AGV圖象識(shí)別導(dǎo)航方式.ppt
《AGV圖象識(shí)別導(dǎo)航方式.ppt》由會(huì)員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《AGV圖象識(shí)別導(dǎo)航方式.ppt(12頁(yè)珍藏版)》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、AGV圖象識(shí)別導(dǎo)航方式 對(duì) AGV行駛區(qū)域的環(huán)境進(jìn)行圖象識(shí)別,實(shí)現(xiàn)智能行駛,這是 一種具有巨大潛力的導(dǎo)航技術(shù),此項(xiàng)技術(shù)已被少數(shù)國(guó)家的軍 方采用,將其應(yīng)用到 AGV上還只停留在研究中。 圖象識(shí)別技術(shù)與激光導(dǎo)航技術(shù)相結(jié)合將會(huì)為自動(dòng)化工程提供 意想不到的可能,如導(dǎo)航的精確性和可靠性,行駛的安全性, 智能化的記憶識(shí)別等都將更加完美。 1.GPS(全球定位系統(tǒng))導(dǎo)航 方式 通過(guò)衛(wèi)星對(duì)非固定路面系統(tǒng)中的控制對(duì)象進(jìn)行跟蹤和制導(dǎo), 目前此項(xiàng)技術(shù)還在發(fā)展和完善,通常用于室外遠(yuǎn)距離的跟蹤 和制導(dǎo),其精度取決于衛(wèi)星在空中的固定精度和數(shù)量,以及 控制對(duì)象周?chē)h(huán)境等因素。由此發(fā)展出來(lái)的是 iGPS(室內(nèi) GPS)和 d
2、GPS(用于室外的差分 GPS),其精度要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于 民用 GPS,但地面設(shè)施的制造成本是一般用戶(hù)無(wú)法接受的。 2.幾種導(dǎo)向方式的技術(shù)分析與 評(píng)價(jià) 3.可靠度 對(duì)國(guó)外十幾家 AGV公司 27個(gè)系列產(chǎn)品所采用的主要導(dǎo)向技術(shù) 的統(tǒng)計(jì)結(jié)果顯示,電磁感應(yīng)、慣性導(dǎo)航、光學(xué)檢測(cè)、位置設(shè) 定、激光檢測(cè)、圖像識(shí)別所占比例分別為 32.3%、 27.8%、 16.9%、 13.8%、 7.69%和 1.54%。其中,電磁感應(yīng)導(dǎo)向技術(shù) 的應(yīng)用比例最高,這表明該項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)十分成熟。而機(jī)器視 覺(jué)導(dǎo)向技術(shù)應(yīng)用較少,說(shuō)明該項(xiàng)技術(shù)還需要深入研究和不斷 完善。另外,自主導(dǎo)航技術(shù)仍然處在研究階段,還有許多技 術(shù)問(wèn)題需要解決。 4
3、.適應(yīng)能力 適應(yīng)能力是指 AGV運(yùn)行時(shí)所經(jīng)過(guò)地面的整潔程度、空間無(wú)障 礙程度以及光電干擾程度對(duì)導(dǎo)向技術(shù)的限制。由于不同的導(dǎo) 向技術(shù)對(duì)應(yīng)用環(huán)境的要求不同,因此,某種導(dǎo)向方法的實(shí)際 應(yīng)用有可能受到限制。 對(duì)于有線式導(dǎo)向技術(shù),如埋線感應(yīng)、光學(xué)導(dǎo)向和機(jī)器視覺(jué)等, 環(huán)境要求主要是地面的平整和清潔程度。除了埋線電磁感應(yīng) 式對(duì)地面的清潔程度要求較低外,其他幾種方式都要求較高。 但電磁和磁帶導(dǎo)向方式對(duì)地面的平整程度要求較高。 對(duì)于無(wú)線式所采用的激光導(dǎo)向技術(shù)而言,環(huán)境要求主要是空 間的無(wú)障礙程度。這是由于該種方法要在 AGV運(yùn)行所經(jīng)過(guò)空 間的特定位置處設(shè)置反射鏡面。因此,需要提供足夠的掃描 空間,避免其他物體的
4、干擾。 慣性導(dǎo)向和坐標(biāo)識(shí)別導(dǎo)向技術(shù)對(duì)運(yùn)行環(huán)境沒(méi)有太多的要求。 5.路徑柔性 由 AGV組成的物料搬運(yùn)系統(tǒng)有良好的柔性,但不同的導(dǎo)向技 術(shù)其路徑柔性有很大差別。無(wú)線式導(dǎo)向方法可以在很短的時(shí) 間內(nèi)改變運(yùn)行路徑,其中有些方法只需改變控制軟件實(shí)現(xiàn)運(yùn) 行路徑的變更。而有線式導(dǎo)向方法的路徑柔性相對(duì)較差,其 中電磁感應(yīng)埋線導(dǎo)向技術(shù)導(dǎo)向路徑的變更最困難,成本較高。 6.運(yùn)行速度 AGV的運(yùn)行速度受導(dǎo)向技術(shù)的影響很大,主要取決于對(duì)導(dǎo)向 路徑識(shí)別的實(shí)時(shí)性。所采用的導(dǎo)向技術(shù)對(duì)路徑的識(shí)別能力 (如 檢測(cè)精確性、實(shí)時(shí)性和抗干擾性等 )直接影響運(yùn)行速度。有線 式導(dǎo)向方法識(shí)別路徑的速度快、實(shí)時(shí)性好,而無(wú)線式導(dǎo)向方 法相對(duì)較
5、差。 7.導(dǎo)向穩(wěn)定程度 導(dǎo)向穩(wěn)定程度是指為使 AGV沿著規(guī)定的路線行駛單位時(shí)間內(nèi) 進(jìn)行糾偏轉(zhuǎn)向控制的次數(shù)和幅度。昂科提示由于 AGV在運(yùn)行 過(guò)程中,受某種因素的影響不可避免地產(chǎn)生偏離運(yùn)動(dòng)路徑的 狀態(tài),因此為了保證運(yùn)行方向必須對(duì)車(chē)輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制,引 起車(chē)輛沿曲線運(yùn)動(dòng),導(dǎo)致車(chē)輛擺動(dòng),甚至轉(zhuǎn)向振蕩。一般來(lái) 講,有線式導(dǎo)向方法對(duì)路徑的跟蹤能力強(qiáng),行駛穩(wěn)定性好, AGV沿著規(guī)定路線行駛的穩(wěn)定程度高。 8.定停精度 定停精度是指 AGV在停車(chē)時(shí)與預(yù)定位置的偏差,它由方向偏 差和距離偏差 2部分組成。在物料搬運(yùn)過(guò)程中, AGV應(yīng)能在 所要求的工位或貨位上與自動(dòng)裝卸機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確對(duì)接。定停精度 是一項(xiàng)重要的技術(shù)指標(biāo)
6、。 定停精度受導(dǎo)向技術(shù)的直接影響并且和控制技術(shù)相關(guān)。用標(biāo) 線圖像識(shí)別技術(shù)不僅能識(shí)別路徑標(biāo)線,而且還可以識(shí)別停車(chē) 標(biāo)識(shí)信息,一次柔性定停精度可以達(dá)到土 5 mm。電磁感應(yīng)埋 線式導(dǎo)向技術(shù)的一次柔性定停精度為土 20mm,而采用其他 導(dǎo)向技術(shù)時(shí),一般需要輔以二次剛性定位措施才能達(dá)到定停 精度的要求。 9.信息容量 任何一種導(dǎo)向技術(shù)都以能獲取定位信息為前提,但不同的導(dǎo) 向技術(shù)所獲取的相關(guān)信息的容量有很大差別。采用圖像識(shí)別 技術(shù)不僅可以獲得路徑信息,而且還可以獲得工位編碼,加 速、減速和停車(chē)標(biāo)識(shí)等控制信息,獲取的信息容量大,可提 高路徑導(dǎo)向及控制柔性。 10.技術(shù)成本 導(dǎo)向技術(shù)的技術(shù)成本包括 2個(gè)方面
7、,即制造成本和使用費(fèi)用。 一般來(lái)講,無(wú)線式導(dǎo)向方法的制造成本較高,而有線式導(dǎo)向 方法的使用費(fèi)用較高。 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http
8、:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ htt
9、p:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ ht
10、tp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ h
11、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
12、http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
13、 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:
14、/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http
15、:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ htt
16、p:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ ht
17、tp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ h
18、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
19、http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
20、 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:
21、/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http
22、:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ htt
23、p:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ ht
24、tp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ h
25、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
26、http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
27、 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:
28、/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http
29、:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ htt
30、p:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ ht
31、tp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ h
32、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
33、http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
34、 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:
35、/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http
36、:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ htt
37、p:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ ht
38、tp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ h
39、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
40、http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
41、 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:
42、/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http
43、:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ htt
44、p:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ ht
45、tp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ h
46、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
47、http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
48、 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:
49、/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http
50、:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ htt
51、p:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ ht
52、tp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ h
53、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
54、http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
55、 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:
56、/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶(hù)所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶(hù)上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶(hù)上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶(hù)因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 2023年二年級(jí)數(shù)學(xué)上冊(cè)9總復(fù)習(xí)專(zhuān)題二圖形與幾何作業(yè)課件新人教版
- 2023年二年級(jí)數(shù)學(xué)上冊(cè)6表內(nèi)乘法二第4節(jié)9的乘法口訣作業(yè)課件新人教版
- 2023年二年級(jí)數(shù)學(xué)上冊(cè)4表內(nèi)乘法一22~6的乘法口訣第2節(jié)234的乘法口訣作業(yè)課件新人教版
- 2023年二年級(jí)數(shù)學(xué)上冊(cè)2100以?xún)?nèi)的加法和減法二3連加連減和加減混合第4課時(shí)解決問(wèn)題作業(yè)課件新人教版
- 2023年二年級(jí)數(shù)學(xué)上冊(cè)1長(zhǎng)度單位單元復(fù)習(xí)提升作業(yè)課件新人教版
- 2023年三年級(jí)數(shù)學(xué)下冊(cè)第四單元綠色生態(tài)園__解決問(wèn)題信息窗1用連乘連除兩步運(yùn)算解決問(wèn)題作業(yè)課件青島版六三制
- 2023年三年級(jí)數(shù)學(xué)下冊(cè)第六單元認(rèn)識(shí)分?jǐn)?shù)第4課時(shí)分一分二2作業(yè)課件北師大版
- 2023年三年級(jí)數(shù)學(xué)下冊(cè)第二單元長(zhǎng)方形和正方形的面積第4課時(shí)長(zhǎng)方形和正方形面積的計(jì)算1作業(yè)課件西師大版
- 2023年三年級(jí)數(shù)學(xué)下冊(cè)第三單元三位數(shù)除以一位數(shù)的除法第4課時(shí)筆算除法1作業(yè)課件西師大版
- 2023年三年級(jí)數(shù)學(xué)下冊(cè)第一單元除法練習(xí)二作業(yè)課件北師大版
- 2023年三年級(jí)數(shù)學(xué)下冊(cè)第一_五單元階段性綜合復(fù)習(xí)作業(yè)課件蘇教版
- 2023年三年級(jí)數(shù)學(xué)下冊(cè)第6單元年月日第1課時(shí)年月日1作業(yè)課件新人教版
- 2023年三年級(jí)數(shù)學(xué)下冊(cè)第4單元兩位數(shù)乘兩位數(shù)拓展提升四作業(yè)課件新人教版
- 2023年三年級(jí)數(shù)學(xué)下冊(cè)第4單元兩位數(shù)乘兩位數(shù)1口算乘法第2課時(shí)口算乘法2作業(yè)課件新人教版
- 2023年三年級(jí)數(shù)學(xué)下冊(cè)第2單元除數(shù)是一位數(shù)的除法2筆算除法第4課時(shí)商中間有0的除法作業(yè)課件新人教版