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江蘇工程職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（論文） 基于PLC的立體倉庫控制系統(tǒng)的設計 畢 業(yè) 設 計（論 文） 設計題目： 基于PLC的立體倉庫的設計 專 業(yè)： 班 級： 學 號： 姓 名： 指導老師： 起訖日期 年 月 日 ～ 年 月 日 摘 要 窗體頂端 PLC作為一種工業(yè)控制計算機,具有模塊化結構、配置靈活、高速的處理速度、精確的數(shù)據(jù)處理能力、多種控制功能、網絡技術和優(yōu)越的性價比等性能,是目前廣泛應用的控制裝置之一。自動化立體倉庫的出現(xiàn),實現(xiàn)了倉庫功能從單純保管型向綜合流通型的轉變，而且自動化立體倉庫是現(xiàn)代物流與倉儲系統(tǒng)的重要組成部分，具有貨物存取效率高和自動化程度高、很強的入出庫能力等優(yōu)點。而PLC功能強大，可靠性高，抗干擾能力強，維修方便，易于實現(xiàn)機電一體化。完全滿足立體倉庫工作環(huán)境和控制系統(tǒng)的要求。但是由于立體倉庫前期投入大，需要專業(yè)人才從事維護，維持費用高， 只有資本雄厚的企業(yè)才會重視立體倉庫，成本成為立體倉庫發(fā)展的限制因素，因此如何降低立體倉庫的成本或者設計中小型立體倉庫自然成為重中之重更利于推廣與普及。 本文采用三菱PLC控制系統(tǒng)設計立體倉庫的控制系統(tǒng)，因為采用PLC控制系統(tǒng)對立體倉庫的操控很簡單，抗干擾能力強，輸入和輸出接口，運行速度快，穩(wěn)定可靠，維護和維修方便，此外，該立體倉庫控制系統(tǒng)具有高可靠性，低功耗，長壽命，良好的環(huán)境適應性，適用于立體倉庫的開發(fā)，以及立體倉庫利潤也很高，從而使PLC的機可以得到更好的發(fā)展，因此，本次的基于PLC的立體倉庫控制系統(tǒng)的設計在某種程度上面來說具有重大的經濟和社會意義。 關鍵詞：立體倉庫 資源 PLC 意義 Abstract With development of all kind of science technology and global economy, Pneumatic manipulator is a automated devices that can mimic the human hand and arm movements to do something，aslo can according to a fixed procedure to moving objects or control tools. It can replace the heavy labor in order to achieve the production mechanization and automation, and can work in dangerous working environments to protect the personal safety.Therefore widely used in machine building, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy sectors.The pneumatic part of the design is primarily to reasonablepneumatiatcompressedneceengththdirectionprocedurework.The?inverted?pendulum?is?a?typical?high?order?system,?with?multi?variable,?non-linear,? strong-coupling,?fleet?and?absolutely?instable.?It?is?representative?as?an?ideal?model?to?prove?new?control?theory?and?techniques.?During?the?control?process,?pendulum?can?effectively?reflect?many?key?problems?such?as?equanimity,?robust,?follow-up?and?track,?therefore. This?paper?use Plc?control?method?of?double?inverted?pendulum?.This several?test?matrix?value?the?results?are?not?satisfactory?response,?then?we?optimize?matrix?by?using?Genetic?Algorithm.?Simulation?results?show:?The?system?response?can?meet?the?design?requirements?effectively?after?Genetic?Algorithm?optimization.?Small twisted paper broken machine for ordinarhome. Keywords：sewingmachine, assembly,Plc,meaning I 目 錄 摘 要 I 目 錄 II 1 緒 論 1 1.1自動化立體倉庫的發(fā)展趨勢 1 1.2應用PLC控制系統(tǒng)的優(yōu)點 2 1.3本課題的研究內容 5 1.4本課題的研究意義及研究目的 7 2 PLC控制系統(tǒng)簡介 9 2.1 PLC簡介 12 2.2 PLC的分類 14 2.3 PLC的控制過程 15 3 基于PLC的立體倉庫控制系統(tǒng)硬件的設計 16 3.1 步進電機的選擇 18 3.1.1 步進電機的原理 19 3.1.2 步進電機的選擇 21 3.2步進電機驅動器的選擇 22 3.3傳感器的選擇 23 3.4 PLC 輸入輸出分配表 24 3.5電氣原理圖的設計 24 4 基于PLC的立體倉庫控制系統(tǒng)軟件的設計 25 4.1梯形圖程序的設計 26 4.2系統(tǒng)工作流程圖的設計 27 結 論 28 致 謝 29 參考文獻 30 1 緒 論 窗體頂端 隨著現(xiàn)代工業(yè)生產的發(fā)展，柔性制造系統(tǒng)(FlexibleManufacturing System)、計算機集成制造系統(tǒng)(Computer Integrated Manufacturing System)和工廠自動化(Factory Automation)對自動化倉庫提出更高的要求。射頻數(shù)據(jù)通信、條形碼技術、掃描技術和數(shù)據(jù)采集越來越多地應用于倉庫堆垛機、自動導引車和傳送帶等運輸設備上，移動式機器人也作為柔性物流工具在柔性生產、倉儲和產品發(fā)送中日益發(fā)揮重要的作用。實現(xiàn)系統(tǒng)的柔性化，靈活的傳輸設備是實現(xiàn)物流和倉儲自動化的趨勢。 美國學者J．A．White將自動化立體倉庫的發(fā)展分為五個階段：人工倉儲階段、機械化倉儲階段、自動化倉儲階段、集成化倉儲階段和智能自動化倉儲階段。目前，智能自動化倉儲技術雖然還處于初級發(fā)展階段，但它將是主要的發(fā)展方向。 立體倉庫的產生和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)之后生產和技術發(fā)展的結果。50年代初，美國出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機的立體倉庫；50年代末60年代初出現(xiàn)了司機操作的巷道式堆垛起重機立體倉庫；1963年美國率先在高架倉庫中采用計算機控制技術，建立了第一座計算機控制的立體倉庫。此后，自動化立體倉庫在美國和歐洲得到迅速發(fā)展，并形成了專門的學科。60年代中期，日本開始興建立體倉庫，并且發(fā)展速度越來越快，成為當今世界上擁有自動化立體倉庫最多的國家之一。 我國對立體倉庫及其物料搬運設備的研制開始并不晚，1963研制成第一臺橋式堆垛起重機（機械部北京起重運輸機械研究所），1973開始研制我國第一座由計算機控制的自動化立體倉庫（高15米，機械部起重所負責），該庫1980年投入運行。到2003年為止，我國自動化立體倉庫數(shù)量已超過200座?，F(xiàn)在，自動化物流技術和成套設備的研發(fā)已經發(fā)展成了一個龐大的產業(yè)。目前，國外自動化立體倉庫采用掃描技術， 提高信息的傳輸速度和準確性：采用射頻數(shù)據(jù)通信技術，數(shù)據(jù)的采集、處理和交換能夠在搬運工具與中央計算機之間快速進行，使物品的存取和發(fā)送信息做到快速、實時、可靠和準確。另外，近年來迅猛發(fā)展的多媒體技術也在自動化立體倉庫中得到越來越廣泛的應用，普遍應用于人員培訓、操作指導、遠程現(xiàn)場監(jiān)視、異地故障分析和診斷及防火防盜等方面。 但是國內的自動化立體倉庫系統(tǒng)具有一定的局限性，主要以單機為主，系統(tǒng)整體的集成能力和集成水平低；因為資金不足，許多外圍設備如AGV系統(tǒng)、碼垛和拆垛等無法應用于物流系統(tǒng)，從根本上限制了這些設備的研制和發(fā)展；倉儲作業(yè)的計算機管理水平較低。因此不論從自動化物流系統(tǒng)的設備品種及技術水平，還是在應用的廣度和深度上與國際水平都還存在著相當大的差距。 窗體底端 窗體頂端 1.1 自動化立體倉庫的發(fā)展趨勢 隨著自動化技術和信息技術在自動化立體倉庫廣泛運用，自動化立體倉庫的發(fā)展將呈現(xiàn)以下趨勢： (1)倉儲作業(yè)管理自動化水平將會逐步提高。 (2)智能技術將會獲得應用。 (3)倉庫作業(yè)向柔性化方向發(fā)展。 (4)建設自動化立體倉庫方面更加注重實用性和安全性 1.2 應用PLC控制系統(tǒng)的優(yōu)點 自動化立體倉庫又叫做高架倉庫或者高架庫，一般所指定都是幾層，十幾甚至幾十層高度的貨架儲存貨物單元，用相對應的貨物搬運設備進行貨物的出入庫作業(yè)的倉庫。自動化倉庫的出現(xiàn)是對原有的傳統(tǒng)倉儲方式的一種顛覆，它是由高層貨架，堆垛機，輸送機構，下位控制系統(tǒng)以及計算機管理系統(tǒng)等部件組成，可以在上位機控制系統(tǒng)和下位機的控制下完成貨物的自動存取作業(yè)。自動化立體倉庫最早出現(xiàn)在50年代的美國，而現(xiàn)在對它應用最廣的是日本。我國在70年代開始研究由計算機控制的自動化倉庫系統(tǒng)， 該系統(tǒng)是子啊80年代投入使用的。經過大致的統(tǒng)計，到2010年底，我國的自動化立體倉庫已超過1000座。自動化倉庫在我國應用很廣，幾乎所有的行業(yè)都會用到自動化立體倉庫的身影。主要應用行業(yè)有機械，化工，航天醫(yī)藥，食品加工，機場，港口等。自動化立體倉庫的研究和應用在我國經過了4個主要階段：（1) 20世紀70年代，我過立體倉庫的研究處于初級階段，系統(tǒng)的研究和使用已經完成，但是受迫于當時的經濟條件，所以應用十分有限。 (2) 20世紀80-90年代，屬于中級應用階段，通過對國外技術的吸收以及和國內技術的融合，完成了第二代的技術研發(fā)，主要是基于PLC控制的立體倉庫的系統(tǒng)。 （3）20世紀末至21世紀前5年，我國處于高速發(fā)展階段，以聯(lián)想公司為代表的自動化物流系統(tǒng)為起點，基于第三代檢測技術得到全面的應用。使這一時期的立體倉庫得到了更加廣泛的應用，使其發(fā)展速度有了質飛躍，每年有40左右的增長。 （4）21世紀初頁，立體倉庫進過了成熟應用階段，每年有90套左右，到10年底，市場保有量1000套。我國的自動化倉儲技術已經基本成熟了，已經進入應用階段。與國外的先進技術的差距主要是速率，工藝和可靠性等方面。與傳統(tǒng)的立體倉庫控制系統(tǒng)相比，PLC立體倉庫控制系統(tǒng)有以下幾個方面： （1）可靠性高，抗干擾能力強，抗干擾能力強的PLC由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術，內部電路采取了先進的抗干擾技術，具有很高的可靠性。 （2）配套齊全的功能，強大的PLC發(fā)展到今天的應用，已經形成了大，中，小規(guī)模的系列產品?？稍诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場合。除了邏輯處理功能，最現(xiàn)代的PLC的具有完美的數(shù)據(jù)計算功能，可以在各種數(shù)字控制區(qū)域使用。 （3）易學易用，深受工程技術人員歡迎PLC作為通用工業(yè)控制計算機，是工業(yè)控制設備的工礦企業(yè)。這是很容易的界面，編程語言，很容易為工程技術人員接受。 1.3 本課題的研究內容 本課題主要研究中小型自動化立體倉庫的自動控制系統(tǒng)，具有專用的人機信息交流界面控制面板，可以實現(xiàn)手動和自動貨物存取功能。存取貨物還可以實現(xiàn)全自動，為節(jié)省PLC成本，采用三菱的矩陣輸入指令等高級宏指令，擴展了PLC的輸入和輸出點數(shù)。而且利用PLC軟件實現(xiàn)貨架上有無貨物的檢測，節(jié)省了貨物檢測傳感器的成本投入，步進電機也是通過PLC軟件進行控制其正轉、翻轉和加減速。 根據(jù)自動化立體倉庫運行的基本原理，通過大學階段所學的知識設計一套基于PLC的自動化立體倉庫運動的控制系統(tǒng)，具有根據(jù)用戶的輸入，三個坐標方向電機能夠準確移動、定位以實現(xiàn)物品的正確存放功能。具體完成的任務如下： （1）?命令鍵盤的設計。 （2）?熟練掌握PLC程序設計方法。 （3）?應用PLC完成硬件電路的設計。 （4）?設計出相應的程序，并且通過調試。 （5）?在立體倉庫模型上進行物品裝卸試驗。 通過對倉庫模型控制系統(tǒng)的設計研究，能夠對自動化立體倉庫設計的基本工作原理有一定的認識，并且對大學階段所學知識能夠進一步的深化，對理論知識和實際應用之間的相互轉化有更具體的理解，特別是對PLC技術、數(shù)字電路、機電一體化技術有了更進一步的認識。以及PLC的程序設計有了更認真地學習和運用。 1.4本課題的研究意義及研究目的 自動化立體倉庫又稱立庫、自動存取AS/RS(Automatic?Storage&?Retrieval?System)，是一種用高層立體貨架(托盤系統(tǒng))儲存物資，用電子計算機控制管理和用自動控制堆垛運輸車進行存取作業(yè)的倉庫。 使用自動化立體倉庫可以產生巨大的社會效益和經濟效益。它通過高層貨架存儲，使存儲區(qū)大幅度地向高空發(fā)展，提高了空間利用率；自動化立體倉庫采用層積式存放，結合計算機管理，可以很容易實現(xiàn)先入先出，防止貨物的自然老化、變質和損壞；通過自動存取系統(tǒng)(AS/RS),加快了運行和處理速度，提高了勞動生產率，降低操作人員的勞動強度；采用自動化技術后，還能較好地適應黑暗、低溫、污染、有毒和易爆等特殊場合的物品存儲需要；計算機控制能夠始終準確無誤地對各種信息進行存儲和管理，減少了貨物處理和信息處理過程中的差錯；同時借助于計算機管理還能有效地利用倉庫存儲能力，便于清點和盤庫，合理減少庫存，加快資金周轉，節(jié)約流動資金，從而提高倉庫的管理水平。自動化倉庫的信息系統(tǒng)可以與企業(yè)的生產信息系統(tǒng)集成，實現(xiàn)企業(yè)信息管理的自動化。同時，由于使用自動化倉庫，促進企業(yè)的科學管理，減少了浪費，保證均衡生產，也提高了操作人員素質和管理人員水平。 自動化物流控制系統(tǒng)具有信息處理、系統(tǒng)控制、系統(tǒng)監(jiān)視、系統(tǒng)管理等多種功能，集信息流和物流于一體，是現(xiàn)代化企業(yè)物流和信息流管理的重要組成部分。 自動化控制系統(tǒng)在現(xiàn)代物流系統(tǒng)中起著承上啟下的重要作用，根據(jù)上位調度管理計算機下達作業(yè)任務，控制系統(tǒng)自動完成對設備的運行、停機、故障、報警等各項過程的控制。同時將作業(yè)完成情況和設備狀況實時上報上位調度管理層，使上位系統(tǒng)實現(xiàn)對設備運行狀況、物流位置和物流數(shù)據(jù)的管理與監(jiān)控。自動化控制系統(tǒng)作為自動化物流系統(tǒng)中的一個重要組成部分，對于提高物流系統(tǒng)的物流控制功能和作業(yè)效率，具有關鍵的作用。 自動化立體倉庫是一個復雜的綜合自動化系統(tǒng)是現(xiàn)代物流技術領域中出現(xiàn)的一種新型倉儲方式。自動化立體倉庫自誕生以來就受到了極大關注，對其相關技術和管理的研究從未停止過。在現(xiàn)代社會，隨著生產方式和技術革命性的變革，自動化立體倉庫已經成長為支持企業(yè)和社會經濟活動的重要因素，其經濟和社會效益逐漸被人接受，自動化立體倉庫也成為企業(yè)和社會投資的重點。而且自動化立體倉庫其優(yōu)越性是多方面的，對于企業(yè)來說,可從以下幾個方面得到體現(xiàn)： 1 提高空間利用率 ，早期立體倉庫的構想，其基本出發(fā)點是提高空間利用率，充分節(jié)約有限且寶貴的土地。在西方有些發(fā)達國家，提高空間利用率的觀點已有更廣泛深刻的含義，節(jié)約土地，已與節(jié)約能源、環(huán)境保護等更多的方面聯(lián)系起來。有些甚至把空間的利用率作為系統(tǒng)合理性和先進性考核的重要指標來對待。 立體庫的空間利用率與其規(guī)劃緊密相連。一般來說，自動化高架倉庫其空間利用率為普通平庫的2-5倍。這是相當可觀的。 2 便于形成先進的物流系統(tǒng)，提高企業(yè)生產管理水平 傳統(tǒng)倉庫只是貨物儲存的場所，保存貨物是其唯一的功能，是一種“靜態(tài)儲存”。自動化立體倉庫采用先進的自動化物料搬運設備，不僅能使貨物在倉庫內按需要自動存取，而且可以與倉庫以外的生產環(huán)節(jié)進行有機的連接，并通過計算機管理系統(tǒng)和自動化物料搬運設備使倉庫成為企業(yè)生產物流中的一個重要環(huán)節(jié)。企業(yè)外購件和自制生產件進入自動化倉庫儲存是整個生產的一個環(huán)節(jié)，短時儲存是為了在指定的時間自動輸出到下一道工序進行生產，從而形成一個自動化的物流系統(tǒng)，這是一種“動態(tài)儲存”，也是當今自動化倉庫發(fā)展的一個明顯的技術趨勢。 本課題研究的目的在于，隨著自動化立體倉庫系統(tǒng)控制技術的蓬勃發(fā)展，探索自動化立體倉庫新的控制技術，結合現(xiàn)代科技的發(fā)展水平，用技術創(chuàng)新的思想，在實現(xiàn)自動化立體倉庫的Integrated(集成化)、Intelligent(智能化)、Information(信息化)方面進行研究。為提高自動化立體倉庫先進性、可靠性，提高其經濟效益和社會效益，提高我國的物流技術水平做出我們應有的貢獻。堆垛機控制系統(tǒng)和貨位的優(yōu)化分配研究已經取得了較大的進展，但隨著現(xiàn)代物流的發(fā)展，問題的復雜程度和求解精度要求的不斷提高，現(xiàn)有的研究方法還不能滿足現(xiàn)代物流的控制要求，需要發(fā)展更為高效的優(yōu)化方案。 2 PLC控制系統(tǒng)簡介 2.1 PLC簡介 窗體頂端 PLC指以計算機技術為新的工業(yè)控制設備的基礎。這是PLC可編程序控制器（可編程序控制器）在1987年，國際電工委員會頒布的可編程控制器PLC的標準草案作了如下定義的; PLC英文名稱可編程邏輯控制器，中國人的名字是一個可編程邏輯控制器，定義是：電子系統(tǒng)，在工業(yè)環(huán)境設計的數(shù)字運算操作應設計。它使用了一種可編程存儲器，用于其內部存儲的程序，邏輯操作的實現(xiàn)，順序控制，定時，計數(shù)和諸如面向用戶的指令的算術運算，并通過數(shù)字或模擬輸入/輸出控制各種類型的機械或生產過程的。PLC是一個可編程邏輯控制電路，而且硬件和硬件語言的組合，在半導體有非常重要的應用，它可以說是有半導體PLC上的地方。PLC在工業(yè)生產過程中的發(fā)展，大量的開關順序控制，它是按照邏輯 的動作序列，并根據(jù)該鏈保護動作控制之間的邏輯關系，并有大量離散變量 根據(jù)集合。在傳統(tǒng)上，這些功能是由氣動或電氣控制系統(tǒng)來實現(xiàn)的。PLC的最基本 最廣泛使用的，在邏輯控制開關的，它取代了傳統(tǒng)的繼電器電路，實現(xiàn)了邏輯控制，順序控制，它可以用于單個設備的控制，也可用于機器控制和自動化生產線。如注塑機，印刷機，裝訂器，智能窗簾，粉碎，包裝等。目前，PLC在國內外已廣泛應用于鋼鐵，石油，化工，電力，建材，機械制造，汽車，紡織，交通，環(huán)保，文化娛樂等行業(yè)廣泛使用。隨著該領域的應用越來越普遍，PLC技術及其產品的持續(xù)開發(fā)，主要表現(xiàn)在以下幾個方面?，F(xiàn)今，隨著大規(guī)模集成電路技術的發(fā)展,PLC由簡單的一位機發(fā)展到現(xiàn)在的16位和32位機的專用化PC，實現(xiàn)了多CUP多通道處理數(shù)據(jù)。PLC技術發(fā)展到現(xiàn)在已經非常的成熟了，不但控制能力強，功耗底，體積小，成本低，可靠強，且編程方便。使其在工業(yè)控制方面得到了廣泛的應用，并成為了控制技術中的大支柱行業(yè)。 目前，世界上有200多家PLC廠商，400多種各類型的PLC。其中，主要分為三大類，分別是美系，日系，歐系。他們占到了PLC市場份額的8成左右。而我國PLC產業(yè)經過多年的發(fā)展，也有了30多家的生產廠家。PLC的未來的發(fā)展趨勢； (1)體積大小在產品的研發(fā)中有著兩極分化的趨勢。一方面是向更小，性價比更高的方面發(fā)展；另一方面是向大型機，高速化，多CPU處理，大容量發(fā)展。 (2)向通訊網絡化發(fā)展,分布式的協(xié)同合作。PLC網絡化控制是現(xiàn)在通訊網絡化發(fā)展的主流。PLC與PLC之間的網絡通訊，PLC與上位機的聯(lián)網通信已經得到了廣泛的應用。各PLC制造商之間也在協(xié)商指定通用的通信標準，以構成更大的網絡系統(tǒng)。PLC已成為集散控制系統(tǒng)不可缺少的組成部分。編程語言和工具的多樣化及其標準化，多種編程語言的并存、互補與發(fā)展是PLC軟件進步的一種趨勢。 2.2 PLC的分類 自動化立體倉庫通常有以下幾種分類方式，按建筑形式可以分為整體式和分離式；按自動化倉庫與生產連接的緊密程度可分為獨立型(也稱離線型)、半緊密型和緊密型倉庫(在線型)；按貨物存取形式可以分為單元貨架式、揀選貨架式；按照在生產流通中的作用可以分為生產性倉庫和流通性倉庫；按貨架的結構形式可以分為單元貨格式、貫通式、水平循環(huán)式和垂直循環(huán)式，其中以單元貨格式倉庫使用最廣。按容量和功能分為小型機、中型機、大型機。 小型PLC一般以開關量控制為主，它的輸入/輸出點數(shù)適合于接觸器、繼電器控制的場合，還能直接驅動電磁閥等執(zhí)行元件。這類PLC價格低廉、體積小巧，適合于控制單臺設備，開發(fā)機電一體化產品。 中型PLC不僅有開關量和模擬量的控制功能，還具有數(shù)值計算能力。為了將溫度、壓力、流量等模擬量轉化為數(shù)字量，一般都帶有A/D轉化器，中型機指令也比小型機豐富。還有微分、積分、比例、整數(shù)、浮點運算等模塊功能。適用于有溫度控制和開關動作復雜的機械及連續(xù)生產過程。 大型機已經于工業(yè)控制計算機相近，它具有計算、控制和調節(jié)的功能，還具有網絡結構和通訊聯(lián)網能力。這類機型點數(shù)都在100點以上，內存容量64K以上。大型機適用于設備自動化控制，過程自動化控制和過程監(jiān)控系統(tǒng)中。 可編程序控制器，英文稱ProgrammableController，簡稱PC。但由于PC容易和個人計算機（Personal Computer）混淆，故人們仍習慣地用PLC作為可編程序控制器的縮寫。它是一個以微處理器為核心的數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)裝置，專為在工業(yè)現(xiàn)場應用而設計，它采用可編程序的存儲器，用以在其內部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時/計數(shù)和算術運算等操作指令，并通過數(shù)字式或模擬式的輸入、輸出接口，控制各種類型的機械或生產過程。PLC是微機技術與傳統(tǒng)的繼電接觸控制技術相結合的產物，它克服了繼電接觸控制系統(tǒng)中的機械觸點的接線復雜、可靠性低、功耗高、通用性和靈活性差的缺點，充分利用了微處理器的優(yōu)點，又照顧到現(xiàn)場電氣操作維修人員的技能與習慣，特別是PLC的程序編制，不需要專門的計算機編程語言知識，而是采用了一套以繼電器梯形圖為基礎的簡單指令形式，使用戶程序編制形象、直觀、方便易學；調試與查錯也都很方便。用戶在購到所需的PLC后，只需按說明書的提示，做少量的接線和簡易的用戶程序編制工作，就可靈活方便地將PLC應用于生產實踐。 可編程序控制器一直在發(fā)展中，所以至今尚未對其下最后的定義。國際電工學會（IEC）曾先后于1982.11；1985.1和1987.2發(fā)布了可編程序控制器標準草案的第一，二，三稿。 在第三稿中，對PLC作了如下定義：可編程序控制器是一種數(shù)字運算操作電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計。它采用了可編程序的存儲器，用來在其內部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術運算等操作的指令，并通過數(shù)字的，模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產過程?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P的外圍設備，都應按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體、易于擴充其功能的原則設計。 PC的用戶存儲器通常以字（16位/字）為單位來表示存儲容量。 注意：系統(tǒng)程序直接關系到PC的性能，不能由用戶直接存取，所以，通常PC產品資料中所指的存儲器形式或存儲方式及容量，是指用戶程序存儲器而言。 3.接口 輸入輸出接口是PLC與工業(yè)現(xiàn)場控制或檢測元件和執(zhí)行元件連接的接口電路。PLC的輸入接口有直流輸入、交流輸入、交直流輸入等類型；輸出接口有晶體管輸出、晶閘管輸出和繼電器輸出等類型。晶體管和晶閘管輸出為無觸點輸出型電路，晶體管輸出型用于高頻小功率負載、晶閘管輸出型用于高頻大功率負載；繼電器輸出為有觸點輸出型電路，用于低頻負載。 現(xiàn)場控制或檢測元件輸入給PLC各種控制信號，如限位開關、操作按鈕、選擇開關以及其他一些傳感器輸出的開關量或模擬量等，通過輸入接口電路將這些信號轉換成CPU能夠接收和處理的信號。輸出接口電路將CPU送出的弱電控制信號轉換成現(xiàn)場需要的強電信號輸出，以驅動電磁閥、接觸器等被控設備的執(zhí)行元件。 1)輸入接口 輸入接口用于接收和采集兩種類型的輸入信號，一類是由按鈕、轉換開關、行程開關、繼電器觸頭等開關量輸入信號；另一類是由電位器、測速發(fā)電機和各種變換器提供的連續(xù)變化的模擬量輸入信號。 以圖2所示的直流輸入接口電路為例，R1是限流與分壓電阻，R2與C構成濾波電路，濾波后的輸入信號經光耦合器T與內部電路耦合。當輸入端的按鈕SB接通時，光耦合器T導通，直流輸入信號被轉換成PLC能處理的5V標準信號電平(簡稱TTL)，同時LED輸入指示燈亮，表示信號接通。微電腦輸入接口電路一般由寄存器、選通電路和中斷請求邏輯電路組成，這些電路集成在一個芯片上。交流輸入與交直流輸入接口電路與直流輸入接口電路類似。 圖2直流輸入接口電路 濾波電路用以消除輸入觸頭的抖動，光電耦合電路可防止現(xiàn)場的強電干擾進入PLC。由于輸入電信號與PLC內部電路之間采用光信號耦合，所以兩者在電氣上完全隔離，使輸入接口具有抗干擾能力?，F(xiàn)場的輸入信號通過光電耦合后轉換為5V的TTL送入輸入數(shù)據(jù)寄存器，再經數(shù)據(jù)總線傳送給CPU。 2)輸出接口 輸出接口電路向被控對象的各種執(zhí)行元件輸出控制信號。常用執(zhí)行元件有接觸器、電磁閥、調節(jié)閥(模擬量)、調速裝置(模擬量)、指示燈、數(shù)字顯示裝置和報警裝置等。輸出接口電路一般由微電腦輸出接口電路和功率放大電路組成，與輸入接口電路類似，內部電路與輸出接口電路之間采用光電耦合器進行抗干擾電隔離。 微電腦輸出接口電路一般由輸出數(shù)據(jù)寄存器、選通電路和中斷請求邏輯電路集成在芯片上，CPU通過數(shù)據(jù)總線將輸出信號送到輸出數(shù)據(jù)寄存器中，功率放大電路是為了適應工業(yè)控制要求，將微電腦的輸出信號放大。 3)其它接口 若主機單元的I/O數(shù)量不夠用，可通過I/O擴展接口電纜與I/O擴展單元(不帶CPU)相接進行擴充。PLC還常配置連接各種外圍設備的接口，可通過電纜實現(xiàn)串行通信、EPROM寫入等功能。 4.編程器 編程器作用是將用戶編寫的程序下載至PLC的用戶程序存儲器，并利用編程器檢查、修改和調試用戶程序，監(jiān)視用戶程序的執(zhí)行過程，顯示PLC狀態(tài)、內部器件及系統(tǒng)的參數(shù)等。 編程器有簡易編程器和圖形編程器兩種。簡易編程器體積小，攜帶方便，但只能用語句形式進行聯(lián)機編程，適合小型PLC的編程及現(xiàn)場調試。圖形編程器既可用語句形式編程，又可用梯形圖編程，同時還能進行脫機編程。 目前PLC制造廠家大都開發(fā)了計算機輔助PLC編程支持軟件，當個人計算機安裝了PLC編程支持軟件后，可用作圖形編程器，進行用戶程序的編輯、修改，并通過個人計算機和PLC之間的通信接口實現(xiàn)用戶程序的雙向傳送、監(jiān)控PLC運行狀態(tài)等。 5.電源 PLC的電源將外部供給的交流電轉換成供CPU、存儲器等所需的直流電，是整個PLC的能源供給中心。PLC大都采用高質量的工作穩(wěn)定性好、抗干擾能力強的開關穩(wěn)壓電源，許多PLC電源還可向外部提供直流24V穩(wěn)壓電源，用于向輸入接口上的接入電氣元件供電，從而簡化外圍配置。 2.4 三菱FX系列PLC簡介及型號說明 三菱公司的FX系列PLC是比較具有代表性的微型PLC，除具有基本指令表編程以外，還可以采用梯形圖編程及對應機械動作流程進行順序設計的SFC（Sequential Function Chart）順序功能圖編程，而且這些程序可以相互轉換。在FX系列PLC中還設置了高速計數(shù)器、各種應用指令及模塊，大大的擴大 展了本系列PLC的功能和應用領域。 2.3 PLC的控制過程 可編程控制器執(zhí)行程序的過程有三個階段。 (1) 輸入采樣階段 PLC通過掃描把輸入端口的輸入狀態(tài)按順序保存在輸入映像寄存器中，然后控制器對采集的信息進行處理，因為輸入信號存在輸入映像寄存器中，即使程序在執(zhí)行過程中輸入狀態(tài)發(fā)生了變化，對程序的執(zhí)行和處理也無任何影響。當一次掃描結束，映像寄存器被刷新，輸入端信號才再次被采集進入輸入映像寄存器中，進行程序執(zhí)行。再次掃面刷新，再次執(zhí)行處理。 (2) 程序執(zhí)行階段 PLC梯形圖程序掃描遵循從左到右，從上到下的步驟順序執(zhí)行。所謂用戶程序的執(zhí)行，并非是系統(tǒng)將CPU的工作交由用戶程序管理，CPU仍執(zhí)行系統(tǒng)程序中的指令。輸入端每次采集數(shù)據(jù)都會寄存在輸入端映像數(shù)據(jù)存儲區(qū)內，CPU執(zhí)行時將存儲區(qū)內的信號數(shù)據(jù)進行處理。當用戶程序管理程序后，程序執(zhí)行一次掃描周期后進行刷新，所有的輸出映像都被依次刷新，系統(tǒng)進入下一輸出刷新階段。 (3) 輸出刷新階段 當所有的指令執(zhí)行完畢后，元件映像寄存器中所有輸出繼電器的狀態(tài)在輸出刷新階段存到輸出鎖存器中，通過輸出端子和外部電源，驅動外部設備。其中輸出鎖存器一直將狀態(tài)保持到下一個循環(huán)掃描周期的開始，所以輸出映像寄存器的狀態(tài)在程序執(zhí)行階段是動態(tài)的。1 接通電源，將選擇開關置于手動位置，分別按下↑、↓、←、→后觀察各方向運動情況，小車在高強度絲杠上運行平穩(wěn)，在接近極限位置時，執(zhí)行限位保護。 2 將選擇開關置于自動位置，通電狀態(tài)下，各機構復位，即返回零位。立體倉庫坐標定位以零位開始。 3 當送貨的時候，選擇欲送貨物的倉位號，按動倉位號對應的按鈕，控制面板數(shù)碼管顯示倉位號。按送貨按鈕后，貨物自動送入指定的倉位號對應的倉庫位里。若被指定的倉位號里有貨物，則送貨命令不被執(zhí)行。送貨完成后，小車自動返回原來的位置。 4 當取貨的時候，選擇欲取貨物的倉位號后，在控制面板的數(shù)碼管里顯示出來，按動取貨按鈕后，可以自動將貨物取出。如果小車里有貨物，則取貨命令不被執(zhí)行。取貨與送貨裝有互鎖開關，防止發(fā)生故障。 5 取貨和送貨指令完成后，機構自動返回原來位置。 6 當小車內有貨物時，若無外部操作，就緒指示燈亮，十秒后程序把最大倉位號里的貨物轉運至沒有放貨物的比它小的倉位號所對應的倉位里。上述自動優(yōu)化放貨只對1～6號倉庫適用。 7 需用手動取貨時，必須在斷電狀態(tài)下進行。 8 通過控制面板可以控制步進電機，正反轉和加減速。可提高送貨效率。 了保護人身、設備和貨物的安全，堆垛機必須具有完 善的安全保護措施： 1 ) 堆垛機在行走、載貨臺升降和貨又伸縮終端處都設有 機械和電氣限位裝置。 2 ) 貨物檢測載貨臺上設有貨物超高、超長和超寬檢測裝 置。在貨物進入載貨臺時，當檢測到貨物超過設定高度、長 度或寬度時， 堆垛機便停止運行并報警。 一般允許誤差為3 0 ～ 4 0 m m，檢測元件采用對射或反射式光電傳感器。 3 ) 載貨臺上還設有檢測貨又是否回位、貨叉上有無貨物 和貨位中有無貨物的裝置。如貨叉沒有回位，堆垛機不能水 平運行；如貨叉上已有貨物，則不能再取貨；入庫時，必須 檢測貨位中有無貨物，以避免發(fā)生事故。 4 ) 斷電保護 如載貨臺升降過程中忽然斷電， 則通過提升 電動機制動使載貨臺停在當前位置，不會掉下來。 該立體倉庫結構示意圖如下圖所示： 3 基于PLC的立體倉庫控制系統(tǒng)硬件的設計 3.1步進電機的選擇3.1.1 步進電機的原理 步進電機是數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行電動機，當系統(tǒng)將一個電脈沖信號加到步進電機定子繞組時，轉子就轉一步，當電脈沖按某一相序加到電動機時，轉子沿某一方向轉動的步數(shù)等于電脈沖個數(shù)。因此，改變輸入脈沖的數(shù)目就能控制步進電動機轉子機械位移的大?。桓淖冚斎朊}沖的通電相序，就能控制步進電動機轉子機械位移的方向，實現(xiàn)位置的控制。當電脈沖按某一相序連續(xù)加到步進電動機時，轉子以正比于電脈沖頻率的轉速沿某一方向旋轉。因此，改變電脈沖的頻率大小和通電相序，就能控制步進電動機的轉速和轉向，實現(xiàn)寬廣范圍內速度的無級平滑控制。步進電動機的這種控制功能，是其它電動機無法替代的。步進電動機可分為磁阻式、永磁式和混合式，步進電動機的相數(shù)可分為：單相、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多種。增加相數(shù)能提高步進電動機的性能，但動機的結構和驅動電源就會復雜，成本就會增加，應按需要合理選用。不管是那一種類型的步進電機，其運動控制系統(tǒng)都是相似的。均屬于開環(huán)控制系統(tǒng)，一般主要由步進電機運動控制器（本設計中步進電機運動控制器為PLC）、步進電機驅動器和步進電機三部分組成。? 本設計步進電機驅動器主要包括環(huán)形分配器和功率放大器兩部分。其中環(huán)形分配器又稱脈沖分配器，它根據(jù)運行指令按一定的邏輯關系分配脈沖，通過功率放大器加到步進電機的各相繞組，使步進電機按一定的方式運行；并實現(xiàn)正、反轉控制和定位控制。由于輸出的功率極小，所以脈沖分配器不能直接驅動步進電機工作，必須通過功率放大器進行放大，才能給步進電機各相繞組提供足夠的電流。 步進電機運動控制器則是控制系統(tǒng)的核心部分，它根據(jù)控制要求提供給步進電機驅動控制信號，該控制信號包括脈沖信號、脈沖方向信號、控制方式信號。運動控制器提供給步進電機的驅動信號是標準的信號，不論哪種驅動器都接受這樣的標準信號，從而為開放式的控制提供了標準接口。這樣為步進電機設計的運動控制器就可根據(jù)不同的需要與不同的驅動器連接使用[21]。 為了控制的方便，步進電機一般可以有兩種不同的控制模式可供選擇。控制模式就是由控制方式信號來設置的。一種是方向/脈沖模式，在這種控制模式下，脈沖信號控制的是步進電機的運動，脈沖方向信號控制的是步進電機的運動方向(即正、反轉)；另一種是脈沖模式，此時這兩路信號分別控制步進電機的正轉和反轉運動，這樣對于某些只需要一個方向運動的應用場合，可以省去一路信號，簡化設計。本系統(tǒng)通過最終調試表明本控制系統(tǒng)能夠較為準確地完成對貨物的存取功能，而且運行比較靈敏、可靠、。但同時也暴露出了一系列問題，在具體應用中可以采用半閉環(huán)控制，傳感器采用旋轉編碼器，旋轉編碼器安裝在傳動絲杠軸端，既能判定速度，又能確定位置，比較精確可靠。驅動采用步進電機驅動，轉速可以提高，力矩也較大，靈敏度也高，更接近與實用。 另外在工作臺上安裝機械自鎖，以提高安全。在智能化上可以提高，在工作臺上安裝接近傳感器，防止工作臺與倉庫、存放貨物等相撞。增加記憶、邏輯判定、自動存放、自動提取、采用條形碼識別自動執(zhí)行等方式。利用上位機編程組態(tài)軟件，來提高控制方式增加數(shù)據(jù)分析等工作能力。 3.1.2 步進電機的選擇 （1） 、步進電動機的特點 ①、步進電動機是一種作為控制用的特種電機，它的旋轉是以固定的角度(稱為“步距角”)一步一步運行的，其特點是沒有積累誤差(精度為100％)，所以廣泛應用于各種開環(huán)控制。 ②、步進電機的轉速與脈沖信號的頻率成正比 ③、步距值不容易因為電氣、負載、環(huán)境條件的變化而改變,使用開環(huán)控制(或半閉環(huán)控制)就能進行良好的定位控制。 ④、起制動、正反轉、變速等控制方便。 ⑤、價格便宜,可靠性高。 ⑥、步進電動機的主要缺點是效率較低,并且需要配上適當?shù)尿寗与娫础? ⑦、步進電動機帶負載慣性的能力不強,在使用時既要注意負載轉矩的大小,又要注意負載轉動慣量的大小,只有當兩者選取在合適的范圍時,電機才能獲的滿 意的運行性能。 ⑧、由于存在失步和共振，因此步進電機的加減速的方法根據(jù)利用狀態(tài)的不同而復雜多變。 （2） 、步進電機驅動系統(tǒng)的基本組成 與交直流電動機不同，僅僅接上供電電源，步進電機不會運行的。為了驅動步進電動機，必須由一個決定電動機速度和旋轉角度的脈沖發(fā)生器（在該立體倉庫控制系統(tǒng)中采用PLC作脈沖發(fā)生器進行位置控制）、一個使電動機繞組電流按規(guī)定次序通斷的脈沖分配器、一個保證電動機正常運行的功率放大器，以及一個直流功率電源等組成一個驅動系統(tǒng)，如圖3-2所示。 （3）、步進電動機的選擇計算 在選擇步進電動機時首先考慮的是步進電動機的類型選擇，其次才是具體的品種選擇，在該立體倉庫控制系統(tǒng)中要求步進電動機電壓低、電流小、有定位轉矩和使用螺栓機構的定位裝置，確定步進電動機采用2相8拍混合式步進電機；在進行步進電動機的品種選擇時，要綜合考慮速比i、軸向力F、負載轉矩lT 、額定轉矩NT和運行頻率yf，以確定步進電機的具體規(guī)格和控制裝置。 由于我們使用螺栓機構的定位裝置，已知條件和要求條件為：移動部分總重M=25kg外力Fa=4kg.cm 磨擦系數(shù)=0.04 螺栓機構的效率=O.9 螺栓軸徑BD=1.2cm 螺栓長BL=42cm 螺距P=3mm 分辨率L=0.01mm 移動距離=0.0075mm/步速度V=2m／min 計算：設擬選用2相、1.8°步距角的HB型電動機速比(設使用直接驅動方式) i=m×b/(360×L)=2×1.8／(360×O.01)=1 軸向力F=Fa+M=4+0.04×25=5kg.cm 負載轉矩lT=F×P／(2)+(0×0F×P)/2 =5×0.3／(2 ×3.14×0.9)+ (0.3×1.67× 0.3)/(2 ×3.14) =0.289kg.cm 螺栓的慣量BJ=（×BL×4BD）/32 =（3.14×7.9×310×42×42.1）/32 =0.0675kg.2Cm 移動體的慣量tJ=M×2)2/(P=25×2)28.6/3.0(=0.0571 kg.2Cm 負載慣量為LJ=BJ+tJ=0.0675+0.00571 =0.1246kg.2cm 根據(jù)以上計算可以初步選定步進電動機，其慣量為MJ=0.03 kg.2cm，空載起動頻率sf=3000H。 由要求的速度可求出運行的頻率： f=V／L=2000／(60×0.01)=3333HZ 可知需要加減速的驅動方式。 齒輪比：G=360°/bL=0.0075 ×360°/ (1.8°×0.01)=150 換算到電機軸的負載轉矩為T=G×L(lT+F)/ 2 =150×0.01×(0.289+5)/(6.28×0.9) =1.40 kg.cm 對首次設計的裝置來講，所選用的電動機通常留有2～3倍的余量，所以電機轉矩NT=3T=3×1.40=4.2 kg.cm =0.41N. 3.2步進電機驅動器的選擇 步進電機驅動器的選擇步進電機的運行要有一電子裝置進行驅動，這種裝置就是步進電機驅動器，它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號轉化為步進電機的角位移，或者說：控制系統(tǒng)每發(fā)一個脈沖信號，通過驅動器就使步進電機旋轉一步距角。所以步進電機的轉速與脈沖信號的頻率成正比。所有型號驅動器的輸入信號都相同，共有三路信號，它們是：步進脈沖信號CP、方向電平信號DIR、脫機信號FREE(此端為低電平有效，這時電機處于無力矩狀態(tài)；此端為高電平或懸空不接時，此功能無效，電機可正常運行)。它們在驅動器內部的接口電路都相同，見下圖。OPTO端為三路信號的公共端，三路輸入信號在驅動器內部接成共陽方式，所OPTO端須接外部系統(tǒng)的VCC，如果VCC是+5V則可直接接入；如果VCC不是+5V則須外部另加限流電阻R，保證給驅動器內部光耦提供8-1 5mA的驅動電流，參見圖3-4和圖3-5。在該立體倉庫中由于FP0提供的電平為24V，而輸入部分的電平為5V，所以須外部另加1.8K的限流電阻R。 3.3傳感器的選擇 在該立體倉庫中采用歐姆龍EE-SPY402凹槽型、反射型接插件式傳感器作貨物檢測，它是日本歐姆龍公司的產品，采用能抗周圍外來光干擾的變調光式；采用變調光式，與直流光式比，不易受外來光干擾的影響；電源電壓為DC5-24V的大量程電壓輸出型；帶有容易調整的光軸標識；帶有便于調整，動作確認的入光顯示燈；反射式傳感器的時間圖和輸出回路圖如圖3-9所示。 它有三根連接線(紅、藍、黑)，紅色接電源的正極、黑色接電源的負極、藍色為輸出信號，當與擋塊接近時輸出電平為低電平，否則為高電平。需要注意檢測距離不要離傳感器太近，否則傳感器不能動作；連接是采用接插件方式，千萬不要對端子(讀出頭)進行焊接。它有三根連接線(紅、藍、黑)，紅色接電源的正極、黑色接電源的負極、藍色為輸出信號，當與擋塊接近時輸出電平為低電平，否則為高電平。需要注意檢測距離不要離傳感器太近，否則傳感器不能動作；連接是采用接插件方式，千萬不要對端子(讀出頭)進行焊接。 3.4 PLC輸入輸出分配表 根據(jù)本課題PLC輸入輸出的控制要求，得出PLC輸入輸出I/O分配，如表3-4所示。 3.5 電氣原理圖的設計 根據(jù)立體倉庫的課題設計要求，得出如下圖3-11電氣原理圖。 4 基于PLC的中央空調控制系統(tǒng)軟件的設計 4.1 梯形圖程序的設計 本系統(tǒng)運用SWOPC-FXGP/WIN-C編程軟件進行梯形圖順控程序編寫，在編寫梯形圖的過程中遵循以下編程規(guī)則： 1．每個繼電器的線圈和它的觸點均用同一編號，每個元件的觸點使用時沒有數(shù)量限制。 2．梯形圖每一行都是從左邊開始，線圈接在最右邊（線圈右邊不允許再有觸點）。 3．線圈不能直接接在左邊母線上。 4．在一個程序中，同一編號的線圈如果使用兩次，稱為雙線圈輸出，它很容易引起誤操作，應避免。 5．在梯形圖中沒有真實的電流流動，為了便于分析PLC的周期掃描原理和邏輯上的因果關系，假定在梯形圖中有“電流”流動，這個“電流”只能在梯形圖中單方向流動——即從左向右流動，層次的改變只能從上向下。 4.2系統(tǒng)工作流程圖的設計 根據(jù)以上分析，得出系統(tǒng)工作流程圖如下圖所示： 結 論 本次畢業(yè)設計的題目是多功能切菜機的設計，直到今天，畢業(yè)設計總算接近尾聲了，通過這次對于基于PLC的立體倉庫控制系統(tǒng)的設計，使我們充分把握的設計方法和步驟，不僅復習所學的知識，而且還獲得新的經驗與啟示，在各種軟件的使用找到的資料或圖紙設計，會遇到不清楚的作業(yè)，老師和學生都能給予及時的指導，確保設計進度，本文所設計的是基于PLC的立體倉庫控制系統(tǒng)的設計，通過初期的方案的制定，查資料和開始正式做畢設，讓我系統(tǒng)地了解到了所學知識的重要性，從而讓我更加深刻地體會到做一門學問不易，需要不斷鉆研，不斷進取才可要做的好，總之，本設計完成了老師和同學的幫助下，在大學研究的最感謝幫助過我的老師和同學，是大家的幫助才使我的論文得以通過。 至此，感覺自己受益良深，在以后的工作中，我將繼續(xù)努力，以期做到更好。 致 謝 在此論文完成之際，我的心里感到特別高興和激動，在這里，我打心里向我的導師和同學們表示衷心的感謝！因為有了老師的諄諄教導，才讓我學到了很多知識和做人的道理，由衷地感謝我親愛的老師，您不僅在學術上對我精心指導，在生活上面也給予我無微不至的關懷支持和理解，在我的生命中給予的靈感，所以我才能順利地完成大學階段的學業(yè)，也學到了很多有用的知識，同時我的生活中的也有了一個明確的目標。知道想要什么，不再是過去的那個愛玩的我了。導師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度，創(chuàng)新的學術風格，認真負責，無私奉獻，寬容豁達的教學態(tài)度都是我們應該學習和提倡的。通過近半年的設計計算，查找各類基于PLC的立體倉庫控制系統(tǒng)的相關資料，論文終于完成了，我感到非常興奮和高興。雖然它是不完美的，是不是最好的，但在我心中，它是我最珍惜的，因為我是怎么想的，這是我付出的汗水獲得的成果，是我在大學四年的知識和反映。四年的學習和生活，不僅豐富了我的知識，而且鍛煉了我的個人能力，更重要的是來自老師和同學的潛移默化讓我學到很多有用的知識，在這里，謝謝老師以及所有關心我和幫助我的人，謝謝大家。 在這里，祝愿我的導師和同學們身體健康，萬事如意！ 參考文獻 [1]?徐灝等.PLC控制原理[M](第二版）.北京：機械工業(yè)出版社，2003?? 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