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翻譯部分 英文原文 F . 01 he of in is to of is a an of an of of a on an of be in of be in so of an a 1 he of in is to of A be of as a is by of a of of is in to on of a of a of to a of It is is of is to on of be of of of of of of of of of a of is A of in of be be a 2 F of on it is to on is by it is to be a of on is t be of to be by of of a is a To it is to of or to a on If is or it is a to it is is at of to be a it is to to is a as it to or to a it to To in or in , it be to to to is To a of a as or is of be To of be at of so if a a of be up of ne of in is to of of is a to in of it is to in of a in to of on to by is to in t of of 00 be 000600in to is to a to to to in to to be if is to be t is if it is a is so an be be up of n / 997;1990; 997). it to it to to be in to of be to he in to on of of If it is is to be of be in be is 3 s of is on be on be on be a of as an is a to ?a . OF s no be A of is . be on a SP do a n / of on a 997). a of of a a of is to to 990). is a of of in of is is is a is a it is to of is on of of on or in In is of so it be to as a or a o a to be to on of of in on of 997;997). on It is of to a is on I no of of be a it be to it no is to to be a is of In to of to on is of it to of is an a of a is is as is on is on is on is by a PI a to if to it t to it of of is to is to of of in to be In of at is to a is it is of is is by a PI A of is . At of on . is a be a it to In to of a is is to is A be to do of a of in a is of of of a of a At of of 6 is in (A/S of 7 B. R.; J. L. (1997). W.; H. (1990). ?O+P ?4 M.; J. O. (1997). of a 4A.; J. O. (1990). J.;T. (1997). 5n 文譯文 控制移動液壓起重機 . 爾堡大學 能源技術研究所 01 丹麥 奧爾堡 這篇論文中論題描述的目的是改進 控制移動液壓起重機。論文分為五部分：需求分析； 分析當前系統(tǒng)和他們的問題 ； 為系統(tǒng)的拓撲結構分析不同的可能性 ；基于對 電液伺服 單獨的輸入儀表 /單獨的輸出儀表的閥門， 為不久的將來發(fā)展一個新的控制系統(tǒng) ；最后 分析更先進和復雜的解決辦法這可以應用在更遙遠的將來。論文工作將 被用在工業(yè)協(xié)作中，因此論文將比純粹對論文焦點有更多對工業(yè)焦點。 關鍵詞： 移動液壓起重機 ； 控制策略 ；單獨的輸入輸出儀表； 1 導 言 在這篇論文中論題描述的目的是改進 控制移動液壓起重機。移動液壓起重機可認 為是作為一個大型 靈活的 機械結構 ，這種機械結構被提出某種形式的控制系統(tǒng)。這種控制系統(tǒng)由人類工作者輸入并且轉換命令成為移動機械機構傳動裝置的動作。 控制系統(tǒng)的定義是故意留下模糊，目的是不加任何約束在它的設計上。 該控制系統(tǒng)作動 是 移動的機械結構，一種控制 傳動裝置的方法 ，一種給 傳動裝置 供電 的方法 ， 和接受操作者的輸入的方法。這就是控制系統(tǒng)，這篇論文的對象。 目標是要分析作出關于控制系統(tǒng)和 現(xiàn)有的指導方針的 要求，以供設計新的控制系統(tǒng)。 論文將分成五個部分： 操作者的觀點，機械系統(tǒng)，功率，穩(wěn)定性和安 全要求這些方面。 同類型的傳動裝置，不同類型的控制策略和不同方式的組織構成。 統(tǒng)可以滿足未來的工業(yè)要求。 更高的性能，提高效率，更靈活的控制等。這將會減少商業(yè)適用但是將是更多研究的一個起點。 2 論文部分 制系統(tǒng)的需求分析 對分析控制系統(tǒng)的嚴格要求來說 制系統(tǒng)有很多的影響因素。例如：控制系統(tǒng)的機械結構，人類的因素，功率， 穩(wěn)定性和行業(yè)規(guī)則。 行業(yè)法規(guī)是第一要求，必須加以解決。 像對破裂軟管的保護和運轉負荷的保護采取的措施是控制系統(tǒng)的許多要求。規(guī)則之后，穩(wěn)定性是下一個最重要的要求。沒有穩(wěn)定性，不能使用控制系統(tǒng)。穩(wěn)定性的確認，樹立了控制系統(tǒng)的執(zhí)行要求。起重機的機械結構和人類操作者決定了它們。移動液壓起重機的結構是一個有非常低的固有頻率的大型的靈活結構。為了預防震動，它必須保持控制系統(tǒng)的速度在正常的頻率或者去發(fā)展能增加這個頻率的控制系統(tǒng)。人類工作者也施加影響控制系統(tǒng)的限制。如果控制系統(tǒng)是太慢或者太快，那么人類操作者不可能對它合適的輸 入。最后，一旦規(guī)則被滿足，穩(wěn)定性被確定，性能達到正確的水平，控制系統(tǒng)的功率功效達到最優(yōu)化。 前控制系統(tǒng)的分析 在新的控制系統(tǒng)設計之前最好分析當前的控制系統(tǒng)來發(fā)現(xiàn)它們的問題。 目前控制系統(tǒng)主要是水壓和遭受的三個主要的問題： 穩(wěn)定性 不穩(wěn)定是一個嚴重的問題，因為它可以造成傷害人類的 操作者 或損壞的設備。當一個系統(tǒng)變得不穩(wěn)定，這通常開始 激烈的 振蕩。 為了避免目前系統(tǒng)中的不穩(wěn)定性，設計者采取犧牲某些功能，或者增加復雜性和成本是可取的。例如，圖 1 中展示的起重機，它 通過控制速度是可取的。但是由于起重機安全系統(tǒng)的要求，標準速度的控制是不穩(wěn)定的?？刂扑俣鹊脑黾右蟾撠熁蛘吒喟嘿F的機械系統(tǒng)。 水壓系統(tǒng)的參數，例如溫度和荷載力量，也影響穩(wěn)定性。一個系統(tǒng)調整參數的穩(wěn)定可能對另一個參數不穩(wěn)定。為了確保完整系統(tǒng)范圍對穩(wěn)定性，性能可能在某個參數范圍的目標中犧牲掉。 成本 目前系統(tǒng)是純粹的液壓機械，所以使用者想要某一功能，那么使用者要買一個液壓機械組件。因為大多數的用戶有不同的要求，相同的基本組成就有許多不同的版本。 這意味著，許多專門組成部分必須制造 出 不是一個標準的產品 。 這使構成的成本上升。 效率 由于在氣缸兩個端口之間的連接物流動，在目前系統(tǒng)中存在一種低效率形式。這是因為大多數閥門使用一個單一的后臺控制流在兩個 端口 。因為這個環(huán)節(jié)，這是不可能 設置 的壓力水平在氣缸獨立 的兩邊 。因此，出口方將制定一個回壓力的行為，在反方向 行進 ，從而增加 維持運動進口邊的要求壓力 。 由制動裝置產生的力量是與兩邊之間不同的壓力成比例，氣缸的實際壓力是不影響氣缸的動作。例如，氣缸的動作壓力是 000 與 1000600相同的。 然而，在第二種情況下，電力供應將 不得不供應更多的電力。這額外的電力是浪費。 同選擇的控制系統(tǒng) 目前的控制系統(tǒng)使用的液壓致動器與定向 /比例閥控制運動。不過有很多不同的選項控制氣缸。 選擇范圍從新型高性能電 來單獨的輸入儀表 /單獨的輸出儀表(閥門， 液壓總線系統(tǒng) ， 智能驅動器內置在電源供應器，泵基于控制策略。這些系統(tǒng)都有優(yōu)點和缺點，需要加以分析，如果最優(yōu)化的解決辦法是選擇。 久的將來解決方案 可以預料，即使是證明，一個完全新系統(tǒng)的拓撲結構是最優(yōu)配置中，起重機的制造商和部件制造商將不會接受 持續(xù)一夜的 新科技。這 將最有可能需要一定的時間，使一個臨時解決辦法，將得到開發(fā)。 這個解決方案將由微型電腦控制的單獨的輸入儀表 /單獨的輸出儀表 (閥門（ 997; 1990; 997） 門，將使得有可能實施新的控制策略是更有效率和更穩(wěn)定。該微型電腦將使得有可能引入的靈活性閥門。 變值 可以編程軟件 。 這消除了需要制造數百種不同的 變值 。起重機制造商將能夠選擇的確切功能，他希望在他的閥門，而組件制造商將不得 不生產上只有一個閥門。這將降低成本，即使 性能 將有所增加。 析了更高的性能的解決方案 這項分析將取決于有關的分析結果不同的拓撲結構。如果證明即泵基于控制是要方式，未來舉例來說，分析，然后將表現(xiàn)在這方面的工作。另一個領域也將加以探討，是工具的位置控制。 3 實驗室設施 作為 重點，這一論斷是對發(fā)展中國家的控制策略可以實施對商業(yè)機械，許多重點將放在實驗結果。實驗結果將所得的兩種制度。第一，一個簡單的自由度，起重機，目的是作為一個實驗平臺。第二是一個真正的起重機，其中 由 個丹麥制造商 捐獻給了大學 。 參考圖 1 由于目前并沒有商業(yè)上可用 單獨的輸入儀表 /單獨的輸出儀表的閥門 , 兩個單獨的閥門將被用于代替。 一個氣缸的 采樣電路如圖 2 所示。控制閥 的 控制算法，將程序是一種數字信號處理器（ /奔騰雙處理器系統(tǒng)。該 運行控制代碼和 做診斷，并提供一個圖形用戶界面。 4 當前工作 向直接驅動器的流量控制 流量控制直接驅動軸線最流量控制閥在市場上今天的工作與壓力補償(997)。 壓力補償器保持恒定的壓力下降，全國主要閥芯的閥，不斷流不斷。不過，除 了一個壓力補償，使閥復雜得多，一個簡單的單滑閥。另一種方式做流量控制是衡量壓力降全國閥和調整閥芯的立場，考慮到這一點 (990)。 這不是一個新的構思，但一直沒有得到實施，因為在商業(yè)上的成本高昂，壓力傳感器和微控制器。不過，與目前的下降，成本的微控制器和壓力傳感器這種想法是現(xiàn)在在商業(yè)上可行的。 這個概念非常簡單，后臺的立場是計算從伯努利方程使用壓力降全國閥芯和參考設計流程。 即使這是一個簡單的方程式，這是不容易落實。精確的流量控制是依賴于高精度的位置傳感器和壓力傳感器。噪音對壓 力或立場的信號可以造成穩(wěn)定性問題。過濾噪音，介紹了延誤，在控制也可以影響穩(wěn)定。此外，該伯努利方程是沒有遵循正是在整個 。 閥門 的全部運行 范圍，因此它可能是必要的儲存閥的特點作為一個數據表或開發(fā)一個更復雜的方程 。 缸的控制策略 控制液壓缸，這個策略，以便能夠處理四種