3107 兩足行走機(jī)器人—身體及頭部結(jié)構(gòu)部分設(shè)計,行走,機(jī)器人,身體,頭部,結(jié)構(gòu),部分,部份,設(shè)計 南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書系 　 　 　 部 ： 機(jī)械工程系專 業(yè) ： 機(jī)械工程及自動化學(xué) 生 姓 名： 徐昕晏學(xué) 號：05010244設(shè) 計 (論 文 )題 目 ： 兩足行走機(jī)器人—身體及頭部結(jié)構(gòu)部分設(shè)計起 迄 日 期 : 2009 年 3 月 09 日 ~ 6 月 14 日設(shè)計 (論文 )地點 : 南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院指 導(dǎo) 教 師 : 路建萍 劉艷 專 業(yè) 負(fù) 責(zé) 人 : 龔光容發(fā)任務(wù)書日期: 2009 年 2 月 26 日畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書1．本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題應(yīng)達(dá)到的目的：通過本設(shè)計，使學(xué)生熟悉機(jī)械產(chǎn)品開發(fā)性設(shè)計的一般過程，培養(yǎng)學(xué)生綜合運用所學(xué)基礎(chǔ)理論、專業(yè)知識和各項技能，著重培養(yǎng)設(shè)計、計算、分析和解決問題的能力，進(jìn)而總結(jié)、歸納和獲得合理結(jié)論，進(jìn)行較為系統(tǒng)的工程訓(xùn)練，初步鍛煉科研能力，提高論文撰寫和技術(shù)表述能力。為實際工作奠定基礎(chǔ)，達(dá)到人才培養(yǎng)的目的與要求。2．本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題任務(wù)的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）：技術(shù)要求：本機(jī)器人的總體功能為模擬人體動作。設(shè)計兩足行走機(jī)器人—身體及頭部結(jié)構(gòu)設(shè)計，能夠?qū)崿F(xiàn)搖頭功能。工作任務(wù)：（1） 查閱資料 15 篇以上，翻譯外文資料 3000 字，撰寫文獻(xiàn)綜述和開題報告。（2） 完成身體及頭部結(jié)構(gòu)總體設(shè)計，繪制功能原理圖 1 份。（3） 繪制裝配圖 1 份 （0 號圖紙） ； 部件圖 1 份；零件圖若干。 （其中，至少有 1張圖紙使用計算機(jī)繪制）（4） 設(shè)計說明書 1.5 萬字左右。(打印)畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書3．對本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題成果的要求〔包括畢業(yè)設(shè)計論文、圖表、實物樣品等〕：(1)開題報告(含文獻(xiàn)綜述)；(2)外文資料翻譯：3,000 漢字以上；(3)總體裝配圖： 1 張； (4)部件裝配圖 1 張；(5)主要零件圖：若干張 (總圖數(shù)約合 2 張 0號圖)；(6)畢業(yè)設(shè)計說明書,字?jǐn)?shù)不少于 10,000 字,并附有 200~300 漢字的中文摘要及相應(yīng)的英文摘要。所有設(shè)計圖表、論文撰寫、參考文獻(xiàn)標(biāo)記等均應(yīng)符合本院的規(guī)范化要求。4．主要參考文獻(xiàn)：[1] 馬香峰.機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)[M]. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 1991.[2] 龔振邦等.機(jī)器人機(jī)械設(shè)計[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，1995 年 6 月.[3] 吳瑞祥.機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用[M]. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，1994. [4] 熊有倫.機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)[M].武漢：華中理工大學(xué)出版社，1996.[5] 王志良.競賽機(jī)器人制作技術(shù)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007.[6] 馬香峰等.工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計[M]. 北京：冶金工業(yè)出版社，1996 年 9 月.[7] 余達(dá)太，馬香峰. 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程[M]. 北京：冶金工業(yè)出版社，1999 年 4 月.[8] 機(jī)械設(shè)計手冊編委會. 機(jī)械設(shè)計手冊[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007 年 7 月.[9] Ernest L. Hall et l. Robotics: A User-Friendly Introduction[M]. New York:CBS College Publishing,1985.[10] Yoram Koren. Robotics for Engineers[M]. McGraw-Hill Book Company, 1985.[11] 成大先.機(jī)械設(shè)計手冊（第 4 版）.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2002.[12] 白井良明著. 王棣棠譯. 機(jī)器人工程[M]. 北京：科學(xué)出版社，2001 年 2 月.[13] 秦志強(qiáng)等. 基礎(chǔ)機(jī)器人制作與編程[M]. 北京： 電子工業(yè)出版社，2007.[14] 費仁元等.機(jī)器人機(jī)械設(shè)計和分析.北京：北京工業(yè)大學(xué)出版社，1998.[15] 陳繼榮.智能電子創(chuàng)新制作[M]. 北京：科技出版社，2007.畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書5．本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題工作進(jìn)度計劃：起 迄 日 期 工 作 內(nèi) 容2009 年3 月 9 日～ 3 月 15 日3 月 16 日～ 3 月 22 日3 月 23 日～ 3 月 29 日3 月 30 日～ 4 月 5 日4 月 6 日～ 4 月 12 日4 月 13 日～ 4 月 26 日4 月 27 日～ 5 月 3 日5 月 4 日～ 5 月 10 日5 月 11 日～ 5 月 17 日5 月 18 日～ 5 月 24 日5 月 25 日～ 5 月 31 日6 月 1 日～ 6 月 7 日6 月 8 日～ 6 月 14 日選題，發(fā)放審題表及任務(wù)書，熟悉課題完成外文資料翻譯完成開題報告(包含文獻(xiàn)綜述)查閱相關(guān)資料，提出幾種可行性方案 確定合理方案，進(jìn)行總體方案論證進(jìn)行結(jié)構(gòu)部分設(shè)計計算相關(guān)結(jié)構(gòu)參數(shù)，選擇標(biāo)準(zhǔn)部件，熟悉相關(guān)軟件對設(shè)計方案進(jìn)行評價與修改，使之完善繪制總裝配圖，繪制零件圖整理相關(guān)資料，撰寫并打印設(shè)計說明書初步提交設(shè)計成果（包括圖紙及論文） ，整改正式提交設(shè)計成果和設(shè)計說明書準(zhǔn)備論文答辯所在專業(yè)審查意見：負(fù)責(zé)人： 年 月 日系部意見：系部主任： 年 月 日南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)外文資料翻譯系　　部： 機(jī)械工程系 專 業(yè)： 機(jī)械工程及自動化 姓 名： 徐昕晏 學(xué) 號： 05010244 外文出處： Michael Montemerlo and Sebastian Thrun 附 件： 1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。 指導(dǎo)教師評語：翻譯與外文資料的內(nèi)容基本相符，結(jié)構(gòu)基本完整，語言也比較通順，沒有大的語法錯誤。 簽名： 年 月 日注：請將該封面與附件裝訂成冊。附件 1：外文資料翻譯譯文高速撞擊：局部映射問題的解決方法摘要局部同步以及對地圖中周圍環(huán)境的檢測能力是自動機(jī)器人的首要考慮條件。然而，少數(shù)類似的問題增大了在現(xiàn)實環(huán)境中所要處理的陸標(biāo)數(shù)目。以克爾曼過濾器為基礎(chǔ)的算法，比如，需要時間來綜合處理每個檢測傳感器上所傳達(dá)的二次陸標(biāo)。這個報告中的快速撞擊，一種循環(huán)估算機(jī)械手姿勢以及陸標(biāo)位置次序的算法。以對數(shù)形式在地圖上顯示具體坐標(biāo)。這一算法通過對產(chǎn)品要求的精確分析來規(guī)劃機(jī)械手的工作路徑。該算法已經(jīng)成功地在多達(dá) 50,000個陸標(biāo)上運行，客觀條件遠(yuǎn)遠(yuǎn)好于以前。實驗結(jié)果比較了快速撞擊運算法則分別在模擬和真是世界中里的優(yōu)勢和局限性。介紹同步局限影射的問題，比如撞擊，已經(jīng)在機(jī)械可動裝置技術(shù)中引起廣泛的注意。撞擊處理諸如利用機(jī)械手測量地圖中的建筑陸標(biāo)問題。因為機(jī)械手運動受制于誤差，映射問題必然導(dǎo)致機(jī)械手的局部問題—撞擊。一個同步本土化機(jī)械手的能力以及對外界環(huán)境的反映是機(jī)械手自動化的關(guān)鍵問題。撞擊問題算法的優(yōu)勢被介紹到鍛造工序報告中，我的以及基斯曼。這份報告介紹了廣泛卡曼過濾器估算機(jī)械手位置坐標(biāo)的方法。在后來的十年里，這種方法被廣泛運用于農(nóng)業(yè)機(jī)械中，作為最近的指導(dǎo)報告。最近的研究已經(jīng)把重心集中在增大這種方法的運用規(guī)模上，超過幾百個坐標(biāo)和運算法則來處理這些數(shù)據(jù)。EFK方法的主要瓶頸問題是它復(fù)雜的運算。感應(yīng)器更新需要時間二次的坐標(biāo)數(shù)字的計算。這一個復(fù)雜事實的桿共分散基地維護(hù)藉著克爾曼過濾器有機(jī)械要素，全部定即使只是一個陸標(biāo)被觀察被更新。二次方程式的復(fù)雜行限制了陸標(biāo)的數(shù)目。這種方式只能處理少數(shù)的含有數(shù)百萬特征的自然環(huán)境模型。研究所對這一缺點進(jìn)行了長期的研究。在這個報告中，我們從一貝斯定理觀點來研究撞擊問題。圖 1舉例說明一生長于蓋然性的模型（活動區(qū)網(wǎng)絡(luò)之下的撞擊實驗的大量合集。在個別項目中，機(jī)械手姿勢，指示 .機(jī)械手隨著時間進(jìn)行功能控制,指示 . 每一個陸測量,指示 .是那個位置的功能 陸標(biāo)測量和機(jī)械手姿勢當(dāng)測量被采取的時候從這一個線圖顯示撞擊問題展現(xiàn)重要的獨立條件. 尤其，機(jī)械手的指導(dǎo)路徑 .客觀的坐標(biāo)測量.舉例來說, 如果給我們提供了機(jī)械手的精確路徑，坐標(biāo)的問題就可以解決，而每個坐標(biāo). 這個觀察先前被墨菲［12］ 研究過，他發(fā)明了一個有效的粒子過濾算法映射技術(shù)?；谶@篇觀察報告，這篇論文描述了一個被稱作高速撞擊的有效撞擊運動規(guī)律。高速撞擊實驗把撞擊問題簡化為一個局部的機(jī)器撞擊問題。由裝在機(jī)器手上的儀器來進(jìn)行標(biāo)記的收集估算。正如在參考文獻(xiàn)[12]中所評論的那樣，這些現(xiàn)象是直觀的，因為自然條件下的撞擊問題的緣故。高速撞擊通過使用一個改裝過的粒子加速器來測量機(jī)械手的后部路徑。每個粒子控制克爾曼加速器來測量K粒子在一定條件路徑下的位置陸標(biāo)。如參考文獻(xiàn)[5, 13]Rao-Blackwellized粒子加速器的例子就是所呈現(xiàn)現(xiàn)象的規(guī)律。落實這個天真想法的計算機(jī)算法需要MK的時間。M是下圖中的粒子數(shù)。圖 1 撞擊問題機(jī)械手從姿勢 S1 按照 U1，U2。 。 。 。UX 的序列開始運動。當(dāng)它移動時，它檢測周圍的陸標(biāo)，在時間 t=1 時，它檢測到了兩個陸標(biāo) 中的 。測量代號 Z（范圍或方位） 。在時間 t=1 時，它檢測到了另一個陸標(biāo) ，而在時間 t=3時，它再一次檢測到了陸標(biāo) 。撞擊問題的核心是通過控制 U 和測量 Z 來估算陸標(biāo)的位置和機(jī)械手的路徑。陰影部分闡述了在這一獨立條件下他們之間的關(guān)系。粒子加速器和 K 粒子是陸標(biāo)的數(shù)字符號。我們建立了一種以數(shù)枝模型為基礎(chǔ)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)來放慢高速撞擊的時間，使它比現(xiàn)在基于撞擊算法的 EKF 更快。我們同樣可以擴(kuò)充高速撞擊的算放來適應(yīng)新的數(shù)據(jù)協(xié)會和未知的陸標(biāo)符號，這意味著我們的方法可以被推廣到所有學(xué)術(shù)討論的撞擊問題。實驗通過使用物理機(jī)器人和模擬機(jī)器人來表明高速撞擊算法能比現(xiàn)今的方法更好地處理量的大小次序問題。我們同樣發(fā)現(xiàn)在特定的情況下，陸標(biāo) K 數(shù)目的增長導(dǎo)致了粒子 M 樹目的輕微減少，需要產(chǎn)生精確的地圖——然而在其他情況下，由于粒子數(shù)目的關(guān)系，對精確地圖的要求數(shù)量可能大到難以想象的地步。撞擊問題的定義撞擊問題，正如學(xué)術(shù)界對撞擊的定義那樣，被很好的描述成一個 Markov 鏈概率問題。機(jī)械手在時間 t 的姿勢將被表示成符號 。因為機(jī)械手在平臺上的操作——所有我們實驗的工作箱，姿勢包括機(jī)械手在平臺上的 XY 軸方向和頭部方向的協(xié)調(diào)。 姿勢按照一定的規(guī)則改變，通常依照以下的運動模型。（1） 這里，ST 是機(jī)械手控制 UT 以及先前姿勢 ST-1 的功能狀態(tài)。在可動機(jī)械手裝置中，這個運動規(guī)律屬于無時間變化的一般化的機(jī)械運動學(xué)。機(jī)械手環(huán)境控制著 K 粒子的固定陸標(biāo)。沒個陸標(biāo)由它的空間位置所表示，例如 是 K=1，2，3，4…..K. 沒有損失的概率 ,我們可以想象在平面上陸標(biāo)的點的方式存在,所以位置有固定的兩個數(shù)字所確定.為了反映環(huán)境,機(jī)械手能檢測陸標(biāo).比如,它可以檢測一個陸標(biāo)的范圍和方位,與圖表上的 XY 坐標(biāo)想聯(lián)系.對時間 t 的測量被表示成 ZT.在時間 t 的測量結(jié)果將被標(biāo)記成 Zt。機(jī)械手通常能同時檢測到多個陸標(biāo)，我們假設(shè)測量傳感器能精確檢測每個陸標(biāo)并給每個陸標(biāo)以標(biāo)記符號。為了數(shù)學(xué)上的便利這個慣例被獨立地繼承下來。它沒有移動的限制，因為被檢測多重陸標(biāo)每個階段可按一定次序進(jìn)行處理。測量感應(yīng)器由概率定理所規(guī)范，通常依照以下的測量模式：。這里 是所有陸標(biāo)中的一組，而是在時間 t 檢測到的復(fù)式陸標(biāo)。例如，在圖 1 中，當(dāng) N1=1，N2=2 而 N3=1時，機(jī)械手檢測到第一個陸標(biāo) ，然后第二個陸標(biāo) ，最后再檢測第一個陸標(biāo)。許多測量模式都假設(shè)機(jī)械手能檢測陸標(biāo)的范圍和方位，被測量噪音所限制。變量 Nt 通常被認(rèn)為是常量。大多數(shù)學(xué)術(shù)上的理論研究都假設(shè)信息是統(tǒng)一或者不一致的，陸標(biāo)是可以獨立確定下來的。實際方法是使用最大可能性測量方法來檢測空中的通信信息，當(dāng)每個陸標(biāo)之間有足夠的距離時工作良好。通過這篇報告我們可以簡單推測出陸標(biāo)是可以確定的，但我們?nèi)詫⒂懻摐y量通信數(shù)據(jù)技術(shù)的發(fā)展。我們現(xiàn)在準(zhǔn)備將撞擊問題公式化。多數(shù)時候，撞擊問題就是從檢測結(jié)果和控制過程中確定陸標(biāo)的位置和機(jī)械手的位置?？赡艿脑?，這些由后部所表示，我們使用手寫體 t 來表示時間變量。如果條件是已知的，撞擊問題就簡單明了了： 。正如介紹中所討論的那樣，當(dāng)明確了機(jī)械手的路徑和變量條件后，所有獨立陸標(biāo)是可以確定下來的。這個獨立條件是高速撞擊算法的基礎(chǔ)。高速撞擊的相似性我們從一個重要的被我們熟知的粒子 開始我們的討論。砰然聲問題的有條件獨立特性暗示，在后的者能依下列各項被因素：按照一定順序排列，問題能被分解進(jìn)入之內(nèi)估計問題，一個結(jié)束估計后部的問題機(jī)械手小徑之中。和估計定線的問題也是K粒子的路標(biāo)符號。砰然聲問題：機(jī)械手從姿勢移動透過一個控制的順序，因為它移動，它觀察附近的陸標(biāo)。在時間, 它觀察陸標(biāo)在二個陸標(biāo)中，測量被指示（范圍和橋承）.在時間, 它觀察另一個陸標(biāo)，，而且在時間, 它觀察再次。砰然聲問題是與估計陸標(biāo)的定線有關(guān)和那控制的機(jī)械手的小徑而且測量灰色蔭影舉例說明一個有條件的獨立關(guān)系。顆粒過濾器和陸標(biāo)的數(shù)目是。我們發(fā)展減少轉(zhuǎn)動的一個以樹枝狀模型為基礎(chǔ)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)高速的時候到制造它重要地比存在 EKF 建立的砰然聲運算法則快速。我們也和未知者把運算法則擴(kuò)充到情形數(shù)據(jù)公會和陸標(biāo)的未知數(shù)目，成績我們的引橋能被延長到那完全類型的砰然聲問題在文學(xué)中討論。實驗的結(jié)果使用一個實際的機(jī)械手和一個機(jī)械手模擬計舉例說明，運算法則能處理大小等級型較多的陸標(biāo)超過現(xiàn)今引橋。我們也可以在特定的情形中找那，一個陸標(biāo)的數(shù)目對一個軟的還原導(dǎo)線顆粒的數(shù)目需要發(fā)生正確地圖－然而在其他者里面顆粒的數(shù)目必需的因為正確映射。結(jié)論我們正在討論的高速撞擊算法，是一個全新解決地圖檢測以及定位的有效手段。這個算法利用 Rao-Blackwellized 來表示次序，整合了粒子加速器以及克爾曼加速器的理論。類似于 Murphy 的工作，高速撞擊是建立在撞擊問題內(nèi)部固有特性的基礎(chǔ)上的。然而，Murphy 的方法堅持使用不連續(xù)的數(shù)值標(biāo)記地圖上的坐標(biāo)方格，因此極大地限制了地圖的尺寸。他的方法也沒有處理好數(shù)據(jù)的整合問題，并沒有使之在地圖上以方格形式呈現(xiàn)出來。在高速撞擊問題中，陸標(biāo)估算利用樹枝狀模型來表示。對較后次序的時間進(jìn)行了更新，M 是粒子的數(shù)目而 K 是陸標(biāo)的符號。這與較復(fù)雜且普遍的克爾曼過濾器對撞擊問題的解決方法是有差異的。實驗結(jié)果表明相比于以前的方法高速撞擊能在地圖上建立天文數(shù)量級的陸標(biāo)數(shù)量。同時他們也表明在某種情況下，無論路標(biāo)數(shù)目的多少，少量粒子仍可運轉(zhuǎn)良好。南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文）中期檢查表學(xué)生姓名 徐昕晏 學(xué) 號 05010244 指導(dǎo)教師 路建萍 劉 艷課題名稱 兩足行走機(jī)器人——身體及頭部結(jié)構(gòu)部分設(shè)計難易程度 偏難 適中 √ 偏易選題情況工作量 較大 合理 √ 較小任務(wù)書 有 √ 無開題報告 有 √ 無符合規(guī)范化 的要求外文翻譯質(zhì)量 優(yōu) 良 中 √ 差學(xué)習(xí)態(tài)度、出勤情況 好 一般 √ 差工作進(jìn)度 快 按計劃進(jìn)行 √ 慢中期工作匯報及解答問題情況優(yōu) 良 √ 中 差中期成績評定：良所在專業(yè)意見：在畢業(yè)設(shè)計期間，工作積極主動，學(xué)習(xí)態(tài)度良好，能夠按要求完成老師布置的各項任務(wù)。負(fù)責(zé)人： 年 月 日 南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)開題報告學(xué) 生 姓 名： 徐昕晏學(xué) 號：05010244專 業(yè) ： 機(jī)械工程及自動化設(shè)計 (論文 )題目 ： 兩足行走機(jī)器人頭 部 及 身 體 結(jié) 構(gòu) 部 分 的 設(shè) 計 指 導(dǎo) 教 師 : 路建萍 劉艷 2009 年 3 月 22 日開題報告填寫要求1．開題報告（含“文獻(xiàn)綜述” ）作為畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯委員會對學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見及所在專業(yè)審查后生效；2．開題報告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式（可從教務(wù)處網(wǎng)頁上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應(yīng)及時交給指導(dǎo)教師簽署意見；3． “文獻(xiàn)綜述”應(yīng)按論文的格式成文，并直接書寫（或打印）在本開題報告第一欄目內(nèi)，學(xué)生寫文獻(xiàn)綜述的參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于15 篇科技論文的信息量，一般一本參考書最多相當(dāng)于三篇科技論文的信息量（不包括辭典、手冊） ；4．有關(guān)年月日等日期的填寫，應(yīng)當(dāng)按照國標(biāo) GB/T 7408—94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫。如“2009 年 3 月 15 日”或“2009-03-15”。 畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）開 題 報 告1．結(jié)合畢業(yè)設(shè)計（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，每人撰寫2000 字左右的文獻(xiàn)綜述：文 獻(xiàn) 綜 述摘要 本文有四個部分，詳細(xì)介紹了研究機(jī)器人的原因，兩足步行機(jī)器人的應(yīng)用前景，國內(nèi)外兩足步行機(jī)器人的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢。關(guān)鍵詞 原因 前景 現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢1 研究兩足步行機(jī)器人的原因世界著名機(jī)器人學(xué)專家，日本早稻田大學(xué)的加藤一郎教授說過：“機(jī)器人應(yīng)當(dāng)具有的最大特征之一是步行功能”。步行功能的具備為擴(kuò)大機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域開辟了無限廣闊的前景研究兩足步行機(jī)器人的原因，概括起來有如下 4 個：(1)我們希望研制出兩足步行機(jī)構(gòu)，使它們能在許多結(jié)構(gòu)性和非結(jié)構(gòu)性環(huán)境中行走，以代替人進(jìn)行作業(yè)或延伸和擴(kuò)大凡類的活動領(lǐng)域。(2)我們希望更多地了解和掌握人類的步行特性，并利用這些特性為人類服務(wù)。(3)兩足步行系統(tǒng)具有非常豐富的動力學(xué)特性，在這一方面的研究可以拓寬力學(xué)及機(jī)器人學(xué)的研究方向。(4)兩足步行機(jī)器人可以作為一種智能機(jī)器人在人工智能中發(fā)揮重要的作用 [1]。2 兩足步行機(jī)器人應(yīng)用前景實用的兩足步行機(jī)器人由兩條腿和一個平臺(腰部)組成。腿的作用是為平臺提供移動能力，而平臺的作用則是提供一個基礎(chǔ)，以便安裝機(jī)械手、CCD攝象機(jī)、機(jī)載計算機(jī)控制系統(tǒng)和蓄電池。顯然，這種帶機(jī)械手的兩足步行機(jī)器人能非常靈活地從事較多的工作。但是，對于這種兩足步行機(jī)器人來說，平臺的穩(wěn)定性對于有效地控制機(jī)械手末端操作器的位置和姿態(tài)是至關(guān)重要的，而兩條腿的步態(tài)又對平臺的穩(wěn)定性起決定作用。因此，如何規(guī)劃好腿的步態(tài)，協(xié)調(diào)地控制兩條腿的運動以保持平臺及整個兩足步行機(jī)器人的穩(wěn)定就成為一個主要問題 [2]。目前，兩足步行機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域主要是康復(fù)醫(yī)學(xué)。從長遠(yuǎn)來看，兩足步行機(jī)器人在無人工廠、核電站、海底開發(fā)、宇宙探索、康復(fù)醫(yī)學(xué)以及教育、藝術(shù)和大眾服務(wù)行業(yè)等領(lǐng)域都有著潛在而廣闊的應(yīng)用前景 [3]。3 兩足步行機(jī)器人研究的現(xiàn)狀從8O年代中期到現(xiàn)在，雖然理論研究和樣機(jī)研制不象1985年以前那樣豐富，但也頗具特色。重要的是，國內(nèi)正是在這一時期全面開展了兩足步行機(jī)器人的研究。下面，首先看看美國的有關(guān)情況 [4]。1985年，美國的Hodgins和Raibert等人研制了一個用來進(jìn)行奔跑運動和表演體操動作的平面型兩足步行機(jī)器人，這個機(jī)器人有3個自由度。1986年，他們用這個機(jī)器人進(jìn)行奔跑實驗，著重研究奔跑過程中出現(xiàn)的彈射飛行狀態(tài)。在實驗中，這個機(jī)器人的最大速度高達(dá)4.3米/秒。1988年和1990年，他們又用這個機(jī)器人進(jìn)行翻筋斗動作實驗。Hodgins和Raibert研究這兩種運動是因為它們含有豐富的動力學(xué)內(nèi)容，尤其是兩者都具有彈射飛行狀態(tài) [5]。在美國研究兩足步行機(jī)器人的科學(xué)家中，鄭元芳(Y.F.Zheng)博士是一個非常杰出的人物。他在80年代初由中國去了美國，并于1984年在俄亥俄州立大學(xué)獲博士學(xué)位，然后一直在克萊姆森大學(xué)工作，最近又回到俄亥俄州立大學(xué)任職。在克萊姆森大學(xué)期間，他主持研制了兩臺步行機(jī)器人，分別命名為SD-1和SD-2。SD-l具有4個自由度，SD-2則有8個自由度。其中，SD-2是美國第一臺真正擬人的兩足步行機(jī)器人。1986年，SD-2機(jī)器人成功地實現(xiàn)了平地上前進(jìn)、后退以及左、右側(cè)行。1987年，這個機(jī)器人又成功地實現(xiàn)了動態(tài)步行。鄭元芳博士也因他在機(jī)器人領(lǐng)域的突出貢獻(xiàn)而獲得美國1987年度“總統(tǒng)青年研究員”獎 [6] 。1984年，鄭元芳博士對兩足步行機(jī)器人與環(huán)境接觸時的碰撞效應(yīng)進(jìn)行了研究。1987年，他提出了一種用于兩足步行機(jī)器人運動控制的監(jiān)控系統(tǒng)。1989年，他研究了兩足步行機(jī)器人的擾動抑制問題。1990年他首次提出了使兩足步行機(jī)器人能走斜坡的控制方案，并利用SD-2機(jī)器人進(jìn)行了成功的實驗 。此外，鄭元芳博士還從神經(jīng)生理學(xué)的角度對人類肌肉的多級傳感與多級驅(qū)動原理進(jìn)行了研究，并提出了采用這種原理設(shè)計兩足步行機(jī)器人的方法 [7]。下面我們再看看國內(nèi)在兩足步行機(jī)器人方面的研究情況。我國從80年代中期才開始研究兩足步行機(jī)器人，當(dāng)時主要的研究單位是哈爾濱工業(yè)大學(xué)和國防科技大學(xué) [8]。哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制成功的第一臺兩足步行機(jī)器人重7Okg，高l10cm，有10個自由度，采用直流電機(jī)經(jīng)諧波減速驅(qū)動，控制系統(tǒng)由一臺IBM—PC/XT計算機(jī)和l0個MCS一51單片機(jī)系統(tǒng)組成。1989年l0月，這個機(jī)器人實現(xiàn)了平地上的前進(jìn)，左、右側(cè)行以及上、下樓梯的運動，步幅可達(dá)45cm，步速為l0秒/步，為靜態(tài)步行。最近哈爾濱工業(yè)大學(xué)又研制了一臺l2自由度的兩足步行機(jī)器人，并正在進(jìn)行動態(tài)步行的實驗 [9]。我們南京航空學(xué)院從1989年秋天起也開展了一個兩足步行機(jī)器人的研究計劃，現(xiàn)在已研制出一臺8自由度空間運動型的兩足步行機(jī)器人，命名為NAIWR-1。目前，這一計劃正在實施中 [10]。總觀起來，兩足步行機(jī)器人研究的現(xiàn)狀是：國外，主要是日本和美國，對兩足步行機(jī)器人的研究已經(jīng)達(dá)到了相當(dāng)高的水平，研制出了能靜態(tài)或動態(tài)行走的多種樣機(jī) [11]。國內(nèi)由于起步較晚，前一段剛完成靜態(tài)穩(wěn)定步行的研究，目前，正處于準(zhǔn)動態(tài)和動態(tài)穩(wěn)定步行的研究階段 [12]。雖然國內(nèi)的研究水平還不象國外那樣高，但在短短的五六年時間能達(dá)到今天的水平，已經(jīng)是相當(dāng)驚人的了 [13]！4 兩足步行機(jī)器人研究的發(fā)展趨勢概括起來，兩足步行機(jī)器人的發(fā)展趨勢包括如下l0個方面：(1)能動態(tài)穩(wěn)定地高速步行 。(2)能以自由步態(tài)全方位靈活行走。(3)具有良好的地形適應(yīng)性。(4)具有極強(qiáng)的越障和回避能力。(5)具有很高的載重/自重比。(6)可靠性高、工作壽命長。(7)具有豐富的內(nèi)感知和外感知系統(tǒng)。(8)控制系統(tǒng)和能源裝置機(jī)載化。(9)具有完全的自律能力。(10)具有靈活的操作能力(安裝一個或多個機(jī)械手) [14，15] 。6結(jié)束語本文較詳細(xì)地介紹了國內(nèi)外兩足步行機(jī)器人研究的主要情況。我們相信，隨著整個機(jī)器人技術(shù)及相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，在不久的將來，兩足步行機(jī)器人一定能夠真正進(jìn)入實用化階段，在各行各業(yè)中發(fā)揮重要作用。參 考 文 獻(xiàn)[1] Todd D J .Walking machines ,an introduction to legged robots Kogan Page Ltd[J].London,1985. [2] Hemamu H , Weimer F C.Koozekananit S H .Some aspects of the inverted pendulurn problem for modelling of Iocomotion systemr[J]. Proc of 1973 JACC.[3] 白井良明著. 王棣棠譯. 機(jī)器人工程[M]. 北京：科學(xué)出版社，2001年2月.[4] 熊有倫.機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)[M].武漢：華中理工大學(xué)出版社，1996.[5] 王志良.競賽機(jī)器人制作技術(shù)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007.[6] 成大先.機(jī)械設(shè)計手冊（第 4 版）[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2002.[7] 熊有倫.機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)[M].武漢：華中理工大學(xué)出版社，1996.[8] 機(jī)械設(shè)計手冊編委會. 機(jī)械設(shè)計手冊[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007 年 7月.[9] 馬香峰. 機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)[M]. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 1991.[10] 龔振邦等. 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，1995 年 6 月.[11] 吳瑞祥. 機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用[M]. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，1994. [12] 熊有倫.機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)[M].武漢：華中理工大學(xué)出版社，1996.[13] David Cook.機(jī)器人制作[M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2005. [14] 費仁元等.機(jī)器人機(jī)械設(shè)計和分析.北京：北京工業(yè)大學(xué)出版社，1998.[15] 兵工 210 所. 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用[J]. 雙月刊,有關(guān)文章. 畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）開 題 報 告２．本課題要研究或解決的問題和擬采用的研究手段（途徑）：本課題是設(shè)計兩足行走機(jī)器人—頭部及身體結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)頭部擺動及身體轉(zhuǎn)動的功能。主要設(shè)計難點是機(jī)器人頭部的自由擺動問題以及與身體運動的協(xié)調(diào)問題。我們小組設(shè)計小組選擇簡單的控制系統(tǒng)實現(xiàn)模擬人類行走的機(jī)器人，以此提高我們的機(jī)械設(shè)計創(chuàng)新能力。 我們采用以下創(chuàng)新點(1) 采用頸部三自由度、顎部一個自由度，身體兩個自由度的方案。使頭部以及身體部分能分別依照各自自由度進(jìn)行運動。（2）采用傳統(tǒng)機(jī)器人的自動化技術(shù)結(jié)合傳感器技術(shù),利用程序控制機(jī)器人的動作。（3）頭部與身體可同時分別做旋轉(zhuǎn)，互不干擾。（4）充分體現(xiàn)了以機(jī)為主、機(jī)電結(jié)合的特色。 畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）開 題 報 告指導(dǎo)教師意見：1．對“文獻(xiàn)綜述”的評語：該生在文獻(xiàn)綜述中，對雙足行走機(jī)器人的方展現(xiàn)狀及功能進(jìn)行了較為詳細(xì)地綜述，緊扣研究課題。2．對本課題的深度、廣度及工作量的意見和對設(shè)計（論文）結(jié)果的預(yù)測：該課題要求學(xué)生實際動手，設(shè)計雙足行走機(jī)器人頭部結(jié)構(gòu)。其課題深度、廣度及工作量符合本科畢業(yè)設(shè)計地要求。指導(dǎo)教師： 年 月 日所在專業(yè)審查意見：負(fù)責(zé)人： 年 月 日南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）選題、審題表姓 名 路建萍 劉艷系　　部 機(jī)械工程系指導(dǎo)教師專業(yè)技術(shù)職 務(wù) 工程師 助教課題名稱 兩足行走機(jī)器人——身體及頭部結(jié)構(gòu)部分設(shè)計適用專業(yè) 機(jī)械工程及自動化A B C D E A B C D課題性質(zhì)√ 課題來源 √大 適中 小 難 適中 易課題預(yù)計工作量大小 √課題預(yù)計難易程度 √課題簡介本課題源于“第一屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計大賽”中兩足行走機(jī)器人。目前，機(jī)器人大多以輪子的形式實現(xiàn)行走功能階段。真正模仿人類用腿走路的機(jī)器人還不多，雖有一些六足、四足機(jī)器人涌現(xiàn)，但是兩足機(jī)器人還是鳳毛麟角。在機(jī)器人研究領(lǐng)域處于國際領(lǐng)先水平的日本，推出了諸如舞蹈機(jī)器人等雙足行走機(jī)器人，但成千上萬的傳感器和復(fù)雜的控制系統(tǒng)使這類機(jī)器人造價非常昂貴。我們這個課題，探索設(shè)計僅靠巧妙的機(jī)械裝置和簡單的控制系統(tǒng)就能實現(xiàn)模擬人類行走的機(jī)器人。其分功能有：交替邁腿、搖頭、擺大臂、擺小臂。課題應(yīng)完成的任務(wù)和對學(xué)生的要求1、課題調(diào)研、查閱資料，撰寫開題報告及外文翻譯； 2、總體方案論證及選擇； 3、完成機(jī)器人身體及搖頭的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計； 4、繪制總體裝配圖、部件裝配圖和主要零件的零件圖；5、撰寫設(shè)計說明書。所在專業(yè)審定意見：專業(yè)負(fù)責(zé)人(簽名)： 年 月 日注：本課題由 徐昕晏 同學(xué)選定，學(xué)號： 05010244 注：1．該表由指導(dǎo)教師填寫，經(jīng)所在專業(yè)負(fù)責(zé)人簽名后生效，作為該專業(yè)學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文）選題使用；2．有關(guān)內(nèi)容的填寫見背面的填表說明，并在表中相應(yīng)欄內(nèi)打“√” ；3．課題一旦被學(xué)生選定，此表須放在學(xué)生“畢業(yè)設(shè)計（論文）資料袋”中存檔。填 表 說 明1．該表的填寫只針對 1 名學(xué)生做畢業(yè)設(shè)計（論文）時選擇使用，如同一課題由 2 名及 2 名以上同學(xué)選擇，應(yīng)在申報課題的名稱上加以區(qū)別（加副標(biāo)題） ，并且在“設(shè)計（論文）要求”一欄中說明。2． “課題性質(zhì)”一欄：A．產(chǎn)品設(shè)計；B．工程技術(shù)研究；C．軟件開發(fā)；D．研究論文或調(diào)研報告E．其它。3． “課題來源”一欄：A．自然（社會）科學(xué)基金與省（部） 、市級以上科研課題；B．企、事業(yè)單位委托課題；C．校、院（系）級基金課題；D．自擬課題。4． “課題簡介”一欄：主要指該課題的背景介紹、理論意義或?qū)嵱脙r值。南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)前期工作材料學(xué) 生 姓 名 : 徐昕晏 學(xué) 號： 0501024系 　 部 : 機(jī)械工程系專 業(yè) : 機(jī)械工程及自動化設(shè)計 (論 文 )題 目 : 兩足行走機(jī)器人—身體及頭部結(jié)構(gòu)部分設(shè)計指 導(dǎo) 教 師 : 路建萍 劉艷 工程師 助教材 料 目 錄序號 名 稱 數(shù)量 備 注1 畢業(yè)設(shè)計(論文)選題、審題表 12 畢業(yè)設(shè)計(論文)任務(wù)書 13 畢業(yè)設(shè)計(論文)開題報告〔含文獻(xiàn)綜述〕 14 畢業(yè)設(shè)計(論文)外文資料翻譯〔含原文〕 15 畢業(yè)設(shè)計（論文）中期檢查表 12009 年 5 月 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 1 頁 共 28 頁1 緒論1.1 引言什么是機(jī)器人呢?在國際上，關(guān)于機(jī)器人的定義很多，出發(fā)點各不相同，有的強(qiáng)調(diào)工業(yè)機(jī)器人特征，有的側(cè)重于智能機(jī)器人。美國機(jī)器人協(xié)會認(rèn)為“機(jī)器人是一種用于移動各種材料、零件的工具或?qū)Ｓ醚b置；是通過程序動作來執(zhí)行各種任務(wù)，并具有編程能力的多功能操作機(jī)” ，顯然該定義指的是工業(yè)機(jī)器人，國際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)也有類似的定義。日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(JIRA)定義機(jī)器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行裝置的且能夠完成各種移動來代替人類勞動的通用機(jī)器。有些定義直接把機(jī)器人分為工業(yè)機(jī)器人和智能機(jī)器人兩種情況來解釋，認(rèn)為工業(yè)機(jī)器人是“一種能夠執(zhí)行與人的上肢(手和臂)類似動作的多功能機(jī)器” ，智能機(jī)器人是“一種具有感覺和識別能力，并能夠控制自身行為的機(jī)器” 。我國的蔣新松院士曾建議把機(jī)器人定義為“一種擬人功能的機(jī)械電子裝置” 。盡管定義各不相同，但有共同之處，即認(rèn)為機(jī)器人應(yīng)具有下列特征:（1）像人或人的上肢，并能模仿人的動作；（2）具有智力或感覺與識別能力；（3）是人造的機(jī)械或機(jī)械電子裝置。當(dāng)然，隨著機(jī)器人的進(jìn)化和其智能的發(fā)展，這些定義很難涵蓋其本質(zhì)，有必要修改 [1]。1.2 機(jī)器人的發(fā)展及技術(shù)1.2.1 機(jī)器人的發(fā)展20 世紀(jì) 40 年代，伴隨著遙控操縱器和數(shù)控制造技術(shù)的出現(xiàn)，關(guān)于機(jī)器人技術(shù)的研究開始出現(xiàn)。60 年代美國的 Consolidatedcontry 公司研制出第一臺機(jī)器人樣機(jī)，并成立了 Unimation 公司，定型生產(chǎn)了 Unimate 機(jī)器人。20 世紀(jì) 70 年代以來，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)蓬勃興起，機(jī)器人技術(shù)逐漸發(fā)展為專門學(xué)科。1970 年，第一次國際機(jī)器人會議在美國舉行。經(jīng)過幾十年的發(fā)展，數(shù)百種不同結(jié)構(gòu)、不同控制系統(tǒng)、不同用途的機(jī)器人已進(jìn)入了實用化階段。目前，盡管關(guān)于機(jī)器人的定義還未統(tǒng)一，但一般認(rèn)為機(jī)器人的發(fā)展按照從低級到高級經(jīng)歷了三代。第一代機(jī)器人，主要指只能以“示教一再現(xiàn)”方式工作的機(jī)器人，其只能依靠人們給定的程序，重復(fù)進(jìn)行各種操 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 2 頁 共 28 頁作。目前的各類工業(yè)機(jī)器人大都屬于第一代機(jī)器人。第二代機(jī)器人是具有一定傳感器反饋功能的機(jī)器人，其能獲取作業(yè)環(huán)境、操作對象的簡單信息，通過計算機(jī)處理、分析，機(jī)器人按照己編好的程序做出一定推理，對動作進(jìn)行反饋控制，表現(xiàn)出低級的智能。當(dāng)前，對第二代機(jī)器人的研究著重于實際應(yīng)用與普及推廣上。第三代機(jī)器人是指具有環(huán)境感知能力，并能做出自主決策的自治機(jī)器人。它具有多種感知功能，可進(jìn)行復(fù)雜的邏輯思維，判斷決策，在作業(yè)環(huán)境中可獨立行動。第三代機(jī)器人又稱為智能機(jī)器人，并己成為機(jī)器人學(xué)科的研究重點，但目前還處于實驗室探索階段。機(jī)器人技術(shù)己成為當(dāng)前科技研究和應(yīng)用的焦點與重心，并逐漸在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)和國防建設(shè)等方面發(fā)揮巨大作用。可以預(yù)見到，機(jī)器人將在 21 世紀(jì)人類社會生產(chǎn)和生活中扮演更加重要的角色。1.2.2 機(jī)器人技術(shù)機(jī)器人學(xué)是一門發(fā)展迅速的且具有高度綜合性的前沿學(xué)科，該學(xué)科涉及領(lǐng)域廣泛，集中了機(jī)械工程、電氣與電子工程、計算機(jī)工程、自動控制工程、生物科學(xué)以及人工智能等多種學(xué)科的最新科研成果，代表了機(jī)電一體化的最新成就。機(jī)器人充分體現(xiàn)了人和機(jī)器的各自特長，它比傳統(tǒng)機(jī)器具有更大的靈活性和更廣泛的應(yīng)用范圍。機(jī)器人的出現(xiàn)和應(yīng)用是人類生產(chǎn)和社會進(jìn)步的需要，是科學(xué)技術(shù)發(fā)展和生產(chǎn)工具進(jìn)化的必然。目前，機(jī)器人及其自動化成套裝備己成為國內(nèi)外備受重視的高新技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域，與此同時它正以驚人的速度向海洋、航空、航天、軍事、農(nóng)業(yè)、服務(wù)、娛樂等各個領(lǐng)域滲透。目前，雖然機(jī)器人的能力還是非常有限的，但是它正在迅速發(fā)展。隨著各學(xué)科的發(fā)展和社會需要的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)出現(xiàn)了許多新的發(fā)展方向和趨勢，如網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人技術(shù)、虛擬機(jī)器人技術(shù)、協(xié)作機(jī)器人技術(shù)、微型機(jī)器人技術(shù)和雙足步行機(jī)器人技術(shù)等。人們普遍認(rèn)為，機(jī)器人技術(shù)將成為緊隨計算機(jī)技術(shù)及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)之后的又一次重大的技術(shù)革命，它很可能將世界推向科學(xué)技術(shù)的新時代 [2]。1.3 雙足機(jī)器人的優(yōu)點及國內(nèi)外研究概況1.3.1 雙足步行機(jī)器人的優(yōu)點機(jī)器人是現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展的必然產(chǎn)物，因為人們總是設(shè)法讓機(jī)器來代替人的繁重工作，從而發(fā)明了各種各樣的機(jī)器。機(jī)器的發(fā)展和其它事物一樣，遵循著由低級到高級的發(fā)展規(guī)律，機(jī)器發(fā)展的最高形式必然是機(jī)器人。而機(jī)器人發(fā)展的最高目標(biāo)是制造出像人一樣可以行走和作業(yè)的機(jī)器人，也就是擬人機(jī)器人。因為它具有良 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 3 頁 共 28 頁好的環(huán)境適應(yīng)性，并且這種優(yōu)秀品質(zhì)在高低不平的路面上以及具有障礙物的空間里更加突出，所以與之相關(guān)的問題己經(jīng)成為研究熱點。擬人機(jī)器人的研制工作開始于20 世紀(jì) 60 年代，短短的幾十年時間內(nèi)，其研制工作進(jìn)展迅速。步行機(jī)器人的研制工作是其中一項重要內(nèi)容。目前，機(jī)器人的移動方式主要包括輪式、履帶式、爬行式、蠕動式以及步行等方式。對輪式和履帶式移動機(jī)器人的研究主要集中在自主運動控制上，如避障路徑規(guī)劃等。這兩種機(jī)器人過分依賴于周圍環(huán)境，應(yīng)用范圍受限。爬行和蠕動式機(jī)器人主要用于管道作業(yè)，具有良好的靜動態(tài)穩(wěn)定性，但速度較低。常見的步行機(jī)器人有雙足、四足和六足等情況。自然界事實、仿生學(xué)以及力學(xué)分析表明:在具有許多優(yōu)點的步行機(jī)器人中，雙足步行機(jī)器人因其體積相對較小，對非結(jié)構(gòu)性環(huán)境具有較好的適應(yīng)性，避障能力強(qiáng)，移動盲區(qū)很小等優(yōu)良的移動品質(zhì)，格外引人注目。首先，對于支撐路面，雙足步行機(jī)器人的要求很低，理論上只需要分散的、孤立的支撐點，就可以通過機(jī)器人自行選擇最佳的支撐點，獲得最佳的移動性能。而輪式移動機(jī)器人通常要求連續(xù)的、硬質(zhì)的支撐路面，對于惡劣的支撐路面，它只能被動的適應(yīng)。其次，在存在障礙物的情況下，雙足步行機(jī)器人能夠跨越與自身腿長相當(dāng)?shù)恼系K物，甚至跳越障礙，而輪式移動機(jī)器人僅能滾越尺寸小于輪子半徑的障礙物。機(jī)器人力學(xué)計算表明，足式步行機(jī)器人的能耗通常低于輪式和履帶式 [7]。1.3.2 雙足步行機(jī)器人的步行特點及研究意義世界著名機(jī)器人專家，日本早稻田大學(xué)的加藤一郎教授曾經(jīng)指出“機(jī)器人應(yīng)當(dāng)具有的最大的特征之一是步行功能” 。一般說來，機(jī)器人的步行方式有兩種，即靜態(tài)步行與動態(tài)步行。靜態(tài)步行是指低速步行，不考慮慣性力，機(jī)器人在行走過程中只需要滿足靜力平衡條件，即重心要始終保持在支撐腳區(qū)域內(nèi):動態(tài)步行與之不同，必須考慮慣性力的影響，行走過程中要滿足動態(tài)平衡，即控制系統(tǒng)的零力矩點(zMP)始終在支撐腳的穩(wěn)定區(qū)域內(nèi)。動態(tài)步行具有速度快效率高等優(yōu)點。靜態(tài)步行可以看作動態(tài)步行的特例。和輪式、履帶式、爬行式、蠕動式等機(jī)器人相比，雙足步行機(jī)器人在具有上述難以取代的優(yōu)越性的同時，也存在很多的技術(shù)難關(guān)，穩(wěn)定步行和高速運動都困難的。雙足步行機(jī)器人系統(tǒng)存在著高階、強(qiáng)耦合、多變量及非線性等特性，這些特性使得雙足步行機(jī)器人的運動學(xué)和動力學(xué)的精確求解非常困難，而且也沒有十分理想的理論或方法來求解逆運動學(xué)和動力學(xué)解析解，只有外加一些限制條件，如能量消耗最小，峰值力矩最小來求解運動學(xué)和動力學(xué)的近似解，這往往導(dǎo)致了機(jī)器人的規(guī)劃運動與實際運動有較大的出入。所以，迄今為止雙足步行機(jī)器人還是以 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 4 頁 共 28 頁“靜步行”為主，特點是步速較低、步幅較小，其運動性能與人類相比還相距甚遠(yuǎn)。由于步行機(jī)器人的發(fā)展受到機(jī)構(gòu)學(xué)、材料學(xué)、計算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)、微電子技術(shù)、通訊技術(shù)、傳感技術(shù)、人工智能、數(shù)學(xué)方法、仿生學(xué)等學(xué)科發(fā)展程度的制約，還處于實驗室研制階段，距離真正意義上的擬人機(jī)器人還有相當(dāng)?shù)木嚯x [10]。在這一領(lǐng)域內(nèi)還有許多的問題等待我們?nèi)ソ鉀Q。雙足步行是生物界最難的動作，它的完美實現(xiàn)必然要求機(jī)器人在結(jié)構(gòu)設(shè)計方面產(chǎn)生巨大的變革和創(chuàng)新，從而有力地推動相關(guān)學(xué)科的發(fā)展。同時，雙足步行機(jī)器人具有多關(guān)節(jié)、多驅(qū)動、多傳感器，而且具有冗余自由度，這給控制研究帶來很大困難，也相應(yīng)的給各種控制策略和優(yōu)化方法提供了理想的試驗平臺，因此，對雙足步行機(jī)器人的研究具有很高的理論價值，引起國內(nèi)外無數(shù)專家學(xué)者的矚目 [4]。為了促進(jìn)機(jī)器人技術(shù)在我國的發(fā)展，全國各地尤其是部分高校舉辦了各種類型的機(jī)器人大賽。中國機(jī)器人大賽是由中國自動化學(xué)會機(jī)器人競賽工作委員會和科技部高技術(shù)研究發(fā)展中心主辦的一個全國性的賽事。其中最為引人矚目的舞蹈機(jī)器人項目就是為了促進(jìn)雙足步行機(jī)器人的發(fā)展而設(shè)立的。由于步行機(jī)器人的實現(xiàn)目前還存在很多技術(shù)難題，前幾屆由中國科技大學(xué)主辦的舞蹈機(jī)器人大賽基本上是以輪式機(jī)器人為主，還沒有出現(xiàn)步行機(jī)器人參賽。由此可見，雙足步行機(jī)器人的發(fā)展還有一段很長的路要走。研制雙足步行機(jī)器人的一項重要內(nèi)容就是步態(tài)規(guī)劃。所謂的步態(tài)，是指在步行過程中，步行本體的身體各部位在時序和空間上的一種協(xié)調(diào)關(guān)系;步態(tài)規(guī)劃就是給出機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置與時間的關(guān)系，是雙足步行機(jī)器人研制中的一項關(guān)鍵技術(shù)，也是難點之一。步態(tài)規(guī)劃的好壞將直接影響到雙足步行機(jī)器人的行走穩(wěn)定性、美觀性以及各關(guān)節(jié)所需驅(qū)動力矩的大小等多個方面，已經(jīng)成為雙足步行機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點。基于上述原因，本課題擬進(jìn)行雙足步行機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃研究，研制具有高度穩(wěn)定性的雙足步行機(jī)器人平臺，為進(jìn)一步的擬人機(jī)器人研制奠定基礎(chǔ)。1.3.3 國外研究概況擬人機(jī)器人的研究是一個很誘人、難度很大的研究課題。關(guān)于這方面的研究日本走在了世界的前列。早稻田大學(xué)理工學(xué)部 1973 年建立了“人格化機(jī)器人”研究室，曾開發(fā)出不少擬人機(jī)器人系統(tǒng)。例如會演奏鋼琴的機(jī)器人、雙足步行機(jī)器人以及電動假肢等。該研究室的帶頭人高西淳夫教授說:“人格化機(jī)器人的一個很大特征就是它具有與人類相近的結(jié)構(gòu)。機(jī)器人與人類的共存是我們研究開發(fā)的課題之一” 。當(dāng)今世界，有“機(jī)器人王國”之稱的日本在雙足步行機(jī)器人研究領(lǐng)域處于絕對領(lǐng)先地位， 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 5 頁 共 28 頁具有代表性的研究機(jī)構(gòu)有加藤實驗室、日本早稻田大學(xué)、日本東京大學(xué)、日本東京理工學(xué)院、日本機(jī)械學(xué)院、松下電工、本田公司和索尼公司等。日本早稻田大學(xué)的加藤一郎教授于 1968 年率先展開了雙足步行機(jī)器人的研制工作，并先后研制出場系列樣機(jī)若干年研制出 P-1 平面自由度步行機(jī)器人，該機(jī)器人具有六個自由度，每條腿有骼、膝、踩三個關(guān)節(jié)；關(guān)節(jié)處使用人造橡膠肌肉，通過充氣、排氣引起肌肉收縮，肌肉的收縮牽引關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動從而實現(xiàn)步行。1971 年，研制出 WAP-3 型雙足機(jī)器人，仍采用人工肌肉，具有 11 個自由度，能在平地、斜坡和階梯上行走。該機(jī)器人重130kg 高 0.9m，實現(xiàn)步幅 15cm，每步 455 的靜態(tài)步行；同年又研制出 WL-5 雙足步行機(jī)器人，該機(jī)器人采用液壓驅(qū)動，具有 11 個自由度，下肢作三維運動，上軀體左右擺動以實現(xiàn)雙足機(jī)器人重心的左右移動。1973 年，在 WAP-5 的基礎(chǔ)上配置機(jī)械手及人工視覺、聽覺等裝置組成自主式 WAROT-1。1980 年，推出 WL-9DR(Dynam Refined)雙足機(jī)器人，該機(jī)器人采用預(yù)先設(shè)計步行方式的程序控制方法，通過對步行運動的分析及重復(fù)實驗設(shè)計步態(tài)軌跡，用設(shè)計出的步態(tài)控制機(jī)器人的步行運動，該機(jī)器人采用了以單腳支撐期為靜態(tài)，雙腳切換期為動態(tài)的準(zhǔn)動態(tài)步行方案，實現(xiàn)了步幅45cm，每步 95 的準(zhǔn)動態(tài)步行。1984 年，研制出采用踝關(guān)節(jié)力矩控制的 WL-10DR 雙足機(jī)器人，增加了踝關(guān)節(jié)力矩控制，將一個步行周期分為單腳支撐期和轉(zhuǎn)換期。1986年，又成功研制了 wL- 12(R)雙足機(jī)器人，該機(jī)器人通過軀體運動來補(bǔ)償下肢的任意運動，實現(xiàn)了步行周期 23 秒，步幅 30cm 的平地動態(tài)步行。代表雙足步行機(jī)器人和擬人機(jī)器人研究最高水平的是本田公司和索尼公司。本田公司從 1986 年至今已經(jīng)推出了 Pl，PZ，P3 系列機(jī)器人，在 PZ 和 P3 中，使用了大量的傳感器：陀螺儀(測定上體偏轉(zhuǎn)的角度和角速度)、重力傳感器、六維力/力矩傳感器和視覺傳感器等，利用這些傳感器感受機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)和外界環(huán)境的變化，并基于這些傳感器對下肢各關(guān)節(jié)的運動做出調(diào)整，實現(xiàn)動態(tài)步行。并且于 2000 年 11 月 20 日，推出了新型雙足步行機(jī)器人，實現(xiàn)了與人一樣自然行走的新姿態(tài)控制技術(shù)，自律連續(xù)移動技術(shù)以及可順暢地與人同步動作的技術(shù)等，使其更容易適應(yīng)人類的生活空間，通過提高雙腳步行技術(shù)使其更接近人類的步行方式。雙腳步行技術(shù)方面采用了新開發(fā)的技術(shù),雙腳步行技術(shù)的基礎(chǔ)上組合了新的“預(yù)測運動控制功能” ，它可以實時預(yù)測以后的動作，并且據(jù)此事先移動重心來改變步調(diào)。以往由于不能進(jìn)行“預(yù)測運動控制” ，當(dāng)從直行改為轉(zhuǎn)彎時，必須先停止直行動作，然后才可以轉(zhuǎn)彎。索尼公司于 2000 年 11 月 21日推出了人形娛樂型機(jī)器人 SDR-3X(Sony DreamRobot 一 3x)。SDR 一 3X：頭部 2 個、 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 6 頁 共 28 頁軀干 2 個、手臂 4×2 個、下肢和足部 6×2 個，共計 24 個自由度。2001 年 7 月，川田工業(yè)公司的航空機(jī)械業(yè)務(wù)部開發(fā)出了研究用類人型雙足步行機(jī)器人。該機(jī)器人身高 146.8cm，體重 55kg，關(guān)節(jié)自由度全身合計 32 個。通過使用具有搖桿(Joystick)的操作部件，可以令該機(jī)器人向任何方向自由步行。該產(chǎn)品在腳趾處安裝有關(guān)節(jié)，從而提高了步行的速度，并且能夠爬上最高階差為 25cm 的樓梯。2002年 6 月 12 日，機(jī)器人世界杯國際委員會宣布將從 2002 年 6 月 20 日起在日本的福岡與韓國的釜山舉行機(jī)器人世界杯大賽。從該屆起，將增設(shè)雙足步行機(jī)器人的足球賽事。這標(biāo)志著機(jī)器人選手參加的世界杯又向人類走近了一步。該大賽的目標(biāo)是“在2050 年之前，制造出能夠戰(zhàn)勝當(dāng)時世界冠軍隊的自律型機(jī)器人隊伍” ，這一夢想將由雙足步行機(jī)器人來實現(xiàn)。2005 年 1 月 12 日，由日本產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合研究所的比留川博等人開發(fā)出一臺取名“H-2”擬人機(jī)器人亮相東京。該機(jī)器人身高 154cm，體重 58kg。研究人員先請民間藝術(shù)家跳舞，用特殊攝像機(jī)拍攝后將畫面輸入電腦，并對手、腳、頭、腰等 32 個部位的動作進(jìn)行解析，然后把有關(guān)解析數(shù)據(jù)輸入給機(jī)器人，最后利用這些數(shù)據(jù)來控制機(jī)器人手的動作和腳步等，使“HRP-2”可以和人一樣動作連貫,翩翩起舞。除了日本之外，美國、英國、法國等也對步行機(jī)器人做了大量的基礎(chǔ)理論研究和樣機(jī)研制工作，并取得一定成就。美籍華人鄭元芳博士是美國雙足步行機(jī)器人研究者中一位非常杰出的人物。他基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)研制出兩臺雙足步行機(jī)器人，分別命名為 SD-1 和 SD-2，SD-1 具有 4 個自由度，SD-2 具有 8 個自由度，其中SD-2 是美國第一臺真正類人的雙足步行機(jī)器人。他利用 SDR-2 于 1986 年實現(xiàn)了平地上的前進(jìn)、后退以及左、右側(cè)行；1987 年，又成功地實現(xiàn)了動態(tài)步行。1971 年至1986 年間，英國牛津大學(xué)的 Witt 等人制造并完善了一個雙足步行機(jī)器人，該機(jī)器人在平地上行走良好，步速達(dá) 0.23m/s。前面所述的研究主要是關(guān)于主動式步行機(jī)器人(靠關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動)。加拿大的 d·McGeer 主要研究被動式雙足步行機(jī)器人，即在無任何外界輸入的情況下，靠重力和慣性力實現(xiàn)步行運動。1989 年，他建立了平面型的雙足步行機(jī)構(gòu)，兩腿為直桿機(jī)構(gòu)，沒有膝關(guān)節(jié)，每條腿上各有一個小電機(jī)來控制腿的伸縮，無任何主動控制和能量供給，放在斜坡上，可依靠重力實現(xiàn)動態(tài)步行。目前，主動和被動式雙足步行機(jī)器人在研究上很少互相借鑒。1.3.4 國內(nèi)研究概況國內(nèi)雙足步行機(jī)器人的研制工作起步較晚，我國是從 20 世紀(jì) 80 年代開始雙足步行機(jī)器人領(lǐng)域的研究和應(yīng)用的。1986 年，我國開展了“七五”機(jī)器人攻關(guān)計劃， 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 7 頁 共 28 頁1987 年，我國的“863”高技術(shù)計劃將機(jī)器人方面的研究開發(fā)列入其中。目前我國從事機(jī)器人研究與應(yīng)用開發(fā)的單位主要是高校和有關(guān)科研院所等。最初我國進(jìn)行機(jī)器人技術(shù)研究的主要目的是跟蹤國際先進(jìn)的機(jī)器人技術(shù)，隨后取得了一定的成就。自1985 年以來，相繼有幾所高校進(jìn)行了這方面的研究并取得了一定的成果，其中以哈爾濱工業(yè)大學(xué)和國防科技大學(xué)較為成果顯著。在自然科學(xué)基金和國家“863”計劃的支持下，哈爾濱工業(yè)大學(xué)自 1985 年開始研制雙足步行機(jī)器人，迄今為止己經(jīng)完成三個型號的研制工作。1988 年哈工大 HIT-I 型雙足步行機(jī)器人問世，HIT-I 型雙足步行機(jī)器人具有 10 個自由度，重 100kg，高 1.2m，關(guān)節(jié)由直流伺服電機(jī)驅(qū)動，屬于靜步態(tài)行走。HIT-Ⅰ具有 12 個自由度，該機(jī)器人髖關(guān)節(jié)和腿部結(jié)構(gòu)采用了平行四邊形結(jié)構(gòu)。HIT-Ⅱ具有 12 個自由度，踝關(guān)節(jié)采用兩電機(jī)交叉結(jié)構(gòu)，同時實現(xiàn)了兩個自由度，腿部結(jié)構(gòu)采用了圓筒形結(jié)構(gòu)。HIT-Ⅲ實現(xiàn)了靜步態(tài)行和動步態(tài)步行，能夠完成前/后行、側(cè)行、轉(zhuǎn)彎、上下臺階及上斜坡等動作。1988 年春，國防科技大學(xué)成功研制出我國第一臺平面型六自由度的雙足機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)前進(jìn)、后退和上下樓梯；1989 年，他們又實現(xiàn)了準(zhǔn)動態(tài)步行。1990 年，進(jìn)一步實現(xiàn)了實驗室環(huán)境下的全方位行走；2000 年 2 月 30 日，國防科技大學(xué)在自 1986 年開始研制的雙足步行機(jī)器人的基礎(chǔ)上，成功研制出我國第一臺擬人機(jī)器人“先行者” ，并通過國家“863”項目專家組驗收。與該校 1990 年成功研制的雙足步行機(jī)器人相比，其行走頻率從過去的 6秒每步提高到每秒兩步；從只能平地靜態(tài)步行，到能快速自如地動態(tài)步行;從只能在己知環(huán)境下步行，到可在小偏差、不確定環(huán)境下行走，實現(xiàn)了多項關(guān)鍵技術(shù)突破。2003 年 1 月取名為 BRH-1 的仿人機(jī)器人在北京理工大學(xué)通過國家“863”項目組的驗收。這個機(jī)器人身高 1.58m，體重 76kg，具有 32 個自由度，每小時能夠行走 1km，步幅 0.33m。驗收專家認(rèn)為該機(jī)器人在系統(tǒng)集成、步態(tài)規(guī)劃和控制系統(tǒng)等方面實現(xiàn)了重大的突破。仿人機(jī)器人課題組負(fù)責(zé)人、北京理工大學(xué)教授李科杰認(rèn)為:目前“BHR-1”仿人機(jī)器人己經(jīng)能夠根據(jù)自身力覺、平衡覺等感知機(jī)器人自身的平衡狀態(tài)和地面高度的變化，實現(xiàn)在未知地面上的穩(wěn)定行走和太極拳表演，使中國成為繼日本之后，第二個研制出無外接電纜行走，集感知、控制、驅(qū)動、電源和機(jī)構(gòu)于一體的高水平仿人機(jī)器人國家。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 8 頁 共 28 頁2 雙足機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)設(shè)計2.1 引言雙足步行機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)是研究機(jī)器人的基礎(chǔ)，結(jié)構(gòu)的好壞直接影響到機(jī)器人后續(xù)的研究工作。以雙足類人結(jié)構(gòu)特征為基礎(chǔ)，各研究結(jié)構(gòu)研制的雙足機(jī)器人在自由度，驅(qū)動方式，重量，高度與結(jié)構(gòu)特征等方面都存在很大的差異。機(jī)器人結(jié)構(gòu)的不同，其控制的方式也有所不同。2.2 兩足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分析兩足步行機(jī)器人是對人類自身的模仿，但是人類總共有上肢 52 對，下肢 62 對，背部 112 對，胸部 52 對，腰部 8 對，頸部 16 對，頭部 25 對之多的肌肉。從目前的科學(xué)發(fā)展情況來看，要控制具有 400 個雙作用式促進(jìn)器的多變量系統(tǒng)是不可能的，因此，在設(shè)計步行機(jī)械時，人們只考慮移動的基本功能。例如，只考慮在平地或者具有已知障礙物的情況下的步行。鄭元芳博士從仿生學(xué)的角度對類人機(jī)器人的腿部自由度配置進(jìn)行了深入的研究，得出關(guān)節(jié)扭矩最小條件下兩足步行機(jī)器人的自由度配置。他認(rèn)為髖部和踝部設(shè)兩個自由度，可使機(jī)器人在不平地面上站立，骸部再加一個扭轉(zhuǎn)自由度，可改變行走方向，踝關(guān)節(jié)處加一個旋轉(zhuǎn)自由度可使腳板在不規(guī)則表面上落地，這樣機(jī)器人的腿部需要有 7×2 個自由度(骸關(guān)節(jié) 3 個，膝關(guān)節(jié) 1 個，踝關(guān)節(jié) 3 個)。但是，無論現(xiàn)在的兩足步行機(jī)器人還是擬人機(jī)器人都還只能在規(guī)則路面上行走，所以各研究機(jī)構(gòu)都選擇了 6×2 個自由度(踝關(guān)節(jié) 3 個，膝關(guān)節(jié) 1 個，踝關(guān)節(jié) 2 個)，如:哈爾濱工業(yè)大學(xué)的 HIT-m、國防科技大的“先行者” 、本田公司的AsIMO 和索尼公司的 SDR 和 QRIO。具有 6×2 個自由度的機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制都特別的復(fù)雜。按照在能完成研究目標(biāo)的情況下，自由度最少的設(shè)計原則，在過去的四十年中，為了不同的研究目標(biāo)，人們設(shè)計了許多具有不同自由度的兩足步行機(jī)器 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 9 頁 共 28 頁人，按照行走過程中的穩(wěn)定方式，兩足步行機(jī)器人一般分為三類:(1) 靜態(tài)機(jī)器人，這類步行機(jī)器人的 COM(Censer of Mass)始終處于支撐多邊形(單腳支撐期為支撐腳的輪廓線，雙腳支撐期為兩只腳的外邊沿所圍成的凸多邊形)內(nèi)，所以只能實現(xiàn)靜態(tài)行走；(2) 動態(tài)機(jī)器人，這類步行機(jī)器人有踝關(guān)節(jié)，依靠踝關(guān)節(jié)來保證它的 ZMP 點(Zero Momeni Censer)始終處于支撐多邊形內(nèi)，所以可以實現(xiàn)靜態(tài)行走和動態(tài)行走；(3) 全動態(tài)機(jī)器人，這類步行機(jī)器人的踝關(guān)節(jié)沒有驅(qū)動，甚至沒有踝關(guān)節(jié)所以，支撐多邊形在單腳支撐期縮小成一個點，在雙腳支撐期縮小為一條線段，所以，這類機(jī)器人不能保持靜態(tài)平衡，只能實現(xiàn)動態(tài)行走 [8， 9] 。自由度數(shù)最少的兩足步行機(jī)器人只有一個自由度，如圖 2.1 所示。這類機(jī)器人沒有軀干，兩條腿直接鉸鏈在一起。這類機(jī)器人理論上只有一個自由度，實際上，為了防止擺動腿擺動時和地面干涉，這兩條腿都必須是可以伸縮的。加上這兩個平移自由度，這個機(jī)器人實際上有 3 個自由度。它的運動學(xué)模型是平面的，沒有側(cè)向運動，在徑向平面內(nèi)的運動象一個兩腳圓規(guī)。在雙腳支撐期，沒有冗余自由度。這類兩足步行機(jī)器人不能保持靜態(tài)平衡，屬于完全動態(tài)機(jī)器人，在僅受重力作用時，可以在斜面上行走。圖 2.1 一個自由度的兩足步行機(jī)器人2.3 雙足機(jī)器人的自由度配置我們設(shè)計了一個雙足步行機(jī)器人模型，如圖 2.2 所示。顯著的結(jié)構(gòu)特征就是采用多關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)。行走機(jī)構(gòu)能實現(xiàn)平地前后行、爬斜坡等功能。動力源采用舵機(jī)直接動，這樣不但可以實現(xiàn)結(jié)構(gòu)緊湊、傳動精度高以及大大增加關(guān)節(jié)所能達(dá)到的最大角度，而且驅(qū)動源全為電機(jī)，便于集中控制和程序化控制。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 10 頁 共 28 頁圖 2.2 雙足步行機(jī)器人模型圖 2.2 模仿人類，肩關(guān)節(jié)三個自由度，前向和側(cè)向自由度，一般不考慮轉(zhuǎn)動的自由度。肘關(guān)節(jié)兩個自由度前向和側(cè)向自由度，腕關(guān)節(jié)一個自由度。踝關(guān)節(jié)有兩個自由度，前向和側(cè)向自由度:膝關(guān)節(jié)只有一個前向自由度，髖關(guān)節(jié)處要模擬人類髖關(guān)節(jié)行為理論上要求有三個正交的自由度，但在機(jī)器人直線前進(jìn)時只需要正交的前向和側(cè)向自由度，同樣不考慮 [5， 6] 。2.3.1 頭部及身體結(jié)構(gòu)規(guī)劃 在頭部裝有一個舵機(jī)，可實現(xiàn) Z 軸一個自由度的轉(zhuǎn)動。身體內(nèi)部空心以降低重心，提高機(jī)器人步行的穩(wěn)定性。頭部結(jié)構(gòu)如圖 2.3 所示。身體結(jié)構(gòu)如圖 2.4，圖 2.5所示。圖 2.3 頭部零件 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 11 頁 共 28 頁圖 2.4 機(jī)器人的身體結(jié)構(gòu)圖 2.5 機(jī)器人的身體結(jié)構(gòu)2.4 驅(qū)動方式的選擇驅(qū)動器用于驅(qū)動機(jī)構(gòu)本體各關(guān)節(jié)的運動功率。目前驅(qū)動方式主要有氣動、液壓和伺服電機(jī)。驅(qū)動器在雙足步行機(jī)器人中的作用就相當(dāng)于人體的肌肉，如果把連桿以及關(guān)節(jié)想象為機(jī)器人的骨骼，那么驅(qū)動器就起到肌肉的作用，它通過移動或轉(zhuǎn)動連桿來改變機(jī)器人的構(gòu)型。驅(qū)動器必須有足夠的功率對負(fù)載加速或者減速。同時，驅(qū)動器本身要精確、靈敏、輕便、經(jīng)濟(jì)、使用方便可靠且易于維護(hù) [11 ，12] 。目前己經(jīng)有很多種驅(qū)動器，常用的有以下幾種:(1)電動機(jī):舵機(jī)、伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、直接驅(qū)動電機(jī)；(2)液壓驅(qū)動器；(3)氣壓驅(qū)動器；(4)形狀記憶合金驅(qū)動器；(5)磁致伸縮驅(qū)動器等。液壓驅(qū)動是由高精度的剛體和活塞一起完成的?；钊蛣傮w采用滑動配合，壓力油從液壓缸的一端進(jìn)入，把活塞推向液壓缸的另一端，調(diào)節(jié)液壓缸內(nèi)部活塞兩端的液體壓力和進(jìn)入液壓缸的油量即可控制活塞的運動。以前在大型的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，液壓系統(tǒng)使用非常普遍，它具有驅(qū)動力矩大，功率重量比較高，工作平穩(wěn)可靠，系統(tǒng)響應(yīng)速度快以及傳動中的力、速度、易于實現(xiàn)自動控制等特點；但是也存在成本高、重量大、工藝復(fù)雜以及可能發(fā)生泄漏甚至高溫爆炸等缺點，同時因其固有的笨重性，不宜用作雙足步行機(jī)器人的驅(qū)動器。氣動具有成本低、控制簡單的特點。氣動裝置在原理上和液壓系統(tǒng)非常相似，它以壓縮空氣為氣源驅(qū)動氣缸做直線或旋轉(zhuǎn)運動，并用人工或電磁閥進(jìn)行控制。氣動調(diào)節(jié)閥的制造精度要求沒有液壓元件高，易于高速控制，無污染，但由于位置控制困難，只能用于 1/2 自由度(受限的關(guān)節(jié)，被限定為幾個可能的值)的開關(guān)類型關(guān) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 12 頁 共 28 頁節(jié)，實現(xiàn)插入、點位搬運等簡單操作，并且其工作穩(wěn)定性差，壓縮空氣需要除水。液壓驅(qū)動與氣壓驅(qū)動不能實現(xiàn)自帶能源，更直接決定了其難于應(yīng)用到雙足步行機(jī)器人系統(tǒng)中。步行機(jī)器人各個關(guān)節(jié)都是旋轉(zhuǎn)副。在廉價的計算機(jī)問世之前，控制旋轉(zhuǎn)運動的主要困難是計算量大，所以當(dāng)時認(rèn)為采用直線驅(qū)動方式比較好。今天，電機(jī)驅(qū)動和控制的費用已經(jīng)大大降低，大功率晶體管己經(jīng)廣泛使用，只需要采用幾個晶體管就可以驅(qū)動一臺大功率伺服電機(jī)。同樣，微型計算機(jī)的價格也越來越便宜，計算機(jī)費用在機(jī)器人總費用中所占的比例大大降低。甚至在每個關(guān)節(jié)或自由度中都采用一個微處理器?；谏鲜龇治隹梢钥闯?，電機(jī)驅(qū)動具有成本低、精度高、易于控制、可靠且維修方便等特點，是最常用的機(jī)器人驅(qū)動器。直接驅(qū)動電動機(jī)，形狀—記憶合金等驅(qū)動器目前還處于研究和開發(fā)階段，在不遠(yuǎn)的將來會變得非常有用。本雙足步行機(jī)器人采用舵機(jī)直接驅(qū)動。舵機(jī)是一種最早應(yīng)用在航模運動中的動力裝置，它的控制信號是一個脈寬調(diào)制信號，所以很方便和數(shù)字系統(tǒng)進(jìn)行接口。只要能產(chǎn)生標(biāo)準(zhǔn)的控制信號的數(shù)字設(shè)備都可以用來控制舵機(jī)，比如 PLC、單片機(jī)等。而且舵機(jī)體積緊湊，便于安裝，輸出力矩大，穩(wěn)定性好，控制簡單，所以舵機(jī)己經(jīng)廣泛地應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域 [15 ，16] 。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 13 頁 共 28 頁3 雙足步行機(jī)器人的 3D 圖3.1 整體結(jié)構(gòu)圖機(jī)器人全身一共裝有 17 個舵機(jī)，控制包括頭部，手臂，手肘，大腿，小腿，腳踝等部分的一共 17 個自由度。在頭部以下的舵機(jī)控制 Z 軸的自由度，使機(jī)器人人具有搖頭功能。手臂部分一共有 3×2 個舵機(jī)，控制手臂擺動，手肘的內(nèi)外擺動，小手臂的轉(zhuǎn)動。大腿部分一共有 5×2 個舵機(jī)，主要控制機(jī)器人的步行動作。如圖 3.1，圖 3.2 所示。圖 3.1 機(jī)器人的正面圖 3.2 機(jī)器人的背面 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 14 頁 共 28 頁3．2 頭部零件圖頭部材料采用鋁制合金板，圖 3.3 角鐵部分和小孔方便與頸部連接。圖 3.4 空隙處方便安裝舵機(jī)，角鐵處可與身體部分連接。圖 3.3 頭部部件圖圖 3.4 頸部部件圖 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 15 頁 共 28 頁3．3 身體零件圖身體兩側(cè)的空隙處方便安裝舵機(jī)，中下側(cè)的兩塊鐵板將前后兩塊身體主板相連接以提高結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性。最下側(cè)的鐵條作為身體與腿部的連接點。身體內(nèi)部安裝控制系統(tǒng)。如圖 3.5,圖 3.6 所示。身體主板上一共設(shè)有 2×5 個小孔。身體上側(cè)的小孔用于連接身體前后兩塊主板。中間兩側(cè)的 2×2 個小孔用于安裝舵機(jī)并加大身體主板連接的穩(wěn)定性。身體主板下側(cè)一共有 10 個小孔，分上下兩排排列。上排 4×2 個小孔用于安裝腿部的兩個舵機(jī)并作為身體主板于腿部的連接點。下排 2 個小孔用于安裝連接前后兩個身體主板的鐵片，以提高結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。身體主體板塊的設(shè)計盡可能使用較少材料，不僅減少上身材料，降低機(jī)器人的整體重心，也節(jié)省材料。使用鋁合金材料，因為鋁的密度較小而強(qiáng)度較高。使用普通的工具就能容易的實現(xiàn)切割和彎曲。鋁材料一般可以做成各種形狀。在原計劃中，要實現(xiàn)身體的轉(zhuǎn)身功能，但在實際操作過程中，我們發(fā)現(xiàn)對支撐點的技術(shù)難度較高，在結(jié)構(gòu)上難以支持上身的重量。希望可以在以后的研究可以解決這些問題。圖 3.5 身體部件圖 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 16 頁 共 28 頁圖 3.6 身體部件圖 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 17 頁 共 28 頁4 液晶顯示4.1 引言在嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用中，為系統(tǒng)擴(kuò)充外部設(shè)備一直是用戶所關(guān)注的問題。LCD 屏幕就是相當(dāng)重要的外圍設(shè)備之一。本節(jié)將對 LCD 系統(tǒng)如何實現(xiàn)進(jìn)行研究。選擇液晶顯示的原因是基于它友好的人機(jī)交互界面，能夠進(jìn)行良好人機(jī)信息交互。它是以ARM920T 處理器為核心研發(fā)的。能夠顯示文字，例如：4.2 LCD 系統(tǒng)的實現(xiàn)4.2.1 STN 型彩色 LCD 模塊介紹STN 液晶顯示器與液晶材料、光線的干涉現(xiàn)象有關(guān)，因此顯示的色調(diào)以淡綠色與橘色為主。STN 液晶顯示器中，使用 X、Y 軸交叉的單純電極驅(qū)動方式，即 X、Y 軸由垂直與水平方向的驅(qū)動電極構(gòu)成，水平方向驅(qū)動電壓控制顯示部分為亮或暗，垂直方向的電極則負(fù)責(zé)驅(qū)動液晶分子的顯示。STN 液晶顯示屏加上彩色濾光片，并將單色顯示矩陣中的每一像素分成三個子像素，分別通過彩色濾光片顯示紅、綠、藍(lán)三原色，也可以顯示出色彩。單色液晶屏及灰度液晶屏都是 STN 液晶屏。研究課題中使用液晶顯示屏主要考慮的參數(shù)有外形尺寸、分辨率、點寬、色彩模式等。以下是EmbestEdukit2 實驗板所選用的液晶屏為 LRH9J515XA STN/BW 型，可視屏幕的尺寸及參數(shù)示意如圖 4.1 所示 [17]。熱烈慶祝南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院建校 5 周年 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 18 頁 共 28 頁圖 4.1 液晶屏參數(shù)示意圖4.2.2 LCD 系統(tǒng)的組成與結(jié)構(gòu) LCD 控制器主要提供液晶屏顯示數(shù)據(jù)的傳送、時鐘和各種信號的產(chǎn)生與控制功能。S3C2410 處理器的 LCD 控制器主要部分框圖如圖 4.2 所示。圖4.2 LCD控制器框圖S3C2410 LCD 控制器用于傳輸顯示數(shù)據(jù)和產(chǎn)生控制信號。除了控制信號之外，S3C2410 還提供數(shù)據(jù)端口供顯示數(shù)據(jù)傳輸，也就是 VD[23:0]。LCD 控制器包含REGBANK、LCDCDMA、VIDPRCS、TIMEGEN 和 LPC3600 等控制模塊。REGBANK 中有 17 個可編程的寄存器組和 256×16 調(diào)色板內(nèi)存用于配置 LCD 控制器。LCDCDMA 是一個專用的 DMA，它負(fù)責(zé)自動地將幀緩沖區(qū)中的顯示數(shù)據(jù)發(fā)往 LCD 驅(qū)動器。通過特定的 DMA，顯示數(shù)據(jù)可以不需要 CPU 的干涉，自動地發(fā)送到屏幕上。VIDPRCS 將 LCDCDMA 發(fā)送過來的數(shù)據(jù)變換為合適的格式之后通過 VD[23:0]發(fā)送到 LCD 驅(qū)動器。TMIEGEN 包含可編程邏輯用于支持不同 LCD 驅(qū)動器對時序以及速率的需求。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 19 頁 共 28 頁VFRAME、VLINE、VCLK、VM 等控制信號由 TIMEGEN 產(chǎn)生。在 LCD 控制的 33 個輸出接口中有 24 個負(fù)責(zé)用戶數(shù)據(jù)輸出，9 個用于控制 [18]。4.2.3 LCD 系統(tǒng)電路設(shè)計進(jìn)行液晶屏控制電路設(shè)計時必須提供電源驅(qū)動、偏壓驅(qū)動以及 LCD 顯示控制器。由于 S3C2410 處理器本身自帶 LCD 控制器，而且可以驅(qū)動本課題所選用的液晶屏，所以控制電路的設(shè)計可以省去顯示控制電路，只需進(jìn)行電源驅(qū)動和偏壓驅(qū)動的電路設(shè)計即可。具體電路設(shè)計圖及液晶管腳說明如圖 4.3 所示。電源驅(qū)動與偏壓驅(qū)動如圖 4.4 所示。圖4.3 液晶電路結(jié)構(gòu)框圖圖4.4 電源驅(qū)動與偏壓驅(qū)動電路 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 20 頁 共 28 頁4.3 觸摸屏控制技術(shù)的實現(xiàn)4.3.1 觸摸屏的特性觸摸屏(TSP:Touch Screen Panel)由于其體積小、輕便和接口簡單等特點，成為一種在嵌入式系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用的輸入設(shè)備。按技術(shù)原理可分為五類：矢量壓力傳感式、電阻式、電容式、紅外線式和表面聲波式，其中電阻式觸摸屏在嵌入式系統(tǒng)中用的較多 [20]。常用的觸摸屏由于實現(xiàn)技術(shù)的不同，導(dǎo)致特性各異。4.3.2 觸摸屏工作原理TSP 由觸摸檢測部件和觸摸屏控制器組成。觸摸檢測部件安裝在顯示器前端，用于檢測用戶觸摸位置，接受信息后傳送至觸摸屏控制器；控制器的主要作用是接收觸摸信息并轉(zhuǎn)換成觸點坐標(biāo)傳至 CPU，并接收和執(zhí)行 CPU 下達(dá)的命令。Embest EduKit III 采用四線式電阻觸摸屏，點數(shù)為 320×240，其被按下的狀態(tài)如圖 4.5 所示圖4.5 觸摸屏按下時示意圖圖4.6 本實驗臺所使用的觸摸屏外觀圖如圖 4.6 所示，電阻觸摸屏采用一塊帶有統(tǒng)一電阻外表面的玻璃板。聚酯表層緊貼在玻璃面上，通過小的透明絕緣顆粒與玻璃面分開。聚酯層外表面堅硬耐用， 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 21 頁 共 28 頁內(nèi)表面有一個傳導(dǎo)層。當(dāng)觸摸屏幕時，傳導(dǎo)層與玻璃面表層電子接觸，產(chǎn)生的電壓就是觸摸位置的模擬表示 [20]。等效電路示意圖如圖 4.7，圖 4.8 所示。\圖4.7 等效電路示意圖圖 4.8 觸摸屏的等效電路4.3.3 S3C2410 處理器 TS 控制器處理器集成的 TSP 只使用到 3 個寄存器，即 ADC 控制寄存器(ADCCON)、觸摸屏控制寄存器(ADCTSC)和 ADC 數(shù)據(jù)寄存器(ADCDAT)。ADC 控制寄存器(ADCCON)ADCCON[15]：A/D 轉(zhuǎn)換結(jié)束標(biāo)志0：A/D 轉(zhuǎn)換正在進(jìn)行 1：A/D 轉(zhuǎn)換結(jié)束ADCCON[14]：A/D 轉(zhuǎn)換預(yù)分頻允許0：不允許預(yù)分頻 1：允許預(yù)分頻ADCCON[13:6]：預(yù)分頻值 PRSCVL 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 22 頁 共 28 頁PRSCVL 在 0 到 255 之間，實際的分頻值為 PRSCVL+1ADCCON[5:3]：模擬信道輸入選擇000 = AIN0 001 = AIN1 010 = AIN2 011 = AIN3100 = AIN4 101 = AIN5 110 = AIN6 111 = AIN7ADCCON[2]：待機(jī)模式選擇位0：正常模式 1：待機(jī)模式ADCCON[1]：A/D 轉(zhuǎn)換讀－啟動選擇位0：禁止 Start-by-read 1：允許 Start-by-readADCCON[0]：A/D 轉(zhuǎn)換器啟動0：A/D 轉(zhuǎn)換器不工作 1：A/D 轉(zhuǎn)換器開始工作觸摸屏控制寄存器(ADCTSC)ADCTSC[8]：保留，必須為 0ADCTSC[7]：選擇 YMON 輸出值0：輸出為 0 1：輸出為 1ADCTSC[6]：選擇 YPON 輸出值0：輸出為 0 1：輸出為 1ADCTSC[5]：選擇 XMON 輸出值0：輸出為 0 1：輸出為 1ADCTSC[4]：選擇 XPON 輸出值0：輸出為 0 1：輸出為 1ADCTSC[3]：上拉開關(guān)使能0：上拉使能 1：上拉禁止ADCTSC[2]：自動按順序轉(zhuǎn)換 X、Y 坐標(biāo)選擇位0：正常模式 1：自動按順序轉(zhuǎn)換 X、Y 坐標(biāo)使能ADCTSC[1:0]：手工設(shè)置 X、Y 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換00：無操作 01：X 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換10：Y 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換 11：等待中斷模式ADC 數(shù)據(jù)寄存器(ADCDAT0,ADCDAT1)ADCDAT0[15]：等待中斷模式，Stylus 電平選擇 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 23 頁 共 28 頁0：低電平 1：高電平ADCDAT0[14]:自動按照先后順序轉(zhuǎn)換 X、Y 坐標(biāo)0：正常 ADC 順序 1：按照先后順序轉(zhuǎn)換ADCDAT0[13:12]：自定義 X、Y 位置00：無操作模式 01：測量 X 位置10：測量 Y 位置 11：等待中斷模式ADCDAT0[11:10]：保留ADCDAT0[9:0]：X 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)值A(chǔ)DCDAT1[15:10]與 ADCDAT0[15:10]功能相同ADCDAT0[9:0]:Y 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)值A(chǔ)/D 轉(zhuǎn)換的轉(zhuǎn)換時間計算例如 PCLK 為 50MHz，PRESCALER=49；所有 10 位轉(zhuǎn)換時間為：50MHz/(49+1)=1MHz轉(zhuǎn)換時間為 1/(1M/5 cycles)＝5usA/D 轉(zhuǎn)換器的最大工作時鐘為 2.5MHz，最大的采樣率可以達(dá)到 500ksps。4.3.4 觸摸屏的電路設(shè)計當(dāng)手指觸摸屏幕時，平常絕緣的兩層導(dǎo)電層在觸摸點位置產(chǎn)生一個接觸，控制器檢測到這個接通后，產(chǎn)生中斷通知 CPU 進(jìn)行 A/D 轉(zhuǎn)換；具體原理：當(dāng)觸摸屏被按下時，首先導(dǎo)通 FET 管組 Q602 和 Q604，X 軸回路加上+5V 電源，同時將 FET 管組 Q1和 Q3 關(guān)閉；再啟動處理器的 A/D 轉(zhuǎn)換通 AIN7，電路電阻與觸摸屏按下產(chǎn)生的電阻輸出分量電壓，并由 A/D 轉(zhuǎn)換器將電壓值數(shù)字化，計算出 X 軸的坐標(biāo)。中斷處理程序通過導(dǎo)通不同 MOS 管組，使接觸部分與控制器電路構(gòu)成電阻電路，并產(chǎn)生一個電壓降作為坐標(biāo)值輸出。其電路如圖 4.9 所示。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 24 頁 共 28 頁圖 4.9 觸摸屏坐標(biāo)轉(zhuǎn)換控制電路顯示模塊選用的是周立功 SmartARM 3250 通用教學(xué)/競賽/工控開發(fā)平臺,它全面深入地支持 μC/OS-II、WinCE 和 Linux 操作系統(tǒng)，它完全按照工業(yè)級標(biāo)準(zhǔn)（EMC/EMI）設(shè)計，精心設(shè)計的電路提供多達(dá) 7 路串口、IrDA 接口、USB OTG 接口、帶電氣隔離的 CAN-bus 接口、CF 卡接口、SD/MMC 卡接口、I2S 音頻接口、以太網(wǎng)接口等，滿足各種應(yīng)用要求。由于這款芯片是新款,到畢業(yè)設(shè)計結(jié)束,芯片還沒有到位,所以沒有完成液晶顯示的調(diào)試過程,希望在以后的設(shè)計中完善。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 25 頁 共 28 頁結(jié)束語本論文是關(guān)于機(jī)器人頭部身體結(jié)構(gòu)的設(shè)計。從了解機(jī)器人開始，到對機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)的認(rèn)識，對機(jī)器人人步行過程中的平穩(wěn)性研究，是對我所學(xué)四年知識的一個綜合檢查，也是對我獨立思考和解決問題的一次考驗。在此次畢業(yè)設(shè)計中，我們團(tuán)隊不僅在書面上對機(jī)器人進(jìn)行了結(jié)構(gòu)的分析，控制程序的編排，更是通過大家的實踐做出了成品。通過這 3 個月的設(shè)計，使我對自己所學(xué)的知識有了更深入了解；在指導(dǎo)老師幫助下，通過收集各種有關(guān)資料所解決的畢業(yè)設(shè)計問題。在這次畢業(yè)設(shè)計當(dāng)中，了解到了機(jī)器人的發(fā)展歷史，發(fā)展前景以及國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀，初步完成了對機(jī)器人身體結(jié)構(gòu)的設(shè)計。通過查找資料以及老師的指導(dǎo)，初步了解了液晶顯示的相關(guān)理論。但是對機(jī)器人步行穩(wěn)定性的研究仍停留在初步，導(dǎo)致結(jié)構(gòu)設(shè)計中的一些不合理性，對液晶顯示方面的相關(guān)較深入的理論仍理解不夠。整個畢業(yè)設(shè)計對機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了初步規(guī)劃并做成實體，對全身自由度特別是手部以及腿部做到了合理分配，使機(jī)器人基本實現(xiàn)行走功能。但在行走穩(wěn)定連續(xù)性方面仍顯不足，在液晶顯示方面也只是停止與簡單文字的顯示，沒有更多的人機(jī)交互功能。在身體結(jié)構(gòu)設(shè)計中，原本計劃的轉(zhuǎn)身功能也沒有實現(xiàn)，其原因主要是支撐點的建構(gòu)難度過高。希望下一屆能夠彌補(bǔ)我們這一屆的遺憾。不過正是這些遺憾讓我認(rèn)識到了自己的不足，深深感到對知識的追求是沒有止境的，這些遺憾更是激勵我以后努力工作，認(rèn)真學(xué)習(xí)。從實踐中總結(jié)經(jīng)驗，在學(xué)習(xí)中收獲知識。由于自身經(jīng)驗不足，這次畢業(yè)設(shè)計一定很多不足之處。希望老師們多多指教，對老師們的指導(dǎo)表示深深的感謝。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 26 頁 共 28 頁致 謝在此，我對指導(dǎo)老師劉艷老師對我的嚴(yán)格要求和對我在設(shè)計上的幫助，表示衷心的感謝！他們在繁忙的工作期間，對我畢業(yè)設(shè)計的完成付出了大量的心血，多次給我提出深刻而具有指導(dǎo)性的意見，讓我能夠很好的按時完成畢業(yè)設(shè)任務(wù)。在畢業(yè)設(shè)計完成之時，謹(jǐn)向恩師們表示最衷心的感謝，并致以崇高的敬意。此外，還要衷心感謝機(jī)械工程系的其他曾經(jīng)給予我指導(dǎo)、問題解答的老師，以及與我朝夕相處、共同研討解決設(shè)計中碰到疑難的同窗學(xué)友。我還要以我的畢業(yè)設(shè)計成果，真誠地、深深地感謝一直對我關(guān)心、支持、并寄予厚望的父母！同時也對我的團(tuán)隊，徐超，許峰，吳玉坤，黃俊表示衷心的感謝，通過我們共同的努力，完成了整個工程，這些離不開他們的熱情幫助。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 27 頁 共 28 頁參 考 文 獻(xiàn)[1] 張永學(xué). 雙足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃及步行控制研究[M]. 哈爾濱工業(yè)大學(xué)博士學(xué)位論文. 2001.[2] Ishida Tatsuzo, KurokiYoshihiro, Yamaguehi Jiniehi. 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