單臂多關(guān)節(jié)運動機構(gòu)設(shè)計-六自由度機械手【三維SW】【10張cad圖紙+說明書完整資料】
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大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書
院（系） 機電工程學(xué)院 專業(yè) 機械設(shè)計制造及其自動化 班 姓名 學(xué)號
1.畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 單臂多關(guān)節(jié)運動機構(gòu)設(shè)計
2.題目背景和意義：
智能移動機器人是一類能通過傳感器感知自身位置狀態(tài)，可判斷完成對目標(biāo)相應(yīng)移動任務(wù)的控制系統(tǒng)，機器人系統(tǒng)向擬人方向發(fā)展是目前智能機器人系統(tǒng)研究的熱點問題。本課題單臂多關(guān)節(jié)運動機構(gòu)設(shè)計，實現(xiàn)擬人操作臂各關(guān)節(jié)間在移動過程中完成空間抓取任務(wù)。
該設(shè)計要求學(xué)生具備機械設(shè)計知識和技能；具備數(shù)據(jù)仿真、分析計算、以及有限元分析的知識和技能。在整個設(shè)計過程中培養(yǎng)學(xué)生發(fā)揮主動性，積極性的能力，培養(yǎng)他們的綜合分析問題和解決問題的能力，促進學(xué)生由知識型向綜合型轉(zhuǎn)化。
3.設(shè)計(論文)的主要內(nèi)容（理工科含技術(shù)指標(biāo)）：
完成機器人機械部分的部件及零件的設(shè)計，保證調(diào)整方便、精度準(zhǔn)確等要求。
本機的設(shè)計性能與技術(shù)參數(shù)：
結(jié)構(gòu)型式：關(guān)節(jié)式
自由度：6。
運動范圍：底座旋轉(zhuǎn)角度±360°，肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度為±120°，單筆肘關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度為±105°，單筆腕關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度為±45°；
夾持器開關(guān)為開/合狀態(tài)
夾持總重量為5kg;
4.設(shè)計的基本要求及進度安排（含起始時間、設(shè)計地點）：
1）全面了解機器人的工作原理，在此基礎(chǔ)上完成機器設(shè)計；
2）根據(jù)設(shè)計技術(shù)參數(shù)擬定部件結(jié)構(gòu)方案；
3）確定結(jié)構(gòu)尺寸，設(shè)計機器人的部件圖；
4）進行零件圖設(shè)計；
5）對所設(shè)計重要零件進行校核。撰寫設(shè)計說明書。
題目的進度與安排如下：
第1～3周 實習(xí)、收集資料、寫出實習(xí)及開題報告。
第4～5周 分析機器結(jié)構(gòu)特性，了解機器人工作原理確定初步設(shè)計方案。
第6～7周 按照技術(shù)參數(shù)要求進行部件設(shè)計，完成相關(guān)計算。
第8～11周 完成部件圖紙設(shè)計；
第12～15周 完成零件圖紙設(shè)計，完成相關(guān)計算。
第16～17周 編寫設(shè)計說明書。
第18 周 準(zhǔn)備答辯。
5.畢業(yè)設(shè)計（論文）的工作量要求
① 實驗（時數(shù)）*或?qū)嵙?xí)（天數(shù)）： 實習(xí)2周。
② 圖紙（幅面和張數(shù)）*： 圖紙：折合A0圖紙3張。
③ 其他要求： 論文不少于1.5萬字 。英文翻譯的漢字字?jǐn)?shù)3000字以上。 參考文獻： 不少于20篇，其中不少于3篇外文資料。
主要參考資料：
1. 《機械設(shè)計手冊》，出版社，機械工業(yè)出版社。出版日期，2004.8。
2. 《機械原理》教材。
3. 各種工業(yè)機器人圖冊等。
4. 相關(guān)文獻。
指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日
學(xué)生簽名： 年 月 日
系（教研室）主任審批： 年 月 日
說明：1本表一式二份，一份由學(xué)生裝訂入附件冊，一份教師自留。
2 帶*項可根據(jù)學(xué)科特點選填。
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