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附錄Ⅰ機器人傳感器的網(wǎng)絡一般的機械手工程自動化測知和知覺實驗室賓夕凡尼亞州，費城， 大學 , 美國摘要 :以知覺的數(shù)據(jù)從分配的視覺系統(tǒng)吸取了的 對于隊局限的充份和必需的情況被計劃 . 以統(tǒng)計的操作員和曲線圖搜索運算法則為基礎的一個局限和物體追蹤方式為與異 的感 器一 化的一隊機械手被 . 方式 被 方 的 機和 . 線網(wǎng) 的 一 移動的機械手的一個實驗的 被實 . 實驗的 方式 ?作的局限 ￠ ￡機械手?￥￠ 分配了感 器網(wǎng)絡￠ 感器數(shù)據(jù)??物§隊移動的機械手自'“ 一?里?? –??一·運視和???得這 的?作工作 , ?”一定?…以?￥和一個 ‰的 ? ` 化?”自′ ? , ?. ˉ? ,˙¨何 計機械手的位置和定方位 ?? ? 以?ˇ的和 —的方式 . ”對這一 紙的 二空間的 歐幾里得幾何的空間 ? ? 化一隊異 的機械手和 從異 的感 器被?得的數(shù)據(jù) 化?? . ˇ“ , ”對情況感 為一個 的機械手以?￥?被 化 . ”的局限方式 ?“被 a被 的 ? . ?機械手 ?自?自′的感 器的 一個?o 以 ?”的隊 感 器數(shù)據(jù) ? 一?被的數(shù)據(jù) ? 和數(shù)據(jù) . 一 紙 , 機械手 分配了測知? 自′的局限 ??局限 ? ?. ˉ為 ￡機械手局限問題? ?1被 ??的機械手??的數(shù)據(jù)一 ? 化， 器的兩者文件的方法學已經(jīng) 解決 . ??的文學 曲線圖做模型感 器網(wǎng)絡和?作的控制方案 ?5, 6?. 曲線圖硬理論?的 ?7 ?直 “ R 適 于￡機械手系統(tǒng) ?裁判員 . ? , ?? 對一點的注 已經(jīng)一 支付a網(wǎng)絡生觀察 , 這對照 機的網(wǎng)絡 “重 這一 紙 以統(tǒng)計的操作員和簡單的曲線圖搜索運算法則為基礎的 ? ? 為隊局限和物體追蹤 不同的方式 . ?外 , 不同的早先方法, ” 一個¨?的方法 制定問題隊局限的問題和物體追蹤?被 同的運算法則解決 . ”也表示 ,被 a早先作品的?優(yōu)性的利益?¨何容易“ ”的方法被吸收 . 為例 , 這一 紙表示˙¨何?并一個廣大的 器 ? 物體追蹤 . 束 , ”的方法 , ”出示實驗的 以 被 方 的 機和一個 . 線網(wǎng) 的一群五個 一 的自'機械手 ?見a ? ”承擔一個 方 的發(fā)射器和 收器和每個機械手?聽的每個機械手 每隔一機械手 . ˉ? , 的機械手以?作的 子以?￥????”的 計 – 化?”自′ . 注 ”不承擔任何類型的固 感受器數(shù)據(jù) , 機械手的?自任何的不活潑的感 器的速度和加速 機械手的區(qū)域化?￥為了一隊機械手 否?被區(qū)域化 ,¨ 這數(shù)據(jù) 適當?shù)模?化?自不同的感 器的 得的數(shù)據(jù) –查證 必需的 . 對于 ? ? 的一隊 n 機械手 , 局限 表示機械手位置和定方位的 2色的 3n 坐?的決心 . ˉ?，見a 必需的¨ 3n 獨立的測量得的 . ˉ為每個測量 3n 坐??敘述一個限制 , ”為的限制發(fā)展了一個功?獨立的測試 . ˉ? , ”定 等級將會允許的一個限制點陣式”查證隊 否?被 化 . 對于每范 和舉止測量 , ` ??的限制 被 : 一雙生測量 , 和 , 括機械手 造￥下列的類型 3個限制 生測量 , 和 φ 括三機械手 k, 的任何雙造￥下列的類型 4個限制 . 這?限制?以?式被寫 : L 一個測量的線組?的“方 , 和 h 一? 體 理的 ? ` ? 數(shù)的一個 線性功? . ? ? 述網(wǎng)絡的限制的 類型. ?被寫的 的 ? 等 ?述的限制 等?功? 個限制 等 , ” 述機械手坐?的 允許 化 ? 等“速度 ? 的表 . 后這一個程 為 ?的限制 一個 3n 點陣式作為 ? ` n 機械手的 3n? 一個不活潑的 `被 計， ? ?的 n 機械手的定 一隊被 ?“方化的 “被 a 系統(tǒng)理論 的 觀察性 ? 4?- ¨ 一個隊 ?“方化的 任何的時間間隔 , 系統(tǒng) 觀察得出. 然 , ”將會 一個即時 的 定 定 , –¨? 制不法 ”也?需定? 一的必需品 計 3的 ?被 化的隊￠ n 的 3 個坐?￠ 一個 體 ? ` 的個機械手 .? ? 的 n 機械手的定理 一?￥ ?“方化的 當¨ ￡?3 n￠ ? n 和 被不活潑的‰定位感 器做的測量數(shù)量 ,生的§感 器和范 感 器分 “查證 容易的證 被任何 ‰的定位感 器做的每個 “ ? 計二州 數(shù) ,和每舉止和范 測量將會'?“加 ? ?￥的? 方?的一個限制 . ˉ? , ‰的位置感 器， n , 生感 器 , 和3范 感 器?￡將會?? fi 立的測量 . 自從 3 后必 , fi 定'? 等 3n. 限制的測知? ??機械手的?￥ , 定理 ??一 簡單的必需品情況– ?慮?￥幾何學容易“查證. 注 劃時?的感 器，?·和不活潑的測量單位 ? ?? 這 的?外感 器,?以?直的方式被與這一個 ??并 4 在 一群三個移動的機械手抽取樣品舉止測知曲線圖 (2) 曲線圖 (b) 總是能轉換成基于感知外界刺激在計算的網(wǎng)絡得到的知覺數(shù)據(jù) 限方式”的局限方式承擔每個機械手為?”和測知?一個獨 的ˇ… ? 份證 ? 兩者 . 先 , ”也承擔物體‰ ? 的測知 份證 . ¨ 基于式 分類的簡單`發(fā) ?解決 ?機械手測量的問題，這一′?定?被?ˉ . ”的方式 ? 的 ?每個機械手收??自 ?的機械手的測知數(shù)據(jù) – ? 的這數(shù)據(jù)?自′的，則 ˙經(jīng) 觀 ¨ ? ???“ ? 同的?度?ˇ 的¨ . 這里，ˉ為 ”– ?慮 , ¨?被?ˇ 一—. ˉ? , ¨ 曲線圖的 和一個 定的¨ 間的 一 , 這? 將會被 . 一個，一個 點被?ˇ ,?的位置被 計. 從然后 , ?每—一個¨被a , ?的先? 計? 被和 這 的 的??被 計的? ? . ˉ為一個¨被允許被?ˇ 一— ,理論? , 運算法則 以 ?? . 的情? 里 , 舉例? , ? ?被計算 ?自 數(shù)據(jù)和 ? ?被計算 ?自 為了 這一個問題 , ? 的曲線圖被 ?￥一個直 4的曲線圖 里 被移動 . 的曲線圖以 為被 ¨ 的機械手的 與一? ?然 , ?不 一? ? 類 . 被? a 同的?度的機械手 間 . ˉ為物體– 測量,?”從不不 ?生 和?”的優(yōu) ? 劃 . 一 的 二個機械手 間以單 發(fā)生 . 不同?度的二個機械手 間的雙 性也 ??生 . ˉ為運算法則視曲線圖為一? –從不 移動， 以這?情?被 . 例外與? 被獨立“方 o 的單 一 做 . 對于情?的圖 5 表 被 自的曲線圖的一個例子和運算法則的 個· 4 R ? 和 R ? 的組?當“的測量 . ˉ為 “不?… 化 R , 一 經(jīng) 被需和早先的運算法則的?題 一 一? ? 早先的例子 e 和 e ? 不被 于機械手的和物體的? 判斷 . 為了 費 的數(shù)據(jù)，一 以 ?定機械手的定方5位的二個 份 分 運算法則和位置?分 “被計算 . 二個 份 :? 同的運算法則的機械手的定方位的判斷 ￠ – ? 機械手的判斷和 線性的??的位置重量了承擔 一個 三個機械手 ?同等的人物 `的二個機械手 ? 的位置線“被 的??的?方?方法被 : 和 被?定被知 的“方 . 學 的需個 份 解?運算法則的區(qū)分 . 計算定方位 外，運算法則的 一 份??計算被? a計算的網(wǎng)絡的機械手的數(shù) 和 , , 為定 . 一? 然 運算法則的這一個 份被 費, 觀察 下 ?理的舉止測量容易 范 一?好很￡ . ?外的?·?被實一個動 的 器 計物體的位置 . ˉ為物體 硬的 ,¨ 和?的‰ 的一個模型被 ,即 當一?‰ 不?…被機械手見a，追蹤?被運 一簡單的不?續(xù)的 板物體的尺寸必然“不被知 的“方 , j O 的速度￥份的“方 , j ?j O 和 j 間的 的大 和定方位 , T 品時間 ,和 ω 物體 ‰的速度. 這一個模型?慮物體的速度￥份 持續(xù)的 . ˉ為?不? 真實 , 器計畫期間, 低的價值一定被指定 表 模型的三 ?后線的信心水平的 數(shù) . ˉ為一個 線性模型被 , 一個廣大的 器 ? 必需的 . 被 于這一個 器的測量將會 x 和與 機械手 的每個物體‰ 的 被 計 , 情緒商數(shù)的 ? . ? ? – ? 9??計算測量的矢量和?的共分散. 運算法則 §的一個· . ˉ為測量的組? 被 器運以ˉ?，與物體‰ 的曲線圖的 點一定從局限· 被移動 分配 ×集中當早先的? 方式的時候工作得很好為一 對“ 群體的機械手，網(wǎng)絡?題, ¨?的當做?”和延遲 , 和當 ”? 數(shù)十數(shù)以百計機械手?慮團體的時候， 一個單 的機械手的缺乏計算資 ?造￥重 這?情況分配的運算法則的 ￥強制性 . 然后 , ”想 同的運算法則 –減? ? 分散 處理的 份被需 大體? , 動 置機械手 需數(shù)據(jù)運 ˉ?，¨ 每個機6械手“方性“收??自?的立即鄰居的數(shù)據(jù) – ?這一?數(shù)據(jù) ,? ?需的時間的數(shù)據(jù) . 情況 里一個機械手? 團體 聽每個機械手的話 ? ?的?”范 里?的 機械手?, ? 以 受 的數(shù)據(jù) –，舉例? ， ?自?的 定的距離 ?測量被?度 曲線圖 ? 里? 化機械手位于 “ , 機械手也 ? ? 的 – 化?見a一個 定的物體 位置的機械手 . 這情況 , 機械手將會o 一?令人想, ?運算法則 一點點 . ?外的一個方法 分散處理 , 當 網(wǎng)絡被 ， –機械手不?…直 “和彼? 話的時候，這 ? 的 , 將 化附?的機械手 ??”系列的機械手 ?. 這一 情? ，當 ?”信息和很￡的帶寬 器被保護的時候，機械手不需¨ ‰的數(shù)據(jù) 必需的 ,一個機械手?問一 者?￡?的鄰居對于數(shù)據(jù) ?不生的數(shù)據(jù) ?–計算 ? ? ? 的 ?機械手 ? 一個 定的機械手 ? 位置和 ? 9?. ˉ為整個的團體 得的，當即時的 計不 一個限制的時候，這一個程 ?回歸“被運州數(shù)據(jù) 全球的局限迄今，一經(jīng)每個機械手 ?自′的 ? ` 計算 余者的位置 一個 體 ? `的 一的 局限被?慮 . 當 W 的與一個固定的 ` 的測量 ? 機械手的時候 , 簡單的 ???把 的 計 ￥ ‰的坐?驗的 為了示范早先的策略， ” 被 方 的照 機的一隊五個 一 的移動機械手? 局限實驗和 . ?見a 花 . ? 被 導網(wǎng)絡 . 促?視覺的處理, 每個機械手和物體的‰ 與為每個機械手??一個獨 的感 器ˇ…的一 的顏色一 作 . 和一 外 的計算機的一 被校?的 頭?的照機 ? 化 境的隊 . 這 外 的計算機也收? ?7”網(wǎng)絡里?被廣播的感 器數(shù)據(jù) . ”的 方 照 機的限制 ?”的決?以物體的距離減? . ¨? ”承擔范 數(shù)據(jù)受制于為價值”常 對范 的 量的不一 例′分配了噪音 .5 m ,當舉止閱讀蒙受了”常分配的持續(xù)不一 的噪音的時候. 范 價 .5 m ??大忽略 . 圖 6 表 “? 了一 被校?的 頭?的照 機, 對于實驗 一個一個機械手?R ? 被?外的一個機械手 化的一個??移動 ?R ?. 這一個機械手需 ?機械手廣播的數(shù)據(jù) 化??. 表 的視野的領域被猛擲的?周表示 R ?基 ?同時“見a一 二個機械手 . 圖 6 表 R ? 運動 R ? ? `的判斷8圖. 6 以被 集而且分享了過計算的網(wǎng)絡的數(shù)據(jù)為基礎的對于 1 移動. 點表現(xiàn) 真實軌道的連續(xù)線估計的 s ? 一個與 ‰的 ?一 ?￥ ? 和 R ? 真實的軌 . 圖 7表 追蹤 一個三‰?的盒子的三個機械手的二個迅速射擊 . R ? ? `被 示. 當 R ? 化?外二的時候，機械手 R 和 R ?…見a盒子‰ . 即 R 不?…見a盒子‰ , ??…追蹤 ?自?的隊 的數(shù)據(jù)的盒子 一個機械手 盲?的時候，‰ 共分散“加但 盒子 然被追蹤 .¨ ?自一 外 的校?照 機的數(shù)據(jù)被 ，?后一個 表示機械手¨何 ‰性“被 化. ?自外 的照 機的圖 表二個圖 化 境的機械手 的， 被照 機見a， 表 被 示，局限造￥這二個 ?￠ 于數(shù)據(jù)從 ?的機械手 , 不 被外9 照 機見a的機械手? 然被 化 論這一 紙??一個策略 仿制￡機械手?￥ ? ?. 這圖?模型 , ”已經(jīng)為 ?自分配的照 機測量的 ) 決定移動機械手的 ?“方化?￥ 自充份的和必需的情況￠ 這一 紙經(jīng) 統(tǒng)計的操作員和曲線圖搜索運算法則 ) 的被分配的機械手 - 感 器的網(wǎng)絡也為局限和追蹤 一個簡單的和 —的方法￠ 州判斷的被??的方法 分配的網(wǎng)絡里?對感 器 機械手的數(shù) 感a 攀登￠ 實驗式“，”的局限運算法則已經(jīng)被實 和廣泛“ 排范 從物體處理a感 器配置的一個￡機械手工作的大￡ 性 ￠附錄Ⅱ10 t o o en?a t: e? of po?e?of mo ro in of a o a?ed on en?di?vi?y? A a?ed i? a of ro ?en? in i?of mo ro . re?s: ot di?en?or ?en?or fu?a of mo ro to de?ta?k?,?a? ?mu?t e a le in a? a? in a , ?. to e?ro po??po?e?? in a e of t. t in i? of ro in ? ? o ?en? we ro in e i? e y in en?e ro ot? to ?en?or it?en? n ro u?e di?en?or ?. ot y ro u?t ?u?e to en??5, 6?. Re?on 7e to ot?y?R ? ? , ??. to o ?i? of a o ? ? a?ed we a o e ?y We al?o ?to e ea?in A? to an to o n to re?o i?of a of ro ??? . 12We a??ro ot an ro ot li?ro ro in e?in a we do a??of a? ro en?2 a of ro e it i?to fu?e le en?or?if i? a of n ro ot? ? ?, i? of n ro ot po? it i?ee n a on we a te?t of we a e to e on in y: A ,ro Rj k, re?in kj,ro k, re?in e e in i? a of h i? of of u?ed to de?e on a By we de?? of ro ot i le 3n t o 1 A of n ro ? ? i? ?e n of n ro e e?in 1 i? o ly to o ?in?y?? — if a i? le y?i? o ?we u? in an in? ?u?y? 2 We al?o e in a it i? to e?n.3 ro in a 1 A of n ro ? ? i? le 3n. ? § n , nr y or al po?en?en? en? re?t i? ea?a ?po?y al po?en?or e u?ed to e? t on of al po?en? n , en?en?at mo?t n ?e e?mu?t e at t n. a of ro 4en? a ?to ea?￡en??a? en? e?, ??, e in a? 4 S b s s s o o o t ). o o t , (b) s t s o ) b s o t o t s o t o b t o t t o t o a??ro ot D? en?t, we al?o a??o di?en? a??e a?ed u?ed of a?? i? in en?e ro ot ?en?ro u?re? in a of mo ro e a ?of vi? of a vi?at ?we e vi? if i? of a ?e At t a i? vi?po?i?e?a i? it?ly e?po?e i? po?e u?e a i? e ?of po?e of vi e u?po?e of vj e u?i? a i? ?to a it i? a ro ot en a?y ro e o do ro ro of al? e ?e a? a of ?an of i? R ? R ? e R4 an 3 i? of i??i? of ??a? e e in u?ed in ro o po?e e?To wa?u?in a??ro 6po?e ?e?of ro u?? e?of ro po?u?t ?a??of ro ?Ri j? in a ro Rk?y: a??e of in Be? t of re?i le er of ro to le?e wa?in of i? le o ?e e u?a o po?e o i? if i? u?e e ?y ro A ?of o i? of j O , dj j ? of j O , T i? i? o o it i? mu?t e a??to of la?t of e a i? u?an i? u?ed in e y of o to ro po?e? e?q?. ? ? 9? u?ed to of it?KF in of to o mu?t e y t × b t of ro i?? ?a? of re?in ot po?e ?we or of ro n e ca?e? u?e we a e y of mo ro to k. if ro ot it mo?t of n ca?e a ro ot li?ro ot in ro it? it ro a di?y in ot al?o e e to ee a o or n ca?e, ot de?le on a t