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Tool功能 顯示其它功能。 7) 離線/在線/模擬 在機(jī)器人離線編程軟件中，工程的狀態(tài)可分為離線、在線和模擬三種。各個狀態(tài)的含義和工程樹的顯示內(nèi)容不盡相同。 狀態(tài) 說明 工程樹的顯示 離線狀態(tài) 以電腦中保存的文件作為對象。工程樹的工程名左面顯示的圖標(biāo)為綠色，工程樹中，顯示離線和備份。 在線狀態(tài) 連接機(jī)器人的控制器，進(jìn)行控制器中信息的確認(rèn)和變更。在線時，工程樹的工程名顯示圖表為藍(lán)色，工程樹中顯示離線、在線和備份。 模擬狀態(tài) 以電腦上啟動的虛擬控制器為對象，進(jìn)行虛擬控制器中的信息確認(rèn)和變更。 離線/在線/模擬的切換，可以通過菜單欄的[在線]，或者工具欄來執(zhí)行。 工具欄中，可以做以下的切換。切換成離線模式，切換成在線模式，切換成模擬在線模式。 1.2 機(jī)器人軟件與機(jī)器人的連接 三菱機(jī)器人軟件與控制器連接方式可分為USB連接、TCP/IP、RS-232和GOT連接，不同類型的控制器和機(jī)器人軟件連接的方式不同。 在工程編輯界面，選擇要連接控制器的類型和通訊設(shè)定方法，點擊[詳細(xì)設(shè)定]，進(jìn)行詳細(xì)設(shè)定。通常，根據(jù)需要連接的控制器，會機(jī)型離線專用機(jī)器人的設(shè)定和用于顯示的行走臺的設(shè)定。 1) USB的通訊設(shè)定 項目 說明 初始值 Ver 1.1以前 Ver 1.2以后 發(fā)送超時 發(fā)送時的超時時間1000msc -- 3000msec 3000msec 5000msec 接收超時 接收時的超時時間5000msec -- 12000msec 3000msec 3000msec 重試次數(shù) 通訊重試次數(shù) 0 -- 10次 3次 3次 2) TCP/IP的通訊設(shè)定 項目 說明 初始值 Ver 1.1以前 Ver 1.2以后 IP地址 設(shè)置需要連接的機(jī)器人控制器的IP地址 使用端口 通訊中使用的端口號碼 10001 發(fā)送超時 發(fā)送時的超時時間 1000msc -- 3000msec 1000msec 5000msec 接收超時 接收時的超時時間5000msec -- 12000msec 2000msec 3000msec 重試次數(shù) 通訊重試次數(shù) 0 -- 10次 3次 0次 3) RS-232的通訊設(shè)定 項目 說明 初始值 使用端口 COM1 -- COM10 COM1 通信速度 從4800,9600,19200中選擇 9600 文字大小 7或8 8 奇偶性 NON（無）、ODD（奇數(shù)）、EVEN（偶數(shù)） EVEN 停止位 1、1.5、2 2 發(fā)送超時 發(fā)送超時時間：1000 -- 30000msec 5000msec 接收超時 接收超時時間：1000 -- 120000msec 30000msec 重試次數(shù) 重試次數(shù)：0 -- 10次 3次 使用協(xié)議 Non-Procedural（無步驟）、Procedural（有步驟） Procedural（有步驟） 4) GOT通訊設(shè)定 是在CR750-D/CRnD-700 系列 機(jī)器人控制器和GOT1000 系列被在Ethernet 連接的時候GOT 通信使用GOT 的RS-232 和USB,連接通信方法。 項目 說明 初始值 COM 端口 COM1～COM10 的選擇可能。 COM1 波特率 9.6Kbps、19.2Kbps、38.4Kbps、57.6Kbps、115.2Kbps 19200 網(wǎng)絡(luò)No. 1～239 的選擇可能。請同GOT 的網(wǎng)絡(luò)No.碼相適應(yīng)。 1 局號（個人電腦一 側(cè)I/F 設(shè)定） 1～64 的選擇可能。請同GOT 的局號的設(shè)定相適應(yīng)。請設(shè)定不同的值為控制器側(cè)I/F 的局號。 64 控制器IP 地址 請設(shè)定被在GOT 連接了的機(jī)器人控制器的IP 地址。 192.168.0.20 局號（ 控制器側(cè) I/F 設(shè)定） 1～64 的選擇可能。請同GOT 的局號的設(shè)定相適應(yīng)。 1 互相通話時間檢 1～9999 的選擇可能。設(shè)定發(fā)報之后的暫停時間。當(dāng)設(shè)定短時間因為暫停錯誤發(fā)生的時候所以請注意。 30 1.3 程序管理 可以對機(jī)器人程序進(jìn)行新建、編輯、復(fù)制、移動、刪除、內(nèi)容比較、名字的變更、保護(hù)設(shè)定。 1) 新建程序 程序名 1　 選擇需要新建的工程[離線]-[程序]，然后點擊鼠標(biāo)右鍵，顯示菜單后點擊[新建]。 2　 輸入機(jī)器人程序名后，點擊[OK]按鈕，顯示程序編輯畫面。 3　 程序新建完成。 2） 打開現(xiàn)有程序 展開作為工程樹的對象的工程的[離線]→[程序]。 所保存的程序會被顯示在工程樹中，然后雙擊需要進(jìn)行編輯的程序。 3） 打開控制器中的程序 展開作為工程樹的對象的項目的[在線]→[程序]。 所保存的程序會被顯示在工程樹中，然后雙擊需要編輯的程序。畫面顯示，確認(rèn)讀出項目后，點擊[OK]按鈕。 4） 程序指令的編輯 STEP編號 直角型位置變量 關(guān)節(jié)型位置變量 指令編輯區(qū) 使用MELFA-BASIC V 制作程序時，沒有類似MELFA-BASIC IV 和MOVEMASTER 指令的行號，左邊顯示STEP 位置。該STEP 編號，可以通過鍵盤的[Enter]鍵自動顯示。根據(jù)相應(yīng)指令的格式將程序指令編輯到步號后面的程序編輯區(qū)。 多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù) 機(jī)器人姿勢 機(jī)械手類型 位置數(shù)據(jù)名 獲取當(dāng)前位置 位置類型名 位置變量名 5） 位置變量的編輯 位置變量的編輯，在位置編輯畫面上進(jìn)行。上方的列表是直交坐標(biāo)型變量的列表，下方的列表是關(guān)節(jié)坐標(biāo)型的變量列表。 修正位置變量的情況下，在列表中選中作為對象的位置變量后，點擊[變更]按鈕。 選中的位置變量顯示。在軟件Ver.1.6 版本以后，變量名是可以變更的。但是，PLC 直接的位置變量的變量名、以調(diào)試狀態(tài)打開程序的情況下以及在軟件Ver.1.5.1 版本以前使用的情況下是不能變更的。 選擇直交坐標(biāo)型/關(guān)節(jié)坐標(biāo)型，輸入位置數(shù)據(jù)的各要素值和位置變量名后， 請點擊[OK]按鈕。 在線狀態(tài)，或者模擬狀態(tài)下，在線的程序編輯中，點擊[當(dāng)前位置讀取]按鈕，可以讀出機(jī)器人的當(dāng)前位置。 6） 程序復(fù)制 左右的列表中，顯示所指定的文件夾和機(jī)器人控制器中的程序一覽。 ① 工程 能夠指定工作區(qū)內(nèi)的工程。 ② 機(jī)器人 能夠指定當(dāng)前連接著的機(jī)器人控制器。 ③ [參照]按鈕 選擇[工程]時，能夠指定電腦上的任意文件夾。 進(jìn)行程序文件的復(fù)制?？梢赃M(jìn)行指令和位置變量、只有指令、只有位置變量的復(fù)制。在左側(cè)的列表中選擇傳送源的程序名，并在右側(cè)指定傳送目標(biāo)。對于傳送源程序，可以同時選擇多個。但是，如果是變更名字復(fù)制的情況下，只有選擇1 個程序的時候才有效。點擊[復(fù)制]按鈕，在 [復(fù)制的設(shè)定] 對話框中進(jìn)行設(shè)定，然后復(fù)制。 7） 程序的移動與刪除 進(jìn)行程序文件的移動時，在左邊列表中選擇傳送源程序名，并在右側(cè)指定傳送目標(biāo)。傳送源程序，可以同時選擇多個。點擊[移動]按鈕來進(jìn)行移動。 進(jìn)行程序文件的刪除時，從列表中選擇要刪除的程序名。可以同時選擇多個程序。刪除左右列表中選擇的所有文件。 在左右的列表中選擇文件后，請點擊[刪除]按鈕。 顯示刪除確認(rèn)信息。點擊[是]按鈕，程序按鈕將被刪除。 注意：如果刪除正在編輯中的程序的話會提示報錯。 要刪除程序時，請務(wù)必在編輯完成后進(jìn)行。 8） 名字的變更 進(jìn)行程序文件的名稱變更。從列表中選擇 1 個要變更名字的程序名。程序可以在左右任意一邊的列表中選擇。按下[名字的變更]按鈕， 在[名字的變更]對話框口中設(shè)定新的名稱后，進(jìn)行名稱的變更。 9） 保護(hù) 對控制器內(nèi)的程序文件進(jìn)行保護(hù)操作。能夠?qū)Τ绦蛭募娜w，或只對指令、只對位置變量進(jìn)行保護(hù)的設(shè)定和保護(hù)的解除。對于被保護(hù)的文件，不能進(jìn)行移動、刪除、名字的變更操作。這些操作，請在保護(hù)解除之后進(jìn)行。從列表中選擇要進(jìn)行保護(hù)操作的程序名。程序能夠同時選擇多個。左右兩邊的列表都能選擇。點擊[保護(hù)]按鈕， 在[保護(hù)設(shè)定] 對話框中設(shè)定后，執(zhí)行保護(hù)操作。 注意：能夠進(jìn)行保護(hù)操作的程序，僅限于機(jī)器人控制器中的程序。 10） 比較 進(jìn)行程序文件的內(nèi)容比較。能夠?qū)ξ募娜w，或只對指令、只對位置變量進(jìn)行比較。從左右兩側(cè)的列表中選擇一個要比較的程序名。 點擊[比較]按鈕， 在[比較設(shè)定] 對話框中設(shè)定后，執(zhí)行比較。比較結(jié)果會顯示在[比較結(jié)果] 對話框中。 1.4 參數(shù)管理 可以參照和改寫在機(jī)器人控制器中所設(shè)定的參數(shù)信息。參數(shù)的設(shè)定，有通過指定參數(shù)名來設(shè)定的方法和按功能來歸納設(shè)定的方法兩種。 1) 抓手參數(shù) 對執(zhí)行安裝在機(jī)器人上的抓手的類型(單螺線型電導(dǎo)管/雙螺線型電導(dǎo)管等) 、OPEN*(抓手開)指令和HCLOSE*(抓手關(guān))指令的時候的工件把持/未把持進(jìn)行設(shè)定。參數(shù)的設(shè)定，需在與機(jī)器人控制器連接的狀態(tài)下使用。 從工程樹中，雙擊作為對象的工程的[在線]→[參數(shù)]→[抓手]→[抓手參數(shù)]。更改參數(shù)的值后，點擊[寫入]按鈕，能夠改寫機(jī)器人控制器內(nèi)與抓手相關(guān)的參數(shù)。 2) 專用輸入輸出信號分配 從工程樹中，雙擊作為對象的工程的[在線]→[參數(shù)]→[專用輸入輸出信號的分配]→[通用1]。更改參數(shù)的值后，點擊[寫入]按鈕，能夠改寫機(jī)器人控制器內(nèi)的參數(shù)。 參數(shù)名 區(qū)分 名稱 功能 AUTOENA 輸入 自動運行可輸入 禁止在非運動做自動運行。此信號為在非自動模式的時候，會發(fā)生E5010，在取得操作面板的輸入和IO的操作時使用。沒有一定要使用的必要 輸出 自動運行可輸出 輸出自動運行狀態(tài) IOENA 輸入 操作權(quán)輸入信號 使外部信號的控制的操作權(quán)有效/無效。 輸出 操作權(quán)輸出信號 輸出外部信號控制操作權(quán)有效狀態(tài) START 輸入 啟動輸入 執(zhí)行程序的啟動 輸出 運行中輸出 輸出程序為運行中 STOP 輸入 停止輸入 停止運行中的程序 輸出 中斷輸出 輸出程序為中斷中 SLOTINIT 輸入 程序復(fù)位 解除式的中斷中狀態(tài)，返回到執(zhí)行行前，依據(jù)程序復(fù)位，會變成程序可選擇狀態(tài) 輸出 程序選擇可能輸出 輸出可選擇程序輸出狀態(tài) ERRRESET 輸入 報名復(fù)位輸入信號 解除報警狀態(tài) 輸出 輸出報警信號 輸出報警狀態(tài) SERVON/ SERVOFF 輸入 伺服信號輸入 打開/關(guān)閉伺服電機(jī)的電源 輸出 伺服信號輸出 顯示伺服電機(jī)電源狀態(tài) 3) 數(shù)據(jù)參數(shù) 從工程樹中，雙擊作為對象的工程的[在線]→[參數(shù)]→[專用輸入輸出信號的分配]→[數(shù)據(jù)]。更改參數(shù)的值后，點擊[寫入]按鈕，能夠改寫機(jī)器人控制器內(nèi)的參數(shù)。 參數(shù)名 區(qū)分 名稱 說明 PRGSEL 輸入 程序選擇輸入信號 將以數(shù)值輸入信號的設(shè)定值以程序號碼指定。選擇對應(yīng)插槽的程序號碼 OVRDSEL 輸入 速度比例選擇輸入 將在數(shù)值輸入信號的設(shè)定值視為速度比例 IODATA 輸入 數(shù)值輸入 作為二進(jìn)制讀入，如程序號碼，速度值等 輸出 數(shù)值輸出 作為二進(jìn)制輸出，如程序號碼，速度值等 1.5 監(jiān)視狀態(tài) 可以持續(xù)顯示當(dāng)前連接中的機(jī)器人控制器中的各種信息。各監(jiān)視功能大至分為以下3 種。 ① 機(jī)器人動作監(jiān)視 … 進(jìn)行機(jī)器人的動作相關(guān)的項目的監(jiān)視。 ② 信號監(jiān)視 …進(jìn)行機(jī)器人的輸入輸出信號相關(guān)的監(jiān)視。 ③ 運行監(jiān)視 …進(jìn)行機(jī)器人所執(zhí)行的運行內(nèi)容相關(guān)的監(jiān)視。 監(jiān)視概要 監(jiān)視名稱 說明 機(jī)器人動作監(jiān)視 SLOT狀態(tài) 可以確認(rèn)各任務(wù)SLOT 的運行狀態(tài)。 程序監(jiān)視 可以確認(rèn)按各個任務(wù)SLOT 設(shè)定的程序的執(zhí)行行、程序中使用的變量的內(nèi)容、機(jī)器人的當(dāng)前位置等。 動作狀態(tài) 可以按各個連接的機(jī)器，確認(rèn)當(dāng)前位置信息、以及抓手開閉狀態(tài)。 報錯 可以確認(rèn)當(dāng)前發(fā)生的報錯。 并且，可以確認(rèn)到目前為止所發(fā)生過的報錯的歷史。 3D監(jiān)視 可以三維(3D)確認(rèn)顯示機(jī)器人及其動作。 信號監(jiān)視 通用信號 可以確認(rèn)從外部機(jī)器輸入到機(jī)器人控制器中的信號，和從機(jī)器人控制器輸出到外部機(jī)器的信號的狀態(tài)。 并且，可以進(jìn)行信號的模擬輸入和強(qiáng)制輸出。 帶名字的輸入輸出信 號 對機(jī)器人控制器中設(shè)定的專用輸入輸出信號的狀態(tài)，以及通用信號的各位，或者到32 位為止的范圍，可以給它們命名后，確認(rèn)它們的狀態(tài)。 停止信號 可以確認(rèn)機(jī)器人控制器中輸入的停止信號。 寄存器（ CC-Link） 可以進(jìn)行CC-Link 功能中輸入寄存器、以及輸出寄存器的監(jiān)視。 并且，可以進(jìn)行寄存器的模擬輸入、強(qiáng)制輸出。 IO 單元監(jiān)視 能夠監(jiān)視PLC 的輸入輸出單元的XY 設(shè)備。 運行監(jiān)視 運行時間 可以確認(rèn)機(jī)器人的運行時間（POWER ON 等)。 生產(chǎn)信息 可以確認(rèn)機(jī)器人控制器中的程序的運行時間、程序的周期數(shù)。 1.5.1 機(jī)器人動作監(jiān)視 1) SLOT運行狀態(tài) 可以監(jiān)視機(jī)器人控制器中的任務(wù)SLOT 狀態(tài)。從工程樹中，雙擊作為對象的工程的[在線]→[監(jiān)視]→[動作監(jiān)視]→[SLOT 狀態(tài)]。在軟件Ver.1.6 版本以后，點擊畫面右下方的[全停止]按鈕，可以對包括啟動條件設(shè)定為ALWAYS 的項目，進(jìn)行全SLOT 的停止。要編輯啟動條件為ALWAYS 的程序時，必須要使用此方法進(jìn)行全SLOT 的停止。 2) 程序監(jiān)視 可以監(jiān)視動作中的程序信息。從工程樹中，點擊作為對象的工程的[在線]→[監(jiān)視]→[動作監(jiān)視]→[程序監(jiān)視]，之后雙擊要監(jiān)視的「任務(wù)SLOT」。出現(xiàn)如下畫面。 程序信息 變量監(jiān)視區(qū) 程序 程序信息 可以確認(rèn)當(dāng)前選中的程序名、運行狀態(tài)、連接中的機(jī)器人機(jī)型名。 程序 當(dāng)前選中的程序會被顯示。 當(dāng)前執(zhí)行的行反轉(zhuǎn)顯示。變量監(jiān)視可以確認(rèn)當(dāng)前選中的程序中所使用的變量的值。 需要監(jiān)視的變量可以通過畫面下方所顯示的按鈕來選擇。 追加 追加需要監(jiān)視的變量。輸入變量名，或者，從下拉列表中選擇后，設(shè)定變量的種類，點擊[OK]按鈕。下拉列表中，程序所使用的變量會被顯示。 從下拉列表選擇變量的情況下，變量的種類會自動選擇。 輸入/選擇監(jiān)視變量的名稱 選擇監(jiān)視變量的種類 選擇 可以將需要監(jiān)視的變量，從程序中使用的變量一覽中進(jìn)行批量選擇。左邊的列表中顯示「不顯示的變量」，右邊的列表中顯示「要顯示的變量」。 從「不顯示的變量」列表中，選擇需要監(jiān)視的變量，點擊[追加→]按鈕。 選中的變量會追加到「要顯示的變量」列表中去。 從「要顯示的變量」列表中選擇變量，點擊[←刪除]后，從「要顯示的變量」列表中刪除，追加到「不顯示的變量」列表中。點擊[OK]按鈕后，登錄到「要顯示的變量」列表中的變量，會顯示在變量監(jiān)視中，其值可以參照。 刪除 將變量監(jiān)視中登錄的變量，從監(jiān)視列表中刪除。 該操作，不會把程序中的變量刪除。 變更 可以變更變量監(jiān)視中登錄的變量的值。變量監(jiān)視中，選擇要變更值的變量，然后點擊[變更]按鈕。確認(rèn)變量名后，輸入變量的值，點擊[OK]按鈕。 讀出 可以從文件中讀出變量監(jiān)視中要監(jiān)視的變量。點擊[讀出]按鈕后，可以從保存的文件中讀出變量名、變量類型，作為要監(jiān)視的變量來進(jìn)行追加。 保存 可以把變量監(jiān)視中監(jiān)視的變量一覽保存到文件中去。點擊[保存]按鈕后可以把當(dāng)前監(jiān)視中的變量名、類型、值保存到文件中。文件會以文本形式被保存。 3) 報警監(jiān)視 顯示機(jī)器人控制器中當(dāng)前發(fā)生的報錯。從工程樹中，雙擊作為對象的工程的[在線]→[監(jiān)視]→[動作監(jiān)視]→[報錯]。 [詳細(xì)] 可以確認(rèn)發(fā)生報錯的詳細(xì)信息（原因和恢復(fù)方法）。 [歷史] 可以參考到目前為止所發(fā)生的報錯的歷史。 [合計] 可以查看目前為止發(fā)生的報錯的合計信息。此功能在軟件Ver1.7 以后的版本，且連接控制器的軟件版本是「R1j/S1j」以后的版本時能夠使用。 1） 歷史信息 可以確認(rèn)目前為止發(fā)生過的報錯的歷史。機(jī)器人控制器中的報錯歷史，可以按報錯級別（高級別、低級別、警告）來確認(rèn)。 并且，報錯歷史，還可以保存在文件中。點擊[歷史信息]按鈕。選擇要參照的報錯級別后，點擊[OK]按鈕。 (1) 顯示切換 將顯示的報錯歷史按照各個報錯級別再次顯示。 (2) 詳細(xì)信息 選擇要顯示的報錯后，點擊該按鈕，就可以確認(rèn)錯誤的發(fā)生原因、恢復(fù)方法。雙擊需要顯示的報錯，也可以確認(rèn)詳細(xì)信息。 (3) 保存 將所顯示的報錯歷史信息保存到文件中。 用戶可以按照需要保存報警記錄，另外，報錯歷史文件是以文本形式被保存的。 還可以使用記事本等一般的文本編輯器來打印。報錯歷史文件的文件名，以「控制器的序列號」_「當(dāng)前的日期」_「當(dāng)前的時間」來設(shè)定。文件名例：AR0703001_20100924_092623.txt 1.5.2 信號監(jiān)視 信號監(jiān)視可以確認(rèn)從外部機(jī)器輸入到機(jī)器人控制器的信號，從機(jī)器人控制器輸出到外部機(jī)器的信號的狀態(tài)。從工程樹中，雙擊作為對象的工程的[在線]→[監(jiān)視]→[信號監(jiān)視]→[通用信號]。上段中顯示輸入信號的狀態(tài)，下段中顯示輸出信號的狀態(tài)。需要顯示的信號，可以通過[監(jiān)視設(shè)定]自由設(shè)定連續(xù)范圍。并且，可以實現(xiàn)信號的模擬輸入、強(qiáng)制輸出。 1) 需要顯示的信號，可以在連續(xù)范圍內(nèi)自由設(shè)定。在輸入信號編號、輸出信號編號中設(shè)定要顯示的信號的起始編號，在行中設(shè)定各自的顯示范圍后，點擊[OK]按鈕。 2) 模擬輸入，不是從外部機(jī)器，而是從電腦向機(jī)器人控制器輸入信號。點擊[模擬輸入]按鈕。會顯示用于模擬輸入信號的畫面。 (1) 首先讀出模擬輸入的信號。信號可以同時設(shè)定32 條。輸入想要讀出的信號的起始信號編號，點擊[設(shè)定]按鈕。 (2) 從指定的信號開始，顯示32 條信號輸入狀態(tài)。設(shè)定模擬輸入的狀態(tài)，點擊「位模擬輸入設(shè)定」按鈕。 (3) 另外，從起始信號編號開始的32 條，可以16 進(jìn)制指定值，進(jìn)行模擬輸入。以16 進(jìn)制輸入值后，點擊「端口模擬輸入」。 3) 強(qiáng)制輸出 從機(jī)器人控制器可以向外部機(jī)器強(qiáng)制輸出信號。點擊[強(qiáng)制輸出]按鈕。會顯示用于強(qiáng)制輸出信號的畫面。 （1） 首先讀出想要強(qiáng)制輸出的信號。信號可以同時輸出32 條。輸入想要讀出的信號的起始信號編號，點擊「設(shè)定」按鈕。 （2） 從指定的信號開始，顯示32 條信號輸出狀態(tài)。設(shè)定輸出狀態(tài)，點擊「位強(qiáng)制輸出」按鈕。 （3） 另外，從起始信號編號開始的32 條，可以以16 進(jìn)制指定值后強(qiáng)制輸出。以16 進(jìn)制輸入值后，點擊「端口強(qiáng)制輸出」。 注：專用輸出信號分配的(使用中)信號編號，不能強(qiáng)制輸出。 第二節(jié) 三菱示教器 2.1 示教器概述 2.1.1三菱示教器的安裝 1) 確認(rèn)機(jī)器人控制器電源出去OFF狀態(tài). 2) 將示教單元的連接器與機(jī)器人控制器上的示教器單元連接器連接。并將螺栓擰緊。如圖所示。 3) 示教單元安裝結(jié)束。 2.1.2三菱示教器單元的拆卸 1) 確認(rèn)機(jī)器人控制器的電源車與ＯＦＦ狀態(tài)。 2) 松開機(jī)器人示教器單元的兩處固定螺栓，握住連接器本身將其拔出，另外，將示教器單元的虛擬連接器連接。 2.2 示教器操作面板介紹 1) [EMG.STOP] 開關(guān)............進(jìn)行伺服OFF，使機(jī)器人立即停止。 2) [TB ENABLE] 開關(guān)...........是對示教單元的按鍵操作有效無效進(jìn)行切換的開關(guān)。 3) 有效開.(3 位置開.).........[有效／無效開關(guān)２]為有效時，如果松開或者強(qiáng)力按壓將進(jìn)行伺服ＯＦＦ，動作中的機(jī)器人將立即停止。 4) 顯示面板...................顯示機(jī)器人的狀態(tài)及各菜單。 5) 狀態(tài)顯示燈.................顯示示教單元。 6) [F1][F2][F3][F4] 鍵........執(zhí)行顯示 7) [FUNCTION] 鍵..............在1 個操中，[F1][F2][F3][F4] 鍵中分配的功能有5 個以，對功能顯示進(jìn)行切換。 8) [STOP] 鍵..................使程序中斷，是機(jī)器人減速停止。 9) [OVRD ↑ ][OVRD ↓ ] 鍵.....改變機(jī)器人的速度手動手動變更值。按壓[OVRD ↑ ] 鍵手工變動值將增加，按壓[OVRD ↓ ] 鍵時手工變動值將變少。 10) [JOG 操作] 鍵............按照J(rèn)OG 模式使機(jī)器人動作。此外，輸入數(shù)值時，進(jìn)行各數(shù)值的輸入。 11) [SERVO] 鍵.................在輕按有效開關(guān)的同時，如果按壓該鍵機(jī)器人將進(jìn)行伺服ＯＮ。 12) [MONITOR] 鍵..............按壓該鍵時，進(jìn)入監(jiān)視模式，顯示監(jiān)視菜單。 13) [JOG] 鍵...................按壓該鍵時，將進(jìn)入ＪＯＧ模式，顯示ＪＯＧ畫面。 14) [HAND] 鍵..................按壓該鍵時，將進(jìn)入抓手操作模式，顯示抓手操作界面。 15) [CHARACTER] 鍵.............示教單元在進(jìn)行字符輸入或數(shù)字輸入時，通過數(shù)字／字符功能鍵可在數(shù)字和字符間進(jìn)行切換。 16) [RESET] 鍵.................對出錯的顯示進(jìn)行解除，通過按壓該鍵和ＥＸＥ鍵將進(jìn)行程序復(fù)位。 17) [ ↑ ][ ↓ ][ ← ][ → ] 鍵...將光標(biāo)向各個方向移動。 18) [CLEAR] 鍵.................在進(jìn)行數(shù)字或字符輸入時，通過按壓該鍵可將光標(biāo)所在的位置字符刪除一個字符。 19) [EXE] 鍵...................對輸入操作進(jìn)行確定。此外，直接進(jìn)行時，在持續(xù)按壓該鍵期間，機(jī)器人將動作。 20) [ 數(shù)字/ 字符] 鍵..........在進(jìn)行數(shù)字或字符輸入時，按壓該鍵將顯示數(shù)字或字符。 2.3 示教器使用方法 2.3.1 示教器移動機(jī)器人 (1) 關(guān)節(jié)JOG 操作 按壓[JOG] 鍵時將顯示JOG畫面。(畫面下側(cè)顯 示“JOG”)確認(rèn)在畫面上方顯示為JOG模式的“直交”。顯示為其它JOG模式的情況下，應(yīng)按壓“直交”對應(yīng)的功能鍵。(在畫面下方未顯示希望的JOG模式的情況下，按壓[FUNCTION]鍵可使其顯示)結(jié)束JOG操作時，再次按壓[JOG]鍵，或按壓“關(guān)閉”對應(yīng)的功能鍵。 每次按壓[OVRD↑]鍵手工變動將按LOW →HIGH → 3 → 5 → 10 → 30 → 50 → 70 →100% 的順序增大，每次按壓[OVRD↓]鍵時將按相反的方向減少。當(dāng)前的設(shè)置速度顯示在畫面右上方及控制器的“STATUS NUMBER”中。在此為了進(jìn)行確認(rèn)作業(yè)應(yīng)以10% 進(jìn)行操作。 1　 基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的移動 按壓[+X(J1)] 鍵時J1軸向正方向旋轉(zhuǎn)。 按壓[+Y(J2)] 鍵時J2軸向正方向旋轉(zhuǎn)。 按壓[-X(J1)] 鍵時J1軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。 按壓[-Y(J2)] 鍵時J2軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。 按壓[+Z(J3)] 鍵時J3 軸向正方向旋轉(zhuǎn)。 按壓[+A(J4)]鍵時J4軸向正方向旋轉(zhuǎn)。 按壓[-Z(J3)] 鍵時J3 軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。 按壓[-A(J4)]鍵時J4軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。 按壓[+B(J5)]鍵時J5軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓[-B(J5)]鍵時J5軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。 按壓[+C(J6)]鍵時J6軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓[-C(J6)]鍵時J6軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。 (2) 直角JOG操作 按壓[JOG] 鍵時將顯示JOG畫面。(畫面下側(cè)顯 示“JOG”)確認(rèn)在畫面上方顯示為JOG模式的“直交”。顯示為其它JOG模式的情況下，應(yīng)按壓“直交”對應(yīng)的功能鍵。(在畫面下方未顯示希望的JOG模式的情況下，按壓[FUNCTION]鍵可使其顯示)結(jié)束JOG操作時，再次按壓[JOG]鍵，或按壓“關(guān)閉”對應(yīng)的功能鍵。 每次按壓[OVRD↑]鍵手工變動將按LOW →HIGH → 3 → 5 → 10 → 30 → 50 → 70 →100% 的順序增大，每次按壓[OVRD↓]鍵時將按相反的方向減少。當(dāng)前的設(shè)置速度顯示在畫面右上方及控制器的“STATUS NUMBER”中。在此為了進(jìn)行確認(rèn)作業(yè)應(yīng)以10% 進(jìn)行操作。 1　 基于直角坐標(biāo)系的移動 按壓[+X(J1)] 鍵時沿著X 軸的正方向移動。按壓[-X(J1)] 鍵時沿著X 軸的負(fù)方向移動。 按壓[+Y(J2)] 鍵時沿著Y 軸的正方向移動。按壓[-Y(J2)] 鍵時沿著Y 軸的負(fù)方向移動。 按壓[+Z(J3)] 鍵時沿著Z 軸的正方向移動。按壓[-Z(J3)] 鍵時沿著Z 軸的負(fù)方向移動。 2.3.2 三菱機(jī)器人抓手的操作 機(jī)器人抓手的開合是可以通過機(jī)器人示教單元進(jìn)行操作的，多機(jī)器人抓手控制時，可按示教器上“HAND”鍵，顯示抓手操作界面。 1) 抓手的開合操作 抓手1，按壓+C（J6）鍵，打開抓手1，按壓-C（J6）鍵，關(guān)閉抓手1； 抓手2，按壓+B（J5）鍵，打開抓手1；按壓-B（J5）鍵，關(guān)閉抓手1； 抓手3，按壓+A（J4）鍵，打開抓手1；按壓-A（J4）鍵，關(guān)閉抓手1； 抓手4，按壓+Z（J3）鍵，打開抓手1；按壓-Z（J3）鍵，關(guān)閉抓手1。 Out 900-907 7 6 5 4 3 2 1 0 初始狀態(tài) 閉 開 閉 開 閉 開 閉 開 輸出信號 907 906 905 904 903 902 901 900 2) 抓手IO控制 In 900-907 7 6 5 4 3 2 1 0 輸入信號編號 907 906 905 904 903 902 901 900 3.3.3 使用示教器編輯機(jī)器人指令 (1)創(chuàng)建步驟 1　 確定機(jī)器人的動作順序及動作 2　 將機(jī)器人的動作位置示教到位置變量 3　 以確定的動作順序及動作位置的名稱為基礎(chǔ)將機(jī)器人的動作及作業(yè)替換成命令,通過程序進(jìn)行記述并儲存到控制器中. 4　 通過OG 操作將機(jī)器人移動至各動作位置,分別示教到各位置變量中. 5　 逐行執(zhí)行儲存在控制器中的程序,確認(rèn)程序及動作位置儲存正確. 6　 通過程序的確認(rèn),在機(jī)器人的動作位置有錯誤時對位置進(jìn)行修改. 7　 自動執(zhí)行完成程序. (2)機(jī)器人作業(yè) 使用機(jī)器人將工件從左搬運到右面,如圖。 (3)程序的創(chuàng)建 動作順序的確定 開始 1　 移動至待機(jī)位置(關(guān)節(jié)動作) 2　 移動至工件上方20mm(關(guān)節(jié)動作) 3　 移動至抓工件的位置（直線運動） 4　 抓工件（抓手閉合） 5　 向上方移動20mm（直線運動） 6　 移動至松開工件位置的上方20mm（關(guān)節(jié)運動） 7　 移動至松開工件的位置（直線運動） 8　 松開工件（抓手張開） 9　 移動至上方20mm（直線運動） 10　 移動至待機(jī)位置（關(guān)節(jié)運動） 結(jié)束 注意：不對機(jī)器人的動作軌跡進(jìn)行特別指定的動作為“關(guān)節(jié)動作”，將動作軌跡指定為直線的動作為“直線動作”。 將工件抓住的動作及松開的動作，工件等的外圍有可能與機(jī)器人有干涉的情況下使用“直線運動” （4） 動作位置名稱的確定 名稱 位置變量名 示教 備注 待機(jī)位置 PWAIT 示教 -- 抓工件位置上方 -- 不示教 通過指令進(jìn)行指定 抓工件位置 PGET 示教 -- 松開工件位置上方 -- 不示教 通過指令進(jìn)行指定 松開工件位置 PPUT 示教 -- 注：位置變量名通過以P開頭的任意字符串進(jìn)行指定，最多16個字符串。 （5）程序的記述與創(chuàng)建 將目標(biāo)機(jī)器人的動作及作業(yè)替換成指令 目標(biāo)動作*作業(yè) 指令 指定實例 關(guān)節(jié)動作 Mov 移動至位置變量PWAIT Mov PWAIT 移動至位置變量ＰＧＥＴ上方２０ｍｍ Mov PGET,+20 直線動作 Mvs 移動至位置變量ＰＧＥＴ Mvs PGET 移動至位置變量PGET上方20mm Mvs PGET,+20 抓手張開 Hopen 抓手1張開 Hopen 1 抓手閉合 Hcolse 抓手1閉合 Hcolse 1 待機(jī) Dly 等待1S Dly 1 結(jié)束 End 結(jié)束 End （6）將替換的指令編輯為程序 開始 1　 移動至待機(jī)位置（關(guān)節(jié)運動）………………………1 Mov PWAIT 2　 移動至待機(jī)位置上方20mm（關(guān)機(jī)動作）………… 2 Mov PGET,+20 3　 移動至抓工件的位置（直線運動）…………………3 Mvs PGET 4　 抓工件（抓手閉合）…………………………………4 HClose 1 5　 等待1S ……………………………………………… 5 Dly 1.0 6　 移動至上方20mm（直線運動）………………………6 Mvs PGET,+20 7　 移動至松開位置上方20mm位置（關(guān)節(jié)運動）…… 7 Mov PPUT,+20 8　 移動至松開工件的位置（直線運動）………………8 Mvs PPUT 9　 松開工件………………………………………………9 HOpen 1 10　 等待1S…………………………………………………10 Dly 1.0 11　 移動至上方20mm的位置（直線運動）………………11 Mvs PPUT,+20 12　 移動至待機(jī)位置（關(guān)節(jié)運動）……………………… 12 Mov PWAIT 結(jié)束……………………………………………………………… 13 End (7)將程序輸入到控制器中 1　 將控制器的模式置為“MANUAL” 2　 將示教器單元的“ENABLE”置為ENABLE 3　 在＜菜單＞畫面中，按壓方將光標(biāo)對準(zhǔn)“文件/編輯”后，按壓“EXE”鍵，顯示“管理/編輯”畫面 4　 按壓F3( 新建)] 鍵。顯示新建程序 5　 按壓[1]、[EXE] 鍵。打開程序編輯號1的編輯界面。 6　 按壓F3( 插入)] 鍵。光標(biāo)閃爍變成輸入狀態(tài) 7　 確認(rèn)處于輸入模式后，按壓[1]鍵步號”1”將被輸入. 8　 按壓CHARACTER] 鍵，置為字符輸入模式后，對[SP]和[MNO]鍵各按壓一次,顯示空格及“M”。 9　 如上述步驟輸入其它指令。 程序輸入結(jié)束 對機(jī)器人的動作位置進(jìn)行示教 1　 通過JOG 操作使機(jī)器人動作，將抓手前段對準(zhǔn)抓工件的位置。對準(zhǔn)位置后，執(zhí)行抓手開閉動作，確認(rèn)工件已經(jīng)抓牢。 2　 在指令編輯畫面中，按壓“FUNCTION”鍵，對功能顯示進(jìn)行切換。 10　 按壓[F3(NEXT)]鍵或[F4(PREV)]鍵，使畫面右上方顯示“ＰＧＥＴ”。 11　 按壓［Ｆ２（ＴＥＡＣＨ）］鍵，顯示示教確認(rèn)畫面。 12　 按壓［Ｆ１（ＯＫ）］鍵進(jìn)行位置登錄． 13　 按以上方式示教機(jī)器人的其它點位． 14　 至此機(jī)器人的動作位置示教結(jié)束． （8）程序確認(rèn) 使用示教單元逐行執(zhí)行程序，對程序動作進(jìn)行確認(rèn)。在確認(rèn)過程中，通過輕按示教單元的有效開關(guān)，按壓“ＳＥＲＶＯ”鍵置為“ＯＮ”狀態(tài)。 1　 通過“ＦＵＮＣＴＩＯＮ”鍵將功能界面切換到程序界面。 2　 持續(xù)按壓“ＦＷＤ”鍵，機(jī)器人開始動作。 3　 按照以上動作將機(jī)器人程序運行到“End”。 33 .