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1、智能下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人 向云 劉宇 王政 目 錄 1. 立 項背景及意義 2. 項目方案設(shè)計 3. 項目已經(jīng)完成內(nèi)容 4. 博客維護 5. 下 階 段 計劃 6. 經(jīng)費使用 1. 立項背景及意義 運動損傷的問題一直是普通百姓生活的問 題。各種疾病所引起的肢體運動性障礙的病 人也在顯著增加。 醫(yī)學(xué)理論和臨床醫(yī)學(xué)證明 ,正確的、科學(xué) 的康復(fù)訓(xùn)練對于肢體運動功能的恢復(fù)和提高 起到非常重要的作用。 1. 立項背景及意義 傳統(tǒng)的運動康復(fù)訓(xùn)練治療的缺點:醫(yī)護人 員不僅勞動強度大 ,而且很難保證實現(xiàn)穩(wěn) 定的持續(xù)性運動訓(xùn)練。 普通體育器材都是阻力型的,通過對受訓(xùn) 者施加運動阻力使肌肉得到鍛煉,它只能 用
2、于健康人,不能用于有運動障礙的患者。 1. 立項背景及意義 哈爾濱工程大學(xué)關(guān)于下肢康復(fù)機器人的研究的缺點: 由于機械結(jié)構(gòu)比較大,固定效果不穩(wěn)定; 其主動訓(xùn)練方式是通過左(右)腿的伸屈來帶動右(左)腿的屈 伸,左右腿的運動狀態(tài)相反。 其控制方式通過電機給齒形帶一個恒定速度;沒有為病人提供安 全訓(xùn)練的功能來判斷他們的訓(xùn)練能力 。 1. 立項背景及意義 本項目的實際意義: 使有運動障礙的患者在安全 的訓(xùn)練載荷下進行伸腿和屈腿訓(xùn) 練,使他們能保持和恢復(fù)腿力以 支持身體,保持生活獨立。 2. 項目方案設(shè)計 本課題綜合應(yīng)用 傳感器、計算機及機構(gòu) 等技術(shù)設(shè)計 的一種智能化的系統(tǒng),該系統(tǒng)采用反饋控制,使
3、 用壓力傳感器,通過計算機對數(shù)據(jù)進行處理,可 根據(jù)病人的狀況自動設(shè)定訓(xùn)練載荷,伸腿過程中 腿部所受的作用力恒定,可以避免訓(xùn)練中伸腿時 因為反作用力過大而發(fā)生的意外。 2. 項目方案設(shè)計 用戶 電機驅(qū)動 器 電機 (編碼器) 訓(xùn)練裝置 腳踏 板 人機交互界面 RS232 計算機 電機控制 器 測量 稱重傳感器 伸腿 /屈腿 2. 項目方案設(shè)計 擬解決的關(guān)鍵問題是: 1.恒定蹬力控制方式和基于肌肉硬度傳感器的生物 反饋控制方式的實現(xiàn)。 2.電流控制方式中適用于主動訓(xùn)練的反向電流控制 方法。 3. 項目已經(jīng)完成內(nèi)容 完成機械部分設(shè)計 3. 項目已經(jīng)完成內(nèi)容 人機交換界面 3. 項目已經(jīng)完成
4、內(nèi)容 如圖 3所示用戶伸腿過程中電機的電流,輸入理論值為 2000mA,實 驗 結(jié)果表明真實電流與理論值的誤差小于 4% 通過控制反向電流的大小可以調(diào)節(jié)負載的大小,使病人在舒適的訓(xùn) 練載荷下進行康復(fù)。 4. 博客維護 博客維護是日常不可或缺的活動, 每有心得便會更新博客日志,與同 學(xué)一起分享。同時瀏覽其他同學(xué)項 目的日志,獲得經(jīng)驗、知識。 5.下 階 段 計劃 1. 完成壓力傳感器的數(shù)據(jù)采集對整機進行調(diào)試。 2. 完成論文的發(fā)表。 6. 經(jīng)費使用 支架以及 L型支架(直線導(dǎo)軌的固定)和腳 踏板加工費: 800元 購買微型稱重傳感器( 2個): 600元 購買直流電機及驅(qū)動器: 5000元
5、 投資理財?shù)闹匾?一、 投資理財與開源節(jié)流 企管系 二、投資的重要性 林正寶教授 三、理財?shù)闹匾?四、善用投資理財工具 五、投資金融商品的應(yīng)注意事項 六、案例說明 一、投資理財與開源節(jié)流 1.投資 =積極開源;理財 =消極節(jié)流 2. 投資的意義 創(chuàng)造財富,增進消費福祉 3. 理財?shù)囊饬x 將錢花在刀口上 二、投資的重要性 1. 靈活運用手邊的閒置資金 2. 避免金錢購買力降低 3. 讓生活過得多采多姿 4. 為自己也為家人改善生活水準 三、理財?shù)闹匾?1.理財是一種用錢的藝術(shù) 2.理財不會造成捉襟見肘 四、善用投資理財工具 1. 短期工具 銀行活儲、定存、票券 2. 長期工具 股票、債券
6、 含連動債 、互 助會、共同基金、房地產(chǎn)、黃金 3. 其他工具 外幣、高利貸、投資型保單 4. 建購適合的投資組合 三分法、二三五分法等 五、投資金融商品種類及其應(yīng)注意事項 一 銀行活儲存款 二 銀行定期存款 三 短期票券 四 股票 五 債券 六 民間互助會 標會 七 共同基金( mutual funds) 八 房地產(chǎn) 樓房及土地 九 黃金 十 外幣 十一 高利貸 十二 投資型保單 (儲蓄壽險契約 ) 一 銀行活儲存款 1. 活儲利息低,但方便提領(lǐng) 2.定期從薪資中轉(zhuǎn)入每一週期所需之金額,其餘薪資規(guī)劃為 可獲較高報酬之投資 3.活儲存款帳戶的餘額可與信用卡搭配使用 二 銀行定期存款 1.存款期
7、間物價是否波動 2.以固定利率或機動利率方式存款 3.在國內(nèi),每家銀行有最高存款金額之限制 4.注意存款銀行之財務(wù)狀況 5.留意中途提領(lǐng)所可能損失之利息(存款戶可考慮以原存 款單( CD)向原存款銀行借支) 三 短期票券 指 一年內(nèi)到期之貨幣市場投資工具,有國庫券( TB)、商業(yè)本票 ( CP)、銀行承兌匯票( BA)、可轉(zhuǎn)讓定期存單( NCD)、歐洲美元 ( Eurodollar)存款、貨幣市場帳戶( MMA)等。 1.股票與短期票券的投資交互使用,可靈活運用投資 資金 2.購買票券時,採貼現(xiàn)方式預(yù)扣利息 3.利息所得採用 20%分離課稅(臺灣),對機構(gòu)法人 及高稅率個人的短期投資較為有利
8、4.有關(guān)短期票券投資,可洽詢各地票券金融公司 四 股票 股份有限公司募集資金時發(fā)給出資人,藉以表彰其對公司的所有權(quán)之憑證 ??蓞^(qū)分為普通股與特別股,股票持有人稱為股東。根據(jù)上一會 計年度的稅後盈餘,公司分派股利給股東作為投資報酬,股利分為現(xiàn)金股利 和股票股利。公司分派現(xiàn)金股利和股票股利的行為,市場稱為除息 和除權(quán)?,F(xiàn)金股利的來源是公司的自由現(xiàn)金流量,股票股利的來源是 資本公積與保留盈餘。 1.單一股票投資存在特定風(fēng)險 不可分散風(fēng)險 2.投資人應(yīng)購買二種以上的股票,以分散投資風(fēng)險 勿將全部雞蛋放在同一籃子 裏 3.善用基本面分析、技術(shù)面分析;並注意影響市場心理面、資金面、消息面、政 策面之因素
9、4.妥善設(shè)定停損點與獲利點 5.龐大資金的股票投資,應(yīng)搭配股價指數(shù)期貨合約或股價指數(shù)選擇權(quán)合約的使用 ,以降低來自於市場的系統(tǒng)風(fēng)險 市場風(fēng)險 五 債券 舉債單位 政府、企業(yè) 對外發(fā)行的負債憑證,承諾 到期付息還本??煞譃楣珎c公司債。近十餘年來,為滿 足不同市場投資人的需求,大型企業(yè)及金融機構(gòu) 如雷曼 兄弟、美林、 AIG 大量發(fā)行連動債 (embedded bonds), 除承諾支付部分的固定收益外,另將債券發(fā)行所籌來的部 分資金投資於報酬較高 風(fēng)險亦較高 的市場工具,如高 科技股、衍生性金融商品等。若這部分的投資有獲利,債 券持有人將可分配到較高的報酬;但若投資失利,將可能 減少支付部分的
10、固定收益,甚至危及投資的本金。 六 民間互助會 標會 1.有內(nèi)標法及外標法之分;已標到互助會者稱為死會,尚未標到 者稱為活會。在內(nèi)標法下,死會者應(yīng)繳交定額會錢,活會者只需 繳交定額會錢扣除本次標到利息之差額;在外標法下,死會者應(yīng)繳交 定額會錢加上其本人標到利息之總額,活會者只需繳交定額會錢 即可 2.留意會首與所有會員的個人信用(尤其是會首的信用) 3.得標利率是否偏高 4.與會人數(shù)是否太多或太少;人數(shù)太多,投資風(fēng)險增加;人數(shù)太少,投資報酬 偏低 5.起會時應(yīng)簽訂互助會契約,並載明個人權(quán)利義務(wù)內(nèi)容;根據(jù)內(nèi)政部頒訂實施 之民間互助會管理辦法,有違約或倒會時,會首與違約者應(yīng)負連帶責(zé) 任 6.互助會
11、的報酬率高於銀行定存、債券甚至共同基金,但投資風(fēng)險亦相對較高 七 共同基金 ( mutual funds) 投資信託公司向社會大眾募集一筆龐大資金,並發(fā)給投資人一項持有之受 益憑證;該投信公司再將該項資金委由專業(yè)經(jīng)理人來經(jīng)營管理,藉由其專業(yè)訓(xùn) 練與操盤經(jīng)驗建立一適當投資組合,以達到分散風(fēng)險及獲取合理投資報酬率之 目的。 1.共同基金之特性 專業(yè)化管理、多角化投資(分散風(fēng)險)、手續(xù)費較低、投資範圍廣大、基 金轉(zhuǎn)換具彈性、稅負低。 2.共同基金的種類 (1)依投資收入來源區(qū)分 股票型基金 、平衡型基金 、債券型基金 、貨幣市場基金 、貴金屬基 金、不動產(chǎn)(投資信託)基金 (REITs)、保本型基金
12、 、衍生性商品基金、避 險(對沖)基金 、股票型指數(shù)基金 (ETF) (2)依中途可否贖回區(qū)分 開放型基金、封閉型基金 3.投資人可依自己的需求,慎選符合自己條件 收入、風(fēng)險承擔、稅負等 的不同 基金,以進行整筆或定時定額的投資 八 房地產(chǎn) 樓房及土地 1.房地產(chǎn)市場之特性:投資與消費的雙重性、非標準化商品(替代性低、流動性 低)、區(qū)域性市場(區(qū)位固定、價格差異大)、缺乏供給彈性、交易金額 龐大、交易成本高 2.不動產(chǎn)標的:預(yù)售屋、成屋、小套房、法拍屋、國民住宅、土地 農(nóng)地、建地 3.房地產(chǎn)景氣的影響因素 (1)總體因素:人口移動趨勢、家庭組成、生活方式、物價波動、所得水準、 貨幣供給成長、房
13、貸(優(yōu)惠)利率、都市計畫與國土政策、選擇性信用管 制、地價稅與土增稅之調(diào)整 (2)區(qū)域因素:容積率與建蔽率政策、土地與房屋公告現(xiàn)值之調(diào)整、建商推案 量 (3)個別因素:格局與建材、公設(shè)與社區(qū)管理、交通便利性、生活機能與環(huán)境 品質(zhì) 九 黃金 1. 短期或長期投資,視油價、物價、美元與主要國家貨幣之匯率 的波動幅度及波動期間長短而定 2. 具有稀少性、耐久性、分割性、標準性 3. 可對抗通貨膨脹,有保值之效果 4. 價格決定於國際市場之黃金供給量、加工與磨損、國際油價、 物價波動、美元與歐元、日圓之相對幣值 匯率 5. 黃金期貨價格經(jīng)常領(lǐng)先現(xiàn)貨價格 6. 黃金的長期投資報酬率低於股票報酬率( 19
14、80 - 97),但在 短期投資報酬率則高於股票報酬率( 1974 - 1979; 2004 2007) 十 外幣 1.各種外國貨幣之投資報酬與風(fēng)險的差異極大 2.影響一國幣值之主要因素有:通貨膨脹、經(jīng)濟成長率、利 率、貨幣供給成長、國際油價、金價、國內(nèi)政局、預(yù)期心 理及國際事件 十一 高利貸 1.以高於市場利率向需金孔急者進行非法的貸款行為 2.常以借款人身分證或房地產(chǎn)產(chǎn)權(quán)辦理二胎三胎扺押,並配 合恐嚇威脅方式向債務(wù)人索債 3.從事高利貸放款屬於違法行為,故不足取 十二 投資型保單 (儲蓄壽險契約 ) 1.壽險兼具儲蓄作用,保費較高,超額部分視為壽險保費, 儲蓄或投資部分之報酬率不高 2.中途不可轉(zhuǎn)讓 3.保戶(投資人)可視自己實際的需要,慎選投資型保單 4.投資人應(yīng)事先詳閱投保契約後再簽約,以避免與保險公司 (或理財專員)間之糾紛 六、案例說明 (1) 1.假定你有五百萬元的閒置資金 以三分法為例 (1)現(xiàn)金及各種銀行存款:佔 1/3 (2)金融工具投資 (股票、債券、共同基金 ):佔 1/3 (3)實質(zhì)資產(chǎn) (黃金、房地產(chǎn) ):佔 1/3 2.假定你只有十萬元的閒置資金 以三分法為例 (1)現(xiàn)金及各種銀行存款:佔 1/3 (2)金融工具投資 (股票與債券、共同基金 ):各佔 1/3 六、案例說明 (2) 謝謝聆聽!