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購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū) 學(xué)生姓名： 學(xué)號(hào)： 學(xué) 院： 專業(yè)： 任務(wù)起止時(shí)間： 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目： 沖壓機(jī)械手 畢業(yè)設(shè)計(jì)工作內(nèi)容： 1、實(shí)際調(diào)研，收集相關(guān)資料； 1— 3 周。 2、結(jié)合生產(chǎn)實(shí)際，設(shè)計(jì)機(jī)械手液壓系統(tǒng)； 4— 7 周。 3、設(shè)計(jì)機(jī)械手的液壓系統(tǒng)泵站結(jié)構(gòu)圖； 8— 11 周。 4、設(shè)計(jì)機(jī)械手的電氣控制原理； 12— 13 周。 5、撰寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文；準(zhǔn)備答辯。 14。 注：要求全部用計(jì)算機(jī)繪圖和打印文稿（交打印件和電子稿） 資料 ： 1、工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)手冊(cè)； 2、非標(biāo)設(shè)計(jì)手冊(cè)； 3、液壓與氣壓傳動(dòng)； 4、相關(guān)的技術(shù)資料。 指導(dǎo)教師意見(jiàn)： 簽名： 系主任意見(jiàn)： 簽名： 購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)文檔后加 費(fèi)領(lǐng)取圖紙 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)語(yǔ) 學(xué)生姓名： 學(xué)號(hào)： 學(xué) 院： 專業(yè)： 任務(wù)起止時(shí)間： 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目： 沖壓機(jī)械手 指導(dǎo)教師對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的評(píng)語(yǔ)： 該課題源于生產(chǎn)實(shí)踐，該同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計(jì)中，態(tài)度端正，能把所學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)運(yùn)用設(shè)計(jì)中，設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)基本合理正確，設(shè)計(jì)論文論述較正確、 格式較規(guī)范，尚能正確運(yùn)用所學(xué)基本知識(shí)，完成任務(wù)要求，可以參加答辯。 指導(dǎo)教師簽名： 指導(dǎo)教師職稱： 評(píng)閱教師對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的評(píng)語(yǔ)： 該同學(xué)論文格式規(guī)范，對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)有了一定了解，設(shè)計(jì)符合任務(wù)書(shū)要求，所做畫(huà)紙符合要求，但在圖紙的繪制和尺寸的標(biāo)注需要改進(jìn)，建議修改后參加答辯。 評(píng)閱教師簽名： 評(píng)閱教師職稱： 答辯委員會(huì)對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的評(píng)語(yǔ)： 該同學(xué)的設(shè)計(jì)符合“畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)”的要求，任務(wù)量適中，答辯表述清晰，能恰當(dāng)?shù)幕卮鹫撐牡挠嘘P(guān)提 問(wèn)，概念清晰，條理性強(qiáng)，設(shè)計(jì)的內(nèi)容合理，掌握了一定的基礎(chǔ)知識(shí)和基本技能。符合學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計(jì)的要求。 答辯委員會(huì)評(píng)定，該生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)?yōu)椋? 答辯委員會(huì)主席簽名： 職稱： 年 月 日 教務(wù)處制表 I 沖壓機(jī)械手 — 液壓系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 摘 要 機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。通過(guò)編程來(lái)完成各種動(dòng)作，它的準(zhǔn)確性和多自由度，保證了機(jī)械手能在各種不同的環(huán)境中工作。機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用較多，機(jī)械手的使用能夠顯著提高生產(chǎn)效率，減少人為因素造成的廢次品率。機(jī)械手可以完成很多工作，它在自動(dòng)化車(chē)間中用來(lái)運(yùn)送物料，從事多種工藝操作。它的特點(diǎn)是通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器人的部分優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的靈活協(xié)調(diào)和機(jī)器人的精確到位。 機(jī)械手是在機(jī)械自動(dòng)化生產(chǎn)中逐步發(fā)展出的一種新型裝置?，F(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中機(jī)械手被廣泛的應(yīng)用到自動(dòng)生產(chǎn)線中。機(jī)械手目前雖然不如人手的靈活多變，但它具有重復(fù)性，無(wú)疲勞，不懼危險(xiǎn)，有大的抓舉力量，因此越來(lái)越多的被廣泛運(yùn)用。 機(jī)械手技術(shù)涉及機(jī)械學(xué)、力學(xué)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感技術(shù)、電氣液壓技術(shù)， 計(jì)算機(jī)可編程技術(shù)等，是一門(mén)跨學(xué)科綜合技術(shù)。 本課題在執(zhí)行機(jī)構(gòu)由電動(dòng)和液壓組成的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上將 用于其自動(dòng)控制系統(tǒng)，完成機(jī)械手系統(tǒng)的硬件及軟件設(shè)計(jì)。 關(guān)鍵詞 數(shù)控；自動(dòng)卸料； 機(jī)械手 目 錄 摘 要 ................................................................................................................. I 第 1 章 緒論 ......................................................................................................... 1 題背景 .................................................................................................... 1 械手的發(fā)展 ............................................................................................. 2 械手的分類 ............................................................................................. 2 規(guī)格分類 .......................................................................................... 3 用途分類 .......................................................................................... 3 題設(shè)計(jì)的目的及意義 ............................................................................ 3 第 2 章 機(jī)械手概述 ............................................................................................. 4 械手的組成 ............................................................................................ 4 用機(jī)械手的意義 ..................................................................................... 4 第 3 章 任務(wù)分析 ................................................................................................. 5 作分析 ..................................................................................................... 5 動(dòng)節(jié)拍 ..................................................................................................... 5 體方案 ..................................................................................................... 5 案一 .................................................................................................. 5 案二 .................................................................................................. 5 案比較 ..................................................................................................... 5 章小結(jié) ..................................................................................................... 5 第 4 章 總體設(shè)計(jì) ................................................................................................. 6 體設(shè)計(jì)的思路 ........................................................................................ 6 術(shù)指標(biāo) .................................................................................................... 6 章小結(jié) ..................................................................................................... 6 第 5 章 液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) ......................................................................................... 7 指部分 ..................................................................................................... 7 計(jì)要求： .......................................................................................... 7 況分析： .......................................................................................... 7 算外負(fù)載 ： ...................................................................................... 7 行時(shí)間 .............................................................................................. 7 定液壓系統(tǒng)參數(shù) .............................................................................. 8 定液壓系統(tǒng)原理圖 ........................................................................ 10 擇液壓件 ........................................................................................ 10 力損失驗(yàn)算 .................................................................................... 11 腕 ........................................................................................................... 11 計(jì)要求 ............................................................................................ 11 況分析 ............................................................................................ 11 腕驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 ........................................................................ 11 壓缸所產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 ........................................................ 12 定的液壓原理圖為 ........................................................................ 13 擇液壓件 ........................................................................................ 13 力損失驗(yàn)算 .................................................................................... 14 臂伸縮 ................................................................................................... 15 計(jì)要求 ............................................................................................ 11 況分析 ............................................................................................ 11 算外負(fù)載 ........................................................................................ 15 行時(shí)間 ............................................................................................ 16 定液壓系統(tǒng)參數(shù) ............................................................................ 16 定液壓系統(tǒng)原理圖 ........................................................................ 18 擇液壓件 ........................................................................................ 18 力損失驗(yàn)算 .................................................................................... 19 臂回轉(zhuǎn) ................................................................................................... 19 計(jì)要求 ............................................................................................ 19 況分析 ............................................................................................ 19 臂 驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 ........................................................................ 19 壓缸所產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 ........................................................ 20 定的液壓原理圖為 ........................................................................ 21 擇液壓件 ........................................................................................ 21 力損失驗(yàn)算 .................................................................................... 22 位 ........................................................................................................... 23 計(jì)要求 ............................................................................................ 23 況分析 ............................................................................................ 23 算外負(fù)載 ........................................................................................ 23 行時(shí)間 ............................................................................................ 23 定液壓系統(tǒng)參數(shù) ............................................................................ 24 定液壓系統(tǒng)原理圖 ........................................................................ 25 擇液壓件 ........................................................................................ 25 力損失驗(yàn)算 .................................................................................... 26 臂升降 ................................................................................................... 27 計(jì)要求 ............................................................................................ 27 況分析 ............................................................................................ 27 算外負(fù)載 ........................................................................................ 27 行時(shí)間 ............................................................................................ 28 定液壓系統(tǒng)參數(shù) ............................................................................ 28 定液壓系統(tǒng)原理圖 ........................................................................ 29 擇液壓件 ........................................................................................ 29 力損失驗(yàn)算 .................................................................................... 30 定油箱容量 ........................................................................................... 31 章總結(jié) ................................................................................................... 31 第六章 制回路的設(shè)計(jì) ............................................................................. 32 磁鐵動(dòng)作順序 ....................................................................................... 32 形圖 ...................................................................................................... 35 結(jié)論 .......................................................... 37 致謝 .......................................................... 38 參考文獻(xiàn) ...................................................... 39 1 第 1章 緒論 題背景 隨著我國(guó)社會(huì)經(jīng)濟(jì)的迅猛發(fā)展，人民物質(zhì)文化生活水平日益提高，隨著工業(yè)自 動(dòng)化的普及和發(fā)展 ,控制器的需求量逐年增大。為了改變落后的生產(chǎn)狀態(tài) ,緩解日趨緊 張的供求關(guān)系 ,我們就得研究開(kāi)發(fā)機(jī)械手。 新中國(guó)成立特別是改革開(kāi)放以來(lái)，我國(guó)社會(huì)主義現(xiàn)代 化建設(shè)取得了舉世矚目的偉大成就。同時(shí)，必須清醒地看到，我國(guó)正處于并將長(zhǎng)期處于社會(huì)主義初級(jí)階段。全面建設(shè)小康社會(huì)，既面臨難得的歷史機(jī)遇，又面臨一系列嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)過(guò)度依賴能源資源消耗，環(huán)境污染嚴(yán)重；經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)不合理，農(nóng)業(yè)基礎(chǔ)薄弱，高技術(shù)產(chǎn)業(yè)和現(xiàn)代服務(wù)業(yè)發(fā)展滯后；自主創(chuàng)新能力較弱，企業(yè)核心競(jìng)爭(zhēng)力不強(qiáng)，經(jīng)濟(jì)效益有待提高。在擴(kuò)大勞動(dòng)就業(yè)、理順?lè)峙潢P(guān)系、提供健康保障和確保國(guó)家安全等方面，有諸多困難和問(wèn)題亟待解決。從國(guó)際上看，我國(guó)也將長(zhǎng)期面臨發(fā)達(dá)國(guó)家在經(jīng)濟(jì)、科技等方面占有優(yōu)勢(shì)的巨大壓力。為了抓住機(jī)遇、迎接挑戰(zhàn)，我們 需要進(jìn)行多方面的努力，包括統(tǒng)籌全局發(fā)展，深化體制改革，健全民主法制，加強(qiáng)社會(huì)管理等。與此同時(shí)，我們比以往任何時(shí)候都更加需要緊緊依靠科技進(jìn)步和創(chuàng)新，帶動(dòng)生產(chǎn)力質(zhì)的飛躍，推動(dòng)經(jīng)濟(jì)社會(huì)的全面、協(xié)調(diào)、可持續(xù)發(fā)展。進(jìn)入 21 世紀(jì)，我國(guó)作為一個(gè)發(fā)展中大國(guó)，加快科學(xué)技術(shù)發(fā)展、縮小與發(fā)達(dá)國(guó)家的差距，還需要較長(zhǎng)時(shí)期的艱苦努力，同時(shí)也有著諸多有利條件。中華民族擁有 5000 年的文明史，中華文化博大精深、兼容并蓄，更有利于形成獨(dú)特的創(chuàng)新文化。只要我們?cè)鰪?qiáng)民族自信心，貫徹落實(shí)科學(xué)發(fā)展觀，深入實(shí)施科教興國(guó)戰(zhàn)略和人才強(qiáng)國(guó)戰(zhàn)略，奮起直追、 迎頭趕上，經(jīng)過(guò) 15 年乃至更長(zhǎng)時(shí)間的艱苦奮斗，就一定能夠創(chuàng)造出無(wú)愧于時(shí)代的輝煌科技成就。科技工作的指導(dǎo)方針是：自主創(chuàng)新，重點(diǎn)跨越，支撐發(fā)展，引領(lǐng)未來(lái)。自主創(chuàng)新，就是從增強(qiáng)國(guó)家創(chuàng)新能力出發(fā)，加強(qiáng)原始創(chuàng)新、集成創(chuàng)新和引進(jìn)消化吸收再創(chuàng)新。重點(diǎn)跨越，就是堅(jiān)持有所為、有所不為，選擇具有一定基礎(chǔ)和優(yōu)勢(shì)、關(guān)系國(guó)計(jì)民生和國(guó)家安全的關(guān)鍵領(lǐng)域，集中力量、重點(diǎn)突破，實(shí)現(xiàn)跨越式發(fā)展。支撐發(fā)展， 就是從現(xiàn)實(shí)的緊迫需求出發(fā)，著力突破重大關(guān)鍵、共性技術(shù)，支撐經(jīng)濟(jì)社會(huì)的持續(xù)協(xié)調(diào)發(fā)展。引領(lǐng)未來(lái)，就是著眼長(zhǎng)遠(yuǎn)，超前部署前沿技術(shù)和基礎(chǔ)研究，創(chuàng)造 新的市場(chǎng)需求，培育新興產(chǎn)業(yè)，引領(lǐng)未來(lái)經(jīng)濟(jì)社會(huì)的發(fā)展。這一方針是我國(guó)半個(gè)多世紀(jì)科技發(fā)展實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)的概括總結(jié)，是面向未來(lái)、實(shí)現(xiàn)中華民族偉大復(fù)興的重要抉擇。要把提高自主創(chuàng)新能力擺在全部科技工作的突出位置。在對(duì)外開(kāi)放條件下推進(jìn)社會(huì)主義現(xiàn)代化建設(shè)，必須認(rèn)真學(xué)習(xí)和充分借鑒人類一切優(yōu)秀文明成果。改革開(kāi)放 20 多年來(lái)，我國(guó)引進(jìn)了大量技術(shù)和裝備，對(duì)提高產(chǎn)業(yè)技術(shù)水平、促 2 進(jìn)經(jīng)濟(jì)發(fā)展起到了重要作用。但是，必須清醒地看到，只引進(jìn)而不注重技術(shù)的消化吸收和再創(chuàng)新，勢(shì)必削弱自主研究開(kāi)發(fā)的能力，拉大與世界先進(jìn)水平的差距?？傊仨毎烟岣咦灾?創(chuàng)新能力作為國(guó)家戰(zhàn)略，貫徹到現(xiàn)代化建設(shè)的各個(gè)方面，貫徹到各個(gè)產(chǎn)業(yè)、行業(yè)和地區(qū)，大幅度提高國(guó)家競(jìng)爭(zhēng)力。我國(guó)科學(xué)技術(shù)發(fā)展的總體目標(biāo)是：自主創(chuàng)新能力顯著增強(qiáng)，科技促進(jìn)經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展和保障國(guó)家安全的能力顯著增強(qiáng)，為全面建設(shè)小康社會(huì)提供強(qiáng)有力的支撐；基礎(chǔ)科學(xué)和前沿技術(shù)研究綜合實(shí)力顯著增強(qiáng)，取得一批在世界具有重大影響的科學(xué)技術(shù)成果，進(jìn)入創(chuàng)新型國(guó)家行列，為在本世紀(jì)中葉成為世界科技強(qiáng)國(guó)奠定基礎(chǔ)，形成比較完善的中國(guó)特色國(guó)家創(chuàng)新體系。 械手的發(fā)展 機(jī)械手一般為三類：一是不需要人工控制的通用型機(jī)械手。它是不屬于其 他主機(jī)的獨(dú)立裝置?？梢愿鶕?jù)任務(wù)需要編制獨(dú)立程序完成各項(xiàng)規(guī)定操作。它的特點(diǎn)是具備不同裝置的性能之外還具備通用機(jī)械及記憶功能的三元型機(jī)械。二是需要人工操作的，起源于原子，軍事工業(yè)。先是通過(guò)操作完成特定工序，后來(lái)逐步發(fā)展到無(wú)線遙控操作。第三類是專用機(jī)械手，通常依附于自動(dòng)生產(chǎn)線上，用于機(jī)床的上下料和裝卸工件。這種機(jī)械手國(guó)外叫做“ 它由主機(jī)驅(qū)動(dòng)來(lái)服務(wù)，工作程序固定，一半是專用的。 機(jī)械手首先是在美國(guó)開(kāi)始研制。第一臺(tái)機(jī)械手是在 1958 年美國(guó)聯(lián)合控制公司研究制作出來(lái)的。結(jié)構(gòu)是：主機(jī) 安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂，長(zhǎng)臂頂端有電磁 抓放機(jī)構(gòu)。 日本在工業(yè)上應(yīng)用機(jī)械手最多，發(fā)展最快的國(guó)家，自 1969 年從美國(guó)引進(jìn)兩種機(jī)械手后開(kāi)始大力研發(fā)機(jī)械手。 前蘇聯(lián)自六十年代開(kāi)始發(fā)展和應(yīng)用，自 1977 年，前蘇聯(lián)使用的機(jī)械手一半來(lái)自國(guó)產(chǎn)一半來(lái)自進(jìn)口。 現(xiàn)代工業(yè)中，自動(dòng)化在生產(chǎn)過(guò)程中已日趨突出，機(jī)械手就是在機(jī)械工業(yè)中為實(shí)現(xiàn)加工、裝配、搬運(yùn)等工序的自動(dòng)化而產(chǎn)生的。隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，機(jī)械手的出現(xiàn)大大減輕了人類的勞動(dòng)，提高了生產(chǎn)效率。采用機(jī)械手已為目前研究的熱重點(diǎn)。 目前機(jī)械手在工業(yè)上主要用于機(jī)床加工 、鑄造，熱處理等方面，但是還不能夠滿足現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展的需求。 械手的分類 現(xiàn)在對(duì)工業(yè)機(jī)械手的分類尚無(wú)明確標(biāo)準(zhǔn)，一般都從規(guī)格和性能兩方面來(lái)分類。 3 規(guī)格分類 1. 微型的 — 搬運(yùn)重量在 1公斤以下； 2. 小型的 — 搬運(yùn)重量在 10公斤以下； 3. 中型的 — 搬運(yùn)重量在 50公斤以下； 4. 大型的 — 搬運(yùn)重量在 50公斤以上 ； 目前大多數(shù)工業(yè)機(jī)械手能搬運(yùn)的重量為 1~30 公斤，最小的為 斤，最大的已達(dá)到 800 公斤。 用途分 類 1. 專用機(jī)械手 附屬于主機(jī)的，具有固定程序而無(wú)獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置，這種工業(yè)機(jī)械工作對(duì)象不變，手動(dòng)比較簡(jiǎn)單，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用可靠，適用于大批量生產(chǎn)自動(dòng)線或?qū)C(jī)作為自動(dòng)上、下料用。 2. 通用機(jī)械手 具有獨(dú)立控制系統(tǒng)，程序可變、動(dòng)作靈敏、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。通用機(jī)械手的工作范圍大，定位精度高，通用性強(qiáng)，適用于工件經(jīng)常變換的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)。 題設(shè)計(jì)的目的及意義 自改革開(kāi)放，我國(guó)經(jīng)濟(jì)高速發(fā)展，機(jī)械手早期應(yīng)用在汽車(chē)制造業(yè)。當(dāng)面臨人工無(wú)法實(shí)現(xiàn)的工作時(shí)，機(jī)械手成為了替代人工的替代品。機(jī)械手的使用能夠顯著的提高生產(chǎn)效率，減少人為因素造成的廢次品率。機(jī)械手可以完成很多工作，它在自動(dòng)化 車(chē)間中用來(lái)運(yùn)送物料，從事多種工藝操作。它的特點(diǎn)是通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器人的部分優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的靈活協(xié)調(diào)和機(jī)器人的精確到位。 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，人們對(duì)機(jī)械手的安全性，可靠性，準(zhǔn)確性有了充分的認(rèn)識(shí)，同時(shí)對(duì)其要求也越來(lái)越高?？删幊炭刂破鲬{其穩(wěn)定性，簡(jiǎn)單性，強(qiáng)大性成為了目前應(yīng)用最廣的工業(yè)自動(dòng)化支柱之一。 4 第 2章 機(jī)械手概述 械手的組成 機(jī)械手的形式是多樣的，但是其基本的組成都是相似的。一般機(jī)械手由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。 執(zhí)行 機(jī)構(gòu)由手、關(guān)節(jié)、手臂和支柱組成，與人體手臂相似。手為抓取機(jī)構(gòu)，用于抓取工件。關(guān)節(jié)是連接手與手臂的關(guān)鍵性原件，具有多方位旋轉(zhuǎn)特性。支柱用來(lái)支撐手臂，可做活動(dòng)支柱方便機(jī)械手多方位移動(dòng)。 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作。常用的有機(jī)械傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)，電力傳動(dòng)等形式。 機(jī)械手按照制定的程序，步驟，參數(shù)進(jìn)行動(dòng)作完成該指定工作要依靠控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。 輔助裝置主要是連接機(jī)械手各部分元件的裝置。 用機(jī)械手的意義 隨著科技的發(fā)展，機(jī)械手應(yīng)用的越來(lái)越多。在 機(jī)械工業(yè)中，機(jī)械手應(yīng)用的意義概括如下： 強(qiáng)生產(chǎn)效率。 機(jī)械手方便與材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換等自動(dòng)化過(guò)程，從而提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低勞動(dòng)投入，從而降低生產(chǎn)成本。 在車(chē)間的勞動(dòng)環(huán)境下，高溫、高壓、噪音、灰塵等污染會(huì)嚴(yán)重影響人的身體健康，人在車(chē)間工作不可避免的會(huì)接觸到危險(xiǎn)，而應(yīng)用機(jī)械手可以替代人安全的完成作業(yè)，從而改善勞動(dòng)條件。 于節(jié)奏生產(chǎn)。 機(jī)械手的應(yīng)用增強(qiáng)了自動(dòng)化生產(chǎn)，會(huì)減少人力的使用。機(jī)械手可以長(zhǎng)時(shí)間重 復(fù)性連續(xù)完成工作，這是人工無(wú)法實(shí)現(xiàn)并完成的。生產(chǎn)線增加使用機(jī)械手以減少人力和精準(zhǔn)的生產(chǎn)節(jié)拍，有利于節(jié)奏性的工作生產(chǎn)。 綜上所述，機(jī)械手的合理利用是機(jī)械行業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)。 5 第 3 章 任務(wù)分析 作分析 根據(jù)生產(chǎn)條件要求，機(jī)械手須把加工原料從輸送帶上取下，旋轉(zhuǎn) 一定角度后將加工原料放入沖壓機(jī)填料口，然后返回，重復(fù)這一動(dòng)作。 動(dòng)節(jié)拍 插銷(xiāo)定位 — 手臂前伸 — 手指抓料 — 手臂上升 — 手臂縮回 — 手腕回轉(zhuǎn) —拔定位銷(xiāo) — 手臂回轉(zhuǎn) — 插定位銷(xiāo) — 手臂前伸 — 手臂下降 — 手指松開(kāi) — 手臂縮回 — 手腕回轉(zhuǎn) — 拔定位 銷(xiāo) — 手臂回轉(zhuǎn) — 插定位銷(xiāo) — 手臂伸出。 體方案 案一 插銷(xiāo)定位 — 手臂前伸 — 手指抓料 — 手臂上升 — 手臂縮回 — 拔定位銷(xiāo) —手腕回轉(zhuǎn)、手臂回轉(zhuǎn) — 插定位銷(xiāo) — 手臂前伸 — 手臂下降 — 手指松開(kāi)、手臂縮回 — 拔定位銷(xiāo) — 手腕回轉(zhuǎn)、手臂回轉(zhuǎn) — 插定位銷(xiāo)。 案二 插銷(xiāo)定位 — 手臂前伸 — 手指抓料 — 手臂上升 — 手臂縮回、手腕回轉(zhuǎn) —拔定位銷(xiāo) — 手臂回轉(zhuǎn) — 插定位銷(xiāo) — 手臂前伸 — 手臂下降 — 手指松開(kāi) — 手臂縮回 — 手腕回轉(zhuǎn) — 拔定位銷(xiāo) — 手臂回轉(zhuǎn) — 插定位銷(xiāo)。 案比較 按照方案一與方案二的行進(jìn)方式均可完成加工原 料的自動(dòng)填充，但是從工作效率與經(jīng)濟(jì)性方面考慮還是應(yīng)采用方案一。原因如下：方案一有效的把不做功行程與做功行程以及空行程之間結(jié)合在了一起，不僅完成了工作要求，而且提高了工作效率，也間接增加了經(jīng)濟(jì)效益。 章小結(jié) 本章主要介紹 了機(jī)械手的運(yùn)行要求，還有機(jī)械手在運(yùn)行時(shí)的各動(dòng)作節(jié)拍以及確定了機(jī)械手在正常運(yùn)行時(shí)的動(dòng)作規(guī)范。 6 第 4章 總體設(shè)計(jì) 體設(shè)計(jì)的思路 設(shè)計(jì)機(jī)械手基本上分為以下幾個(gè)階段： （ 1）根據(jù)所設(shè)計(jì)的要求首先確定機(jī)械手的目的和任務(wù)； （ 2）分析機(jī)械手需要適應(yīng) 的工作環(huán)境； （ 3）根據(jù)機(jī)械手的工作要求，確定機(jī)械手的基本功能和方案 （ 1）確定驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的類型； （ 2）選擇各部件的具體結(jié)構(gòu)，進(jìn)行機(jī)械手總裝圖的設(shè)計(jì)； （ 3）繪制機(jī)械手的零件圖，并確定尺寸。 術(shù)指標(biāo) 10 x 寬 x 高） ： 1000×400×400； 升高度 轉(zhuǎn)角度 60，行走范圍 M 總 查 表 ] 13 表 動(dòng)缸參數(shù)表 選取 壓缸， 選定工作壓力 為設(shè)定的角速度為 s（ ） ,查表 ]，得流量為 0s。 液壓缸的功率見(jiàn)式（ 4[1] P=006W= （ 4 轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間為 t=θ/ω =（ 90/s= 擬定的液壓原理圖為 圖 5腕回轉(zhuǎn)系統(tǒng)圖 擇液壓件 確定液壓泵的工作壓力 液壓缸的最大壓力 為 路簡(jiǎn)單、流速不大，管路損失取ΣΔ p=的最高工作壓力為 14 是流量泵的最高工作壓力，液壓泵的公稱工作壓力 在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，最大流量值為 0s,取 K=算泵的最大流量 （Σ ×10s 件的選擇見(jiàn) 表 5 表 5件表 5 ? ??????? ?? ?選用 8縫鋼管。 力損失驗(yàn)算 已知：油管長(zhǎng) L=2m，油管內(nèi)徑 4量 0s，選用 損耗系統(tǒng)用油，最低工作溫度 15℃ ， v=s。 5[2] 2 0 0 3 54 M 總 ，查 ]。 21 表 動(dòng)缸基本參數(shù)表 選取 壓缸，選定工作壓力 為設(shè)定的角速度為 s（ ），查 表 ]， 得流量為 2×10s，液壓缸的功率由下面公式可得： P=×1006W=30W 轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間為 t=θ/ω =（ 60/s= 擬定液壓原理圖 圖 5臂回轉(zhuǎn)缸系統(tǒng)圖 擇液壓件 確定液壓泵的工作壓力 液壓缸在工作中的最大壓力為 路損失取ΣΔ p=22 泵的最高壓力為 是流量泵的最高工作壓力，液壓泵的公稱工作壓力 在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，最大流量值為 2×10s,取 K=計(jì)算泵的最大 流量 （Σ ×10s=0s 件的選擇見(jiàn) 表 5 5件表 5 0244 ?? ??????? ?? ?選用 9縫鋼管。 力損失驗(yàn)算 已知：油管長(zhǎng) L=2m，油管內(nèi)徑 7過(guò)流量 2×10s，選用 損耗系統(tǒng)用油，最低工作溫度 15℃ ， v=s。 3 54

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