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1、智能下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人 向云 劉宇 王政,,目 錄,1. 立項背景及意義,2. 項目方案設(shè)計,3. 項目已經(jīng)完成內(nèi)容,4. 博客維護,5. 下階段計劃,6. 經(jīng)費使用,,,,1. 立項背景及意義,運動損傷的問題一直是普通百姓生活的問題。各種疾病所引起的肢體運動性障礙的病人也在顯著增加。 醫(yī)學(xué)理論和臨床醫(yī)學(xué)證明,正確的、科學(xué)的康復(fù)訓(xùn)練對于肢體運動功能的恢復(fù)和提高起到非常重要的作用。,,1. 立項背景及意義,傳統(tǒng)的運動康復(fù)訓(xùn)練治療的缺點：醫(yī)護人員不僅勞動強度大,而且很難保證實現(xiàn)穩(wěn)定的持續(xù)性運動訓(xùn)練。 普通體育器材都是阻力型的，通過對受訓(xùn)者施加運動阻力使肌肉得到鍛煉，它只能用于健康人，不能用于有運

2、動障礙的患者。,,,,1. 立項背景及意義,哈爾濱工程大學(xué)關(guān)于下肢康復(fù)機器人的研究的缺點： 由于機械結(jié)構(gòu)比較大，固定效果不穩(wěn)定； 其主動訓(xùn)練方式是通過左（右）腿的伸屈來帶動右（左）腿的屈伸，左右腿的運動狀態(tài)相反。 其控制方式通過電機給齒形帶一個恒定速度；沒有為病人提供安全訓(xùn)練的功能來判斷他們的訓(xùn)練能力。,,1. 立項背景及意義,本項目的實際意義： 使有運動障礙的患者在安全的訓(xùn)練載荷下進行伸腿和屈腿訓(xùn)練，使他們能保持和恢復(fù)腿力以支持身體，保持生活獨立。,,2. 項目方案設(shè)計,本課題綜合應(yīng)用傳感器、計算機及機構(gòu)等技術(shù)設(shè)計的一種智能化的系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用反饋控制，使用壓力傳感器，通過計算機對數(shù)據(jù)

3、進行處理，可根據(jù)病人的狀況自動設(shè)定訓(xùn)練載荷，伸腿過程中腿部所受的作用力恒定，可以避免訓(xùn)練中伸腿時因為反作用力過大而發(fā)生的意外。,,2. 項目方案設(shè)計,,2. 項目方案設(shè)計,擬解決的關(guān)鍵問題是： 1.恒定蹬力控制方式和基于肌肉硬度傳感器的生物反饋控制方式的實現(xiàn)。 2.電流控制方式中適用于主動訓(xùn)練的反向電流控制方法。,,,3. 項目已經(jīng)完成內(nèi)容,完成機械部分設(shè)計,3. 項目已經(jīng)完成內(nèi)容,,人機交換界面,,3. 項目已經(jīng)完成內(nèi)容,如圖3所示用戶伸腿過程中電機的電流，輸入理論值為2000mA，實驗結(jié)果表明真實電流與理論值的誤差小于4% 通過控制反向電流的大小可以調(diào)節(jié)負載的大小，使病人在舒適的訓(xùn)練載荷下進行康復(fù)。,,4. 博客維護,博客維護是日常不可或缺的活動，每有心得便會更新博客日志，與同學(xué)一起分享。同時瀏覽其他同學(xué)項目的日志，獲得經(jīng)驗、知識。,5.下階段計劃,1. 完成壓力傳感器的數(shù)據(jù)采集對整機進行調(diào)試。 2. 完成論文的發(fā)表。,,6. 經(jīng)費使用,,支架以及L型支架（直線導(dǎo)軌的固定）和腳踏板加工費：800元 購買微型稱重傳感器（2個）：600元 購買直流電機及驅(qū)動器：5000元,,Thank You !,