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基于六軸機(jī)械臂的軌跡規(guī)劃方法研究

上傳人:伴*** 文檔編號(hào):108201296 上傳時(shí)間:2022-06-15 格式:DOC 頁(yè)數(shù):6 大?。?0KB
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1、編 號(hào) 廣 東 海 洋 大 學(xué) 大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計(jì)劃項(xiàng)目申報(bào)書(shū) 項(xiàng)目名稱:基于六軸機(jī)械臂的軌跡規(guī)劃方法研究 申請(qǐng)者姓名: (項(xiàng)目組長(zhǎng)代簽) 申請(qǐng)者所在學(xué)院: 信息學(xué)院 指 導(dǎo) 教 師 姓 名 : 郭曉云

2、 指導(dǎo)教師所在學(xué)院: 信息學(xué)院 填表日期:  年    月    日 廣東海洋大學(xué)教務(wù)處制 二O一二年四月 填表及報(bào)送材料要求 一、學(xué)生填寫(xiě)立項(xiàng)申報(bào)表前,請(qǐng)先咨詢指導(dǎo)教師或有關(guān)專業(yè)教師。申報(bào)書(shū)的各項(xiàng)內(nèi)容要求實(shí)事求是,逐條認(rèn)真填寫(xiě),表達(dá)明確、嚴(yán)謹(jǐn)。 二、“編號(hào)”由學(xué)校發(fā)文后統(tǒng)一編制。 三、本表的“本人簽名”處一律用黑色簽字筆或鋼筆手工簽名,打印無(wú)效。 四、申報(bào)書(shū)填寫(xiě)內(nèi)容用宋體5號(hào)字體,行距22磅。統(tǒng)一用A4紙雙

3、面打印,于左側(cè)裝訂成冊(cè)。不按要求填寫(xiě)與打印的材料一律不予接收。 五、本表一式兩份,按規(guī)定時(shí)間由學(xué)院集中報(bào)送至教務(wù)處,同時(shí)須提交電子稿。 項(xiàng)目 名稱 基于六軸機(jī)械臂的軌跡規(guī)劃方法研究 項(xiàng)目 類型 √創(chuàng)新訓(xùn)練項(xiàng)目 □創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練項(xiàng)目 □創(chuàng)業(yè)實(shí)踐項(xiàng)目 項(xiàng)目所屬 一級(jí)學(xué)科 0809電子科學(xué)與技術(shù) 學(xué)生 團(tuán)隊(duì) 類 別 姓 名 學(xué) 號(hào) 所屬年級(jí) 專 業(yè) 項(xiàng)目分工 聯(lián)系電話 本人簽名 項(xiàng)目組長(zhǎng) 何炳龍 201311632204 2013級(jí) 自動(dòng) 硬件設(shè)計(jì) 18312701978 項(xiàng)目組 成員 林俊

4、凱 201211631516 2012級(jí) 電氣 整體設(shè)計(jì) 15812341456 熊石友 201311631330 2013級(jí) 電氣 軟件設(shè)計(jì) 15347567580 團(tuán)隊(duì)成員取得與本項(xiàng)目相關(guān)的專業(yè)知識(shí)積累、在校學(xué)習(xí)情況以及獲得的獎(jiǎng)勵(lì): 熟悉C語(yǔ)言編程,掌握嵌入式開(kāi)發(fā),掌握機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)知識(shí),熟練掌握Auto CAD的應(yīng)用,熟悉3D打印機(jī)的使用;成員分別獲得三等獎(jiǎng)學(xué)金,設(shè)計(jì)過(guò)四軸飛行器,并用于協(xié)助海洋學(xué)院高空拍攝赤潮景象,利用3D打印機(jī)設(shè)計(jì)無(wú)人機(jī)地面站系統(tǒng)等項(xiàng)目,團(tuán)隊(duì)學(xué)術(shù)研究氛圍良好。 指導(dǎo) 教師

5、 類 別 姓 名 職 稱 學(xué) 歷 指導(dǎo)任務(wù) 聯(lián)系電話 簽 名 指導(dǎo)教師 郭曉云 講師 研究生 路由器協(xié)議分析 15089797395 實(shí)驗(yàn)教師 指導(dǎo)教師研究方向、近年主持在研的科研項(xiàng)目以及主要科研成果 項(xiàng)目情況 時(shí)間 項(xiàng)目名稱 來(lái)源 主持/參與 2011年 南沙漁業(yè)綜合管理服務(wù)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 農(nóng)業(yè)部 參與 2012年 南海漁業(yè)資源信息監(jiān)測(cè)與評(píng)估GIS系統(tǒng)研究

6、 農(nóng)業(yè)部 主持 發(fā)表論文情況 論文名稱 刊物名稱 年/期 排名 一種簡(jiǎn)便的基于ARM的嵌入式應(yīng)用開(kāi)發(fā)模式? 計(jì)算機(jī)應(yīng)用 2012/1  第三 可復(fù)用的基于ARM的W5100底層驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)? 單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用 2013/3? 第三 S3C2440串口FIFO模式的中斷機(jī)制和處理策略? 單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用 2013/6 第二 本項(xiàng)目研究的目的與意義、創(chuàng)新性 隨著機(jī)器時(shí)代的日益發(fā)達(dá),電子晶體管的廉價(jià)

7、促進(jìn)了機(jī)械臂等類型的生產(chǎn)型機(jī)器人的迅速發(fā)展,在生產(chǎn)線上代替了大量的勞動(dòng)力。由于機(jī)器人的先天條件,使得機(jī)器人可以連續(xù)長(zhǎng)時(shí)間工作,并且故障率低,可以在生產(chǎn)上大規(guī)模投入使用,保證了生產(chǎn)的效率與質(zhì)量。 目前的機(jī)械臂軌跡方法運(yùn)算復(fù)雜,對(duì)處理器硬件要求高,不但提高了控制系統(tǒng)的制造成本,同時(shí)還降低了實(shí)時(shí)解算軌跡的能力,我們嘗試優(yōu)化機(jī)械臂的軌跡規(guī)劃方法,簡(jiǎn)化運(yùn)算復(fù)雜程度,使其提高實(shí)時(shí)控制能力,并且降低生產(chǎn)成本。 項(xiàng)目研究?jī)?nèi)容 和擬解決的關(guān)鍵問(wèn)題 1.制作上位機(jī)控制軟件; 2.實(shí)現(xiàn)單軸關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng); 3.實(shí)現(xiàn)六個(gè)關(guān)節(jié)同時(shí)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng); 4.基于當(dāng)前的軌跡規(guī)劃方法進(jìn)行優(yōu)化。 研究 方案

8、(技術(shù)路線) 1.使用c#語(yǔ)言進(jìn)行上位機(jī)的開(kāi)發(fā); 2.通過(guò)單片機(jī)對(duì)機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)柜的參數(shù)設(shè)置。 3.通過(guò)C語(yǔ)言編寫(xiě)程序?qū)崿F(xiàn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 4.通過(guò)C語(yǔ)言編寫(xiě)程序設(shè)計(jì)算法使機(jī)械臂按照預(yù)期軌跡進(jìn)行平滑運(yùn)動(dòng)。 研究 方法 以現(xiàn)有的各種理論知識(shí)為基礎(chǔ),以實(shí)驗(yàn)探索為主線,充分發(fā)揮個(gè)人的專長(zhǎng),通過(guò)不斷的研究、實(shí)驗(yàn)、總結(jié)、改進(jìn),最終完成作品。 研究 基礎(chǔ) 和 條件 研究團(tuán)隊(duì)成員開(kāi)發(fā)過(guò)多款產(chǎn)品,現(xiàn)已掌握的技術(shù)有:基于ARM的嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā),基于C#的上位機(jī)開(kāi)發(fā),機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)知識(shí),機(jī)械設(shè)計(jì)及其控制技術(shù)基礎(chǔ)等。 實(shí)施 進(jìn)度 安排 1.前

9、期:調(diào)查研究和收集國(guó)內(nèi)外資料做出方案論證(2個(gè)月); 2.中期:完成控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)、上位機(jī)控制軟件等開(kāi)發(fā)(6個(gè)月)。 3.后期:對(duì)各個(gè)功能模塊測(cè)試、優(yōu)化完善各部分的功能,然后各部分聯(lián)合調(diào)試運(yùn)行,針對(duì)反饋存在問(wèn)題,優(yōu)化完善,最終定型作品(4個(gè)月)。 項(xiàng)目 經(jīng)費(fèi) 預(yù)算 Jlink調(diào)試器*2 100元; Stm32f1開(kāi)發(fā)板*2 800元; 高精度輕質(zhì)量PCB板制作 700元; 其它材料雜項(xiàng)

10、 750元; 機(jī)械及焊接工具 650元; 文章版面費(fèi) 2000元 總計(jì):5000元 預(yù)期 成果 1.針對(duì)低級(jí)控制芯片的軌跡規(guī)劃方案; 2.發(fā)表1-2篇期刊論文。 指導(dǎo) 教師 意見(jiàn) (主要對(duì)項(xiàng)目申報(bào)、開(kāi)展及經(jīng)費(fèi)預(yù)算等的具體意見(jiàn):) 該項(xiàng)目有很強(qiáng)的實(shí)用價(jià)值,其完成必將引發(fā)下一步的創(chuàng)業(yè)計(jì)劃。其研究路線、進(jìn)度安排合理和經(jīng)費(fèi)預(yù)算合理,可行性強(qiáng)。 指導(dǎo)教師簽名: 年 月 日

11、 學(xué)院 推薦 評(píng)審 意見(jiàn) (主要對(duì)項(xiàng)目的基礎(chǔ)條件、學(xué)生申報(bào)資格、指導(dǎo)教師資格等進(jìn)行審議:) 教學(xué)副院長(zhǎng)簽名: 學(xué)院蓋章: 年 月 日 專家 評(píng)審 意見(jiàn) 專家簽名: 年 月 日 主管 部門 意見(jiàn) (蓋章) 年 月 日 5

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