的功能。 2.機(jī)器人具有通用性,工作種類多樣,動(dòng)作程序靈活易變。 3.機(jī)器人具有不同程度的智能性,如記憶、感知、推理、決策、學(xué)習(xí)等。 4.機(jī)器人具有獨(dú)立性,完整的機(jī)器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴于人的干預(yù)。 0.2工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床有什么區(qū)別? 答:1.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)為開式運(yùn)動(dòng)鏈而數(shù)控機(jī)床為閉式運(yùn)動(dòng)鏈;

2、 2.工業(yè)機(jī)器人一般具有多關(guān)節(jié),數(shù)控機(jī)床一般無關(guān)節(jié)且均為直角坐標(biāo)系統(tǒng); 3.工業(yè)機(jī)器人是用于工業(yè)中各種作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)器而數(shù)控機(jī)床應(yīng)用于冷加工。 4.機(jī)器人靈活性好,數(shù)控機(jī)床靈活性差。 0.5簡(jiǎn)述下面幾個(gè)術(shù)語的含義:自有度、重復(fù)定位精度、工作圍、工作速度、承載能力。 答:自由度是機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)的數(shù)目,不包括手爪(末端執(zhí)行器)的開合自由度。 重復(fù)定位精度是關(guān)于精度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù),指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)某一確定位置準(zhǔn)確的概率, 是重復(fù)同一位置的圍,可以用各次不同位置平均值的偏差來表示。 工作圍是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合,也叫工作區(qū)域。

3、 工作速度一般指最大工作速度,可以是指自由度上最大的穩(wěn)定速度,也可以定義為 手臂末端最大的合成速度(通常在技術(shù)參數(shù)中加以說明)。 承載能力是指機(jī)器人在工作圍的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。 0.6什么叫冗余自由度機(jī)器人? 答: 從運(yùn)動(dòng)學(xué)的觀點(diǎn)看,完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。 0.7題0.7圖所示為二自由度平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手,圖中L1=2L2,關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角圍是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,畫出該機(jī)械手的工作圍(畫圖時(shí)可以設(shè)L2=3cm)。 1.1 點(diǎn)矢量v為,相對(duì)參考系作如下齊次坐標(biāo)變換:

4、 A= 寫出變換后點(diǎn)矢量v的表達(dá)式,并說明是什么性質(zhì)的變換,寫出旋轉(zhuǎn)算子Rot及平移算子Trans。 解:v,=Av== 屬于復(fù)合變換: 旋轉(zhuǎn)算子Rot(Z,30?)= 平移算子Trans(11.0,-3.0,9.0)= 1.2 有一旋轉(zhuǎn)變換,先繞固定坐標(biāo)系Z0軸轉(zhuǎn)45?,再繞其X0軸轉(zhuǎn)30?,最后繞其Y0軸轉(zhuǎn)60?,試求該齊次坐標(biāo)變換矩陣。 解:齊次坐標(biāo)變換矩陣R=Rot(Y,60?)Rot(X,30?)Rot(Z,45?) == 1.3 坐標(biāo)系{B}起初與固定坐標(biāo)系{O}相重合,現(xiàn)坐標(biāo)系{B}繞ZB旋轉(zhuǎn)30?,然后繞旋轉(zhuǎn)后的動(dòng)坐標(biāo)系的

5、XB軸旋轉(zhuǎn)45?,試寫出該坐標(biāo)系{B}的起始矩陣表達(dá)式和最后矩陣表達(dá)式。 解:起始矩陣:B=O= 最后矩陣:B′=Rot(Z,30?)B Rot(X,45?)= 1.4 坐標(biāo)系{A}及{B}在固定坐標(biāo)系{O}中的矩陣表達(dá)式為 {A}= {B}= 畫出它們?cè)趝O}坐標(biāo)系中的位置和姿勢(shì); A=Trans(0.0,10.0,-20.0)Rot(X,30?)O B=Trans(-3.0,-3.0,3.0)Rot(X,30?)Rot(Z,30?)O 1.5 寫出齊次變換陣,它表示坐標(biāo)系{B}連續(xù)相對(duì)固定坐標(biāo)系{A}作以下變換: (1) 繞軸

6、旋轉(zhuǎn)90?。 (2) 繞軸旋轉(zhuǎn)-90?。 (3) 移動(dòng)。 解:=Trans(3,7,9)Rot(X,-90?)Rot(Z,90?)=== 1.6 寫出齊次變換矩陣,它表示坐標(biāo)系{B}連續(xù)相對(duì)自身運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系{B}作以下變換: (1) 移動(dòng)。 (2) 繞軸旋轉(zhuǎn)90?。. (3) 繞軸轉(zhuǎn)-90?。. =Trans(3,7,9)Rot(X,90?)Rot(Z,90?)= = 1.7 對(duì)于1.7圖(a)所示的兩個(gè)楔形物體,試用兩個(gè)變換序列分別表示兩個(gè)楔形物體的變換過程,使最后的狀態(tài)如題1.7圖(b)所示。 (a)

7、 (b) 解:A= B= A′=Trans(2,0,0)Rot(Z,90?)Rot(X,90?)Trans(0,-4,0)A= == B′=Rot(X,90?)Rot(Y,90?)Trans(0,-5,0)B= === 1.8 如題1.8圖所示的二自由度平面機(jī)械手,關(guān)節(jié)1為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)變量為θ1;關(guān)節(jié)2為移動(dòng)關(guān)節(jié), 關(guān)節(jié)變量為d2。試: (1) 建立關(guān)節(jié)坐標(biāo)系,并寫出該機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方程式。 (2) 按下列關(guān)節(jié)變量參數(shù)求出手部中心的位置值。 θ1 0? 30?

8、 60? 90? d2/m 0.50 0.80 1.00 0.70 解:建立如圖所示的坐標(biāo)系 參數(shù)和關(guān)節(jié)變量 連桿 θ α а d 1 θ1 0 0 0 2 0 0 d2 0 機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方程式: 當(dāng)θ1=0?,d2=0.5時(shí): 手部中心位置值 當(dāng)θ1=30?,d2=0.8時(shí) 手部中心位置值 當(dāng)θ1=60?,d2=1.0時(shí) 手部中心位置值 當(dāng)θ1=90?,d2=0.7時(shí) 手部中心位置值 1.11 題1.11圖所示為一個(gè)二自由

9、度的機(jī)械手,兩連桿長(zhǎng)度均為1m,試建立各桿件坐標(biāo)系,求出,的變換矩陣。 解:建立如圖所示的坐標(biāo)系 參數(shù)和關(guān)節(jié)變量 連桿 θ α а d 1 1 0 0 2 1 0 0 A1=Rot(Z, θ1) Trans(1,0,0) Rot(X, 0o)= A2= Rot(Z, -θ2)Trans(l, 0, 0)Rot(X, 90o) 1.13 有一臺(tái)如題1.13圖所示的三自由度機(jī)械手的機(jī)構(gòu),各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角正向均由箭頭所示方向指定,請(qǐng)標(biāo)出各連桿的D-H坐標(biāo)系,然后求各變換矩陣,,。 解:D-H坐標(biāo)系的建立 按D-H方法建立各連桿坐標(biāo)系

10、 參數(shù)和關(guān)節(jié)變量 連桿 a d 1 1 90? 0 + 2 2 0 0 3 3 0 0 = == 3.1 何謂軌跡規(guī)劃?簡(jiǎn)述軌跡規(guī)劃的方法并說明其特點(diǎn)。 答:機(jī)器人的軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的運(yùn)動(dòng)軌跡,即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)位移,速度和加速度。 軌跡的生成一般是先給定軌跡上的若干個(gè)點(diǎn),將其經(jīng)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解映射到關(guān)節(jié)空間,對(duì)關(guān)節(jié)空間中的相應(yīng)點(diǎn)建立運(yùn)動(dòng)方程,然后按這些運(yùn)動(dòng)方程對(duì)關(guān)節(jié)進(jìn)行插值,從而實(shí)現(xiàn)作業(yè)空間的運(yùn)動(dòng)要求,這一過程通常稱為軌跡規(guī)劃。 (1) 示教—再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)。這種運(yùn)動(dòng)由人手把手示教機(jī)器人,定時(shí)記錄各關(guān)節(jié)變量,得到沿路徑運(yùn)動(dòng)時(shí)各關(guān)節(jié)的

11、位移時(shí)間函數(shù)q(t);再現(xiàn)時(shí),按存中記錄的各點(diǎn)的值產(chǎn)生序列動(dòng)作。 (2) 關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)。這種運(yùn)動(dòng)直接在關(guān)節(jié)空間里進(jìn)行。由于動(dòng)力學(xué)參數(shù)及其極限值直接在關(guān)節(jié)空間里描述,所以用這種方式求最短時(shí)間運(yùn)動(dòng)很方便。 (3) 空間直線運(yùn)動(dòng)。這是一種直角空間里的運(yùn)動(dòng),它便于描述空間操作,計(jì)算量小,適宜簡(jiǎn)單的作業(yè)。 (4) 空間曲線運(yùn)動(dòng)。這是一種在描述空間中用明確的函數(shù)表達(dá)的運(yùn)動(dòng)。 3.2 設(shè)一機(jī)器人具有6個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),其關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)均按三次多項(xiàng)式規(guī)劃,要求經(jīng)過兩個(gè)中間路徑點(diǎn)后停在一個(gè)目標(biāo)位置。試問欲描述該機(jī)器人關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng),共需要多少個(gè)獨(dú)立的三次多項(xiàng)式?要確定這些三次多項(xiàng)式,需要多少個(gè)系數(shù)? 答:共需要3

12、個(gè)獨(dú)立的三次多項(xiàng)式; 需要72個(gè)系數(shù)。 3.3 單連桿機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),從q = –5°靜止開始運(yùn)動(dòng),要想在4 s使該關(guān)節(jié)平滑地運(yùn)動(dòng)到q =+80°的位置停止。試按下述要求確定運(yùn)動(dòng)軌跡: (1)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)依三次多項(xiàng)式插值方式規(guī)劃。 (2)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)按拋物線過渡的線性插值方式規(guī)劃。 解:(1)采用三次多項(xiàng)式插值函數(shù)規(guī)劃其運(yùn)動(dòng)。已知代入可得系數(shù)為 運(yùn)動(dòng)軌跡: (2) 運(yùn)動(dòng)按拋物線過渡的線性插值方式規(guī)劃: 根據(jù)題意,定出加速度的取值圍: 如果選,算出過渡時(shí)間, =[]=0.594s 計(jì)算過渡域終了時(shí)的關(guān)節(jié)位置和關(guān)節(jié)速度,得 = 4.1 機(jī)器

13、人本體主要包括哪幾部分?以關(guān)節(jié)型機(jī)器人為例說明機(jī)器人本體的基本結(jié)構(gòu)和主要特點(diǎn)。 答:機(jī)器人本體:(1)傳動(dòng)部件 (2)機(jī)身及行走機(jī)構(gòu) (3)機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)(4)腕部 (5)手部 基本結(jié)構(gòu):機(jī)座結(jié)構(gòu)、腰部關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、大臂結(jié)構(gòu)、大臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、小臂結(jié) 構(gòu)、小臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、手腕結(jié)構(gòu)、手腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、末端執(zhí)行器。 主要特點(diǎn): (1) 一般可以簡(jiǎn)化成各連桿首尾相接、末端無約束的開式連桿系,連桿系末端自由且無支承,這決定了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)剛度不高,并隨連桿系在空間位姿的變化而變化。 (2) 開式連桿系中的每根連桿都具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)器,屬于主動(dòng)連桿系,連桿的運(yùn)動(dòng)各自獨(dú)立,不同連桿的運(yùn)動(dòng)之間沒有

14、依從關(guān)系,運(yùn)動(dòng)靈活。 (3) 連桿驅(qū)動(dòng)扭矩的瞬態(tài)過程在時(shí)域中的變化非常復(fù)雜,且和執(zhí)行器反饋信號(hào)有關(guān)。連桿的驅(qū)動(dòng)屬于伺服控制型,因而對(duì)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的剛度、間隙和運(yùn)動(dòng)精度都有較高的要求。 (4) 連桿系的受力狀態(tài)、剛度條件和動(dòng)態(tài)性能都是隨位姿的變化而變化 的,因此,極容易發(fā)生振動(dòng)或出現(xiàn)其他不穩(wěn)定現(xiàn)象。 4.2 如何選擇機(jī)器人本體的材料,常用的機(jī)器人本體材料有哪些? 答:需滿足五點(diǎn)基本要求:1.強(qiáng)度大 2.彈性模量大 3.重量輕 4.阻尼小 5.材料經(jīng)濟(jì)性 常用材料:1.碳素結(jié)構(gòu)鋼和合金鋼 2.鋁、鋁合金及其他輕合金材料 3.纖維增強(qiáng)合金 4.瓷 5.纖

15、維增強(qiáng)復(fù)合材料 6.粘彈性大阻尼材料 4.3 何謂材料的E/r?為提高構(gòu)件剛度選用材料E/r大些還是小些好,為什么? 答:即材料的彈性模量與密度的比值; 大些好,彈性模量E越大,變形量越小,剛度走越大;且密度r越小,構(gòu)件質(zhì)量越小,則構(gòu)件的慣性力越小,剛度越大。所以E/r大些好。 4.4 機(jī)身設(shè)計(jì)應(yīng)注意哪些問題? 答:(1) 剛度和強(qiáng)度大,穩(wěn)定性好。 (2) 運(yùn)動(dòng)靈活,導(dǎo)套不宜過短,避免卡死。 (3) 驅(qū)動(dòng)方式適宜。 (4) 結(jié)構(gòu)布置合理。 4.5 何謂升降立柱下降不卡死條件?立柱導(dǎo)套為什么要有一定的長(zhǎng)度? 解:(1)當(dāng)升降立柱的偏重力矩過大時(shí),如果依

16、靠自重下降,立柱可能卡死在導(dǎo)套;當(dāng)時(shí)立柱依靠自重下降就不會(huì)引起卡死現(xiàn)象。 (2)要使升降立柱在導(dǎo)套下降自由,臂部總重量W必須大于導(dǎo)套與立柱之間的摩擦力及,因此升降立柱依靠自重下降而不引起卡死的條件為 即 式中:h為導(dǎo)套的長(zhǎng)度(m);f為導(dǎo)套與立柱之間的摩擦系數(shù),f=0.015~0.1,一般取較大值;L為偏重力臂(m)。 4.9 機(jī)器人手爪有哪些種類,各有什么特點(diǎn)? 答:1.機(jī)械手爪:依靠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來抓持工件; 2.磁力吸盤:通過磁場(chǎng)吸力抓持鐵磁類工件,要求工件表面清潔、平整、干燥,以保證可靠地吸附,不適宜高溫條件; 3.真空式吸盤:利用真空原理來抓持工件,要求工件表

17、面平整光滑、干燥清潔,同時(shí)氣密性要好。 4.11 何謂自適應(yīng)吸盤及異形吸盤? 答:自適應(yīng)吸盤:真空吸盤的一種新設(shè)計(jì),增加了一個(gè)球關(guān)節(jié),吸盤能傾斜自如,適應(yīng)工件表面傾角的變化。 異形吸盤:真空吸盤的一種新設(shè)計(jì),可以用于吸附雞蛋、錐頸瓶等非平整工件。 4.15 傳動(dòng)件消隙常有哪幾種方法,各有什么特點(diǎn)? 答:1) 消隙齒輪:相嚙合的兩齒輪中有一為兩個(gè)薄齒輪的組合件,能過兩個(gè)薄齒輪的組合來消隙; 2) 柔性齒輪消隙:對(duì)具有彈性的柔性齒輪加一預(yù)載力來保證無側(cè)隙嚙合; 3) 對(duì)稱傳動(dòng)消隙:一個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)置兩個(gè)對(duì)稱的分支傳動(dòng),并且其中有一個(gè)具有回彈能力。 4) 偏心機(jī)構(gòu)消隙:當(dāng)

18、有齒輪磨損等原因造成傳動(dòng)間隙增加時(shí),利用中心距調(diào)整機(jī)構(gòu)調(diào)整中心距。 5) 齒廓彈性覆層消隙:齒廓表面覆有薄薄一層彈性很好的橡膠層或?qū)訅翰牧希ㄟ^對(duì)相嚙合的一對(duì)齒輪加以預(yù)載,來完全消除嚙合側(cè)隙。 4.16 簡(jiǎn)述機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的基本形式和特點(diǎn)。 答:基本形式:固定軌跡式和無固定軌跡式(步行式、輪式和履帶式) 固定軌跡式:機(jī)身底座安裝在一個(gè)可移動(dòng)的拖板座上,靠絲杠螺母驅(qū)動(dòng),整個(gè)機(jī)器人沿絲杠縱向移動(dòng)。 無固定軌跡式:在行走過程中,步行式為間斷接觸,輪式和履帶式與地面為連續(xù) 接觸;前者為類人(或動(dòng)物)的腿腳式,后兩者的形態(tài)為運(yùn)行車式。運(yùn)行車式行走機(jī)構(gòu)用得比較多,多用于野外作業(yè),比較

19、成熟。步行式行走機(jī)構(gòu)正在發(fā)展和完善中。 6.1 試述機(jī)器人示教編程的過程及特點(diǎn)。 答:過程:操作者根據(jù)機(jī)器人作業(yè)的需要把機(jī)器人末端執(zhí)行器送到目標(biāo)位置,且處于相應(yīng)的姿態(tài),然后把這一位置、姿態(tài)所對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)角度信息記錄到存儲(chǔ)器保存。對(duì)機(jī)器人作業(yè)空間的各點(diǎn)重復(fù)以上操作,就把整個(gè)作業(yè)過程記錄下來,再通過適當(dāng)?shù)能浖到y(tǒng),自動(dòng)生成整個(gè)作業(yè)過程的程序代碼。 優(yōu)點(diǎn):操作簡(jiǎn)單,易于掌握,操作者不需要具備專門知識(shí),不需復(fù)雜的裝置和設(shè)備,軌跡修改方便,再現(xiàn)過程快。 缺點(diǎn):(1) 示教相對(duì)于再現(xiàn)所需的時(shí)間較長(zhǎng); (2) 很難示教復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡及準(zhǔn)確度要求高的直線; (3) 示教軌跡的重復(fù)性差; (

20、4) 無法接受傳感器信息; (5) 難以與其他操作或其他機(jī)器人操作同步。 6.2 試舉例說明MOTOMAN UP6機(jī)器人焊接作業(yè)時(shí)的示教編程過程。 答:S1.通過示教盒使機(jī)器人處于示教狀態(tài); S2.創(chuàng)建新的示教程序,用軸操作鍵將機(jī)器人依次移動(dòng)到準(zhǔn)備位置、可作業(yè)姿態(tài)、作業(yè)開始位置、作業(yè)結(jié)束位置等位置并輸入相應(yīng)的插補(bǔ)方式及相應(yīng)的操作命令; S3.示教軌跡的確認(rèn)。 6.3 按機(jī)器人作業(yè)水平的程度分,機(jī)器人編程語言有哪幾種?各有什么特點(diǎn)? 答:1.動(dòng)作級(jí)編程語言:優(yōu)點(diǎn):比較簡(jiǎn)單,編程容易。 缺點(diǎn):功能有限,無法進(jìn)行繁復(fù)的數(shù)學(xué)運(yùn)算,不接受浮點(diǎn)數(shù)和字符串,子程序不含

21、有自變量;不能接受復(fù)雜的傳感器信息,只能接受傳感器開關(guān)信息;與計(jì)算機(jī)的通信能力很差。 2.對(duì)象級(jí)編程語言:(1) 具有動(dòng)作級(jí)編程語言的全部動(dòng)作功能; (2) 有較強(qiáng)的感知能力; (3) 具有良好的開放性; (4) 數(shù)字計(jì)算和數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng); 3.任務(wù)級(jí)編程語言:結(jié)構(gòu)十分復(fù)雜,需要人工智能的理論基礎(chǔ)和大型知識(shí)庫、數(shù)據(jù)庫的支持。 6.7 機(jī)器人離線編程的特點(diǎn)及功能是什么? 答:特點(diǎn):在不接觸實(shí)際機(jī)器人及機(jī)器人作業(yè)環(huán)境的情況下,通過圖形技術(shù),在計(jì)算機(jī)上提供一個(gè)和機(jī)器人進(jìn)行交互作用的虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境。 功能:利用機(jī)器人圖形學(xué)的成果,建立起機(jī)器人及其作業(yè)環(huán)境的模型,再利用一些規(guī)劃算法,

22、通過對(duì)圖形的操作和控制,在離線的情況下進(jìn)行軌跡規(guī)劃。 6.8 MOTOMAN UP6型機(jī)器人仿真軟件有哪些主要功能? 答:編輯、仿真、檢測(cè)和示教。 7.1 機(jī)器人的工業(yè)應(yīng)用可分為哪四個(gè)方面? 答:材料加工、零件制造、產(chǎn)品檢驗(yàn)和裝配。 7.3 完整的焊接機(jī)器人系統(tǒng)一般由哪幾個(gè)部分組成? 答:機(jī)器人操作機(jī)、變位機(jī)、控制器、焊接系統(tǒng)、焊接傳感器、中央控制計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的安 全設(shè)備等。 7.4 簡(jiǎn)述變位機(jī)在焊接生產(chǎn)線或焊接柔性加工單元中的作用。 答:將被焊工件旋轉(zhuǎn)(平移)到最佳的焊接位置。 7.5 簡(jiǎn)述焊接機(jī)器人按用途、結(jié)構(gòu)、受控方式及驅(qū)動(dòng)方法等進(jìn)行分類的情況。 答:按用途:弧焊和點(diǎn)焊; 按結(jié)構(gòu):關(guān)節(jié)型和非關(guān)節(jié)型 按受控方式:點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制 7.6 弧焊機(jī)器人工作站按功能和復(fù)雜程度的不同可分為哪幾種。 答:①.無變位機(jī)的普通弧焊機(jī)器人工作站;②.不同變位機(jī)與弧焊機(jī)器人組合的工作站;③.弧焊機(jī)器人與周邊設(shè)備協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的工作站。 7.7 自動(dòng)搬運(yùn)工作站由哪些部分組成? 答:組成:搬運(yùn)機(jī)器人和周邊設(shè)備(工件自動(dòng)識(shí)別裝置、自動(dòng)啟動(dòng)及自動(dòng)傳輸裝置等)。 7.12 機(jī)器人裝配作業(yè)的主要操作過程是什么? 答:垂直向上抓起零部件,水平移動(dòng)它,然后垂直放下插入。

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