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1、簡易機(jī)器人(拼裝型),簡易機(jī)器人制作賽,1.簡易機(jī)器人的構(gòu)造 2.簡易機(jī)器人的工作原理 3.簡易機(jī)器人的制作,簡易機(jī)器人(B型)的構(gòu)造,兩大部分: (一)、機(jī)械結(jié)構(gòu)部分 (二)、電路控制部分,1、軀干（底板） 2、上肢（注意：左、右不同）,,(一).機(jī)械結(jié)構(gòu)部分(模擬人):,3、下肢（注意：左、右不同）,5 、Z形連桿 6、 L形連桿(下連桿，注意：左、右 不同) 7、曲柄,8、開關(guān)支架 9、花形螺帽 10、球形墊圈,1、電源（4.5V、3V） 2、撥動開關(guān)(電源開關(guān),定時(shí)電容放電) 3、電動機(jī)（帶變速箱,工作電壓3V） 4、“NE-555”定時(shí)電路,(二)、電路控制部分:,二 簡易機(jī)器

2、人(B型)控制電路工作原理,三 簡易機(jī)器人的制作:,怎樣使制作又順又快又好呢？,1、按圖制作是第一條，弄懂說明書有關(guān)制作的要求，弄清各零部件的特點(diǎn)以及相對安裝位置。 2、弄清有哪幾類螺絲、有哪幾種規(guī)格螺絲、它們又應(yīng)該分別裝在什么地方？在制作時(shí)，決不能裝錯！,準(zhǔn)備工作:,、左右、上下肢體的組裝 、軀干部件的安裝,1螺栓（大、中、?。┕?個(gè)和墊圈4個(gè)。2自攻螺釘（大、中、?。┕?2個(gè)。,螺栓：大(2個(gè))、中(2個(gè))、小(2個(gè))。 自攻螺絲：大(2個(gè))、中(6個(gè))、小(14個(gè))。,1、腳與腿連接，2只小自攻； 2、腿與L連接，2只中螺栓加墊片，最短位置； 3、手臂與T連接，2只中自攻； 4、T與L

3、連接，大螺栓，齒輪螺帽，最好有2只墊片； 5、曲軸與L連接，中螺栓加墊片。 要求：不運(yùn)動處要緊固，運(yùn)動處要活絡(luò)，C形腳放在平面上不倒翻。,,5、小連桿與手連接(兩只小螺絲).4、L形連桿與小連桿連接(大螺栓與塑料螺母),注意小連桿三孔在外側(cè).3、曲軸套入,小螺絲固定. 2、L形連桿與腿連接(中螺栓加墊片)1、腿和腳連接(小螺絲)腳掌在外,,,,,,,,,,、左右、上下肢體的組裝. 1、上肢組裝 用中號自攻螺絲把上肢和上連桿（ Z形連桿）連接起來。 注意： 左、右上肢不同； 上肢的光面向外， 上肢的方向不能裝反,2、下肢組裝 用小號自攻螺絲把下肢和C形腳連接起來。 注意：左、右

4、下肢不同； 下肢的光面向外； 下肢的方向不能裝反。,3、 上、 下肢的連接,、用中號螺栓、墊片把下肢和L形連桿 連接起來。 、用大號螺栓和花形螺帽把Z形（上） 連桿和L形（下）連桿連接起來。 注意： L形連桿左右不同； Z形連桿在螺帽和L形連桿的中間。,、軀干部件的安裝,、畫軸線,、安裝電動機(jī),a、把電動機(jī)（帶齒輪箱）放在底板的正面，使中縫線與豎直中軸線重合。 b、用小號自攻螺絲把電動機(jī)固定在底板上 注意： 上方兩只小自攻螺絲在裝配時(shí)，應(yīng)確保電機(jī)水平軸與軀干水平線相一致。,左、右肢體與軀體相連。 用中號自攻螺絲把曲柄和L形連桿連接起來。 用大號自攻螺絲，把左、右肢體

5、與軀體相連。,電池盒的安裝 a、把電池盒放在底板的反面，使電池盒上邊框與水平軸線重合，并使電池盒中縫線與底板豎直中軸線重合。 b、用小號自攻螺絲把電池盒固定在底板上。,、安裝開關(guān) a、用小號自攻螺絲把開關(guān)支架固定在底板頭頂部，使它正好與頂部的圓內(nèi)接。 b、用小號螺栓把開關(guān)固定在支架上。,1、兩下發(fā)光二極管眼晴必須嵌入眼孔中，左 右對稱一致。 2、電機(jī)曲柄、下肢、L型連桿連接點(diǎn)應(yīng)當(dāng)用 墊片，以提高活動性。 3、有條件，如曲柄、C型腳應(yīng)當(dāng)選擇最佳的 (能保證90度直角)。,制作要點(diǎn),調(diào)試,1、制作賽：定時(shí)： 5-6秒（小于30秒） 2、定點(diǎn)賽：定時(shí)：最佳點(diǎn)- 約60秒左右 (采用三點(diǎn)調(diào)試法)

6、估算最佳分值所需時(shí)間：（153cm/2.5cm/s=61.2s=1.02M 其中： 機(jī)器人行走速度：選2.5cm/s 最高分值區(qū)距離：153cm,1、手提調(diào)試 手提機(jī)器人，接通電源，進(jìn)行機(jī)械動作、定時(shí)時(shí)間的調(diào)試。 、機(jī)械動作的調(diào)試 觀察機(jī)器人機(jī)械動作，適當(dāng)調(diào)節(jié)肩部、上下連桿間、曲柄與下連桿間的螺絲的松緊，使動作協(xié)調(diào)自如。,、定時(shí)時(shí)間測試： a、定時(shí)最小值的測試： 15sec (一般為10-15sec). 將1M、100K可調(diào)電阻調(diào)至最小值（順時(shí)針方向旋到底）。 通電后，記下機(jī)器人停止動作所用的時(shí)間就是定時(shí)最小值。,b、定時(shí)最大值的測試： 將1M、100K可調(diào)電阻調(diào)至最

7、大值。.（逆時(shí)針方向旋到底） 通電后記下機(jī)器人停止動作所用時(shí)間就是定時(shí)最大值。,2、行走調(diào)試： 、行走方向的調(diào)試： 若行走方向發(fā)生偏離，主要靠反復(fù)調(diào)試兩側(cè)的肩部螺絲、連桿上的各種螺絲（螺釘）松緊程度，以及調(diào)節(jié)下肢微調(diào)長孔，調(diào)節(jié)左、右肢相對長短來加以糾正的。,2、行走調(diào)試： 、行走方向的調(diào)試： 若行走方向發(fā)生偏離，主要靠反復(fù)調(diào)試兩側(cè)的肩部螺絲、連桿上的各種螺絲（螺釘）松緊程度，以及調(diào)節(jié)下肢微調(diào)長孔，調(diào)節(jié)左、右肢相對長短來加以糾正的。,4 簡易機(jī)器人故障分析舉例,簡易機(jī)器人定點(diǎn)行走賽,競 賽 規(guī) 則 (參考),競賽要求和方式 （一）競賽時(shí)選手自帶未經(jīng)處理、制作過的指定套材，在指定賽場、按時(shí)獨(dú)

8、立完成制作和調(diào)試任務(wù)。 （二）現(xiàn)場制作和調(diào)試時(shí)間： 現(xiàn)場制作：30分鐘。 調(diào)試時(shí)間：10分鐘。 （三）各參賽選手的賽場和序號，由電腦隨機(jī)產(chǎn)生，賽前公告。,（四）簡易機(jī)器人的工作由3節(jié)五號電池供電，電池自備。 （五）必須使用現(xiàn)場制作的機(jī)器人 參加行走比賽，行走比賽進(jìn)行兩輪 。 (六）被制作賽判為不合格的，可在10分鐘的調(diào)試時(shí)間內(nèi)繼續(xù)完成，經(jīng)裁判檢查合格后可繼續(xù)參加比賽。制作不合格（包括調(diào)試后仍判為不合格者）不得參加行走賽。,（七）競賽期間選手自帶制作工具，現(xiàn)場不提供工具、零配件和耗材，選手之間不得相互借用和調(diào)劑。 （八）調(diào)試時(shí)間到后，所有制作合格的機(jī)器人按序擺放在指定位置。每位運(yùn)動員的機(jī)器人按序

9、在指定跑道上連續(xù)行走2次，裁判員記錄行走時(shí)間（精確到秒）和分值。,成績判定 （一）制作：簡易機(jī)器人制作判定合格的選手，以其完成制作的時(shí)間作為制作成績（精確到秒）。 調(diào)節(jié)到30秒鐘以內(nèi)的定時(shí)功能。 機(jī)械部份：套材安裝符合圖紙（電動機(jī)變速箱位置僅供參考）及說明書要求、不得少裝螺絲及部件，當(dāng)場演示能在自調(diào)的定時(shí)段行走，該簡易機(jī)器人評為合格。 不符合上列條件之一者評為不合格。,（二）行走：在規(guī)定時(shí)間內(nèi)將制作好的簡易機(jī)器人進(jìn)行定時(shí)調(diào)試后，由裁判安排順序，在指定跑道內(nèi)行走（計(jì)時(shí)評判），簡易機(jī)器人停止行走這一時(shí)刻和所在區(qū)域分值行走停止時(shí)，若在兩個(gè)區(qū)域界線上（腳與地面接觸處），以分值較少的區(qū)域?yàn)閰^(qū)域分，為該選手的一次的成績，時(shí)間精確到秒。區(qū)域分最高為100分，前后間隔分值詳見跑道示意圖。比賽兩輪，最好成績?yōu)樵撨x手行走成績。,1、簡易機(jī)器人行走起始區(qū)長（凈）20厘米，允許在區(qū)域內(nèi)任何一處起步。但不得踩到或超越起跑線，違反者該次無成績。 2、行走過程中，腳踩邊線或底線，這一次無成績。簡易機(jī)器人在行走過程中跌倒或任何零部件脫落，該次無成績。,簡易機(jī)器人跑道,,3、行走過程中機(jī)器人跌倒、指示燈未能正常工作，該次無成績。 4、給予或接受別人幫助者，該次無成績。 5、自裁判發(fā)令開始，簡易機(jī)器人離手觸地后，對機(jī)器人提供任何幫助者，該次無成績。 6、行走時(shí)間超過3分鐘者，均無成績。,