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1、數(shù) 控 編 程 人 工 編 程 編 程 代 碼 及 程 序 格 式一 、 穿 孔 帶 和 代 碼 二 、 數(shù) 控 機 床 坐 標 系 和 運 動 方 向 的 規(guī) 定 三 、 程 序 段 格 式 四 、 程 序 構(gòu) 成 及 結(jié) 構(gòu) 結(jié) 束 程 序 段 格 式 概 述 程 序 段 格 式 又 稱 為 安 息 控 紙 帶 的 格 式 ，或 穿 孔 紙 帶 信 息 安 排 格 式 。 所 謂 程 序 段 ， 就 是 指 為 了 完 成 某 一 動作 要 求 所 需 的 功 能 “ 字 ” 的 組 合 。 “ 字 ”是 表 示 某 一 功 能 的 一 組 代 碼 符 號 ， 如 X2500為 一 個 字

2、 ， 表 示 X方 向 尺 寸 為 2500； F20為一 個 字 ， 表 示 進 給 速 度 為 20。 下 面 介 紹 ISO標 準 中 常 用 的 功 能 字 和 程 序 段 格 式 。 程 序 段 格 式 一 、 常 用 功 能 字二 、 程 序 段 格 式 返 回 常 用 功 能 字 概 述 一 個 程 序 段 由 三 部 分 組 成 ， 即 ： 起始 為 序 號 字 N ， 結(jié) 尾 是 程 序 段 結(jié)束 符 LF， 中 間 是 若 干 個 功 能 字 。 常 用 的功 能 字 有 ： 準 備 功 能 字 G； 坐 標 功 能 字 X、Y、 Z等 ； 輔 助 功 能 字 M； 進 給

3、 功 能 字 F；主 軸 轉(zhuǎn) 速 功 能 字 S和 刀 具 功 能 字 T等 六 種 。下 面 分 別 介 紹 每 種 功 能 字 的 構(gòu) 成 及 作 用 。 常 用 功 能 字1、 準 備 功 能 字 (G)2、 坐 標 功 能 字 (X、 Y、 Z等 )3、 進 給 功 能 字 (F) 4、 主 軸 轉(zhuǎn) 速 功 能 字 (S) 5、 刀 具 功 能 字 (T) 6、 輔 助 功 能 字 (M) 返 回 準 備 功 能 字 (G)(3-1) 準 備 功 能 字 準 備 功 能 字 以 地 址符 G為 首 ， 后 跟 二 位 數(shù) 字 （ G00 G99）組 成 。 我 國 標 準 代 號 為

4、JB3208-83的 標準 對 準 備 功 能 字 G的 規(guī) 定 與 ISO1057-1975E等 效 。 準 備 功 能 字 (G)(3-2) 準 備 功 能 字 的 作 用 包 括 ： 坐 標 移動 或 定 位 方 法 指 定 ； 插 補 方 法 指 定 ； 加工 平 面 選 擇 ； 螺 紋 切 削 和 攻 絲 、 固 定 循環(huán) 等 加 工 的 指 定 ； 對 主 軸 及 進 給 速 度 的指 定 ； 刀 具 補 償 或 刀 具 偏 置 的 指 定 等 。 準 備 功 能 字 (G)(3-3) 在 設(shè) 計 機 床 數(shù) 控 系 統(tǒng) 時 ， 要 在 標 準規(guī) 定 的 G功 能 中 選 擇 一

5、部 分 與 本 系 統(tǒng) 相適 應(yīng) 的 準 備 功 能 ， 作 為 線 路 設(shè) 計 及 程 序編 制 的 依 據(jù) 。 標 準 中 那 些 “ 不 指 定 ”的 準 備 功 能 ， 必 要 時 可 以 用 來 規(guī) 定 為 本系 統(tǒng) 特 殊 的 指 定 功 能 。 常 用 準 備 功 能 字 (G)(4-1) 準 備 功 能 字 中 ， 有 部 分 G 代 碼 構(gòu) 成若 干 組 模 態(tài) 代 碼 (即 續(xù) 效 代 碼 )， 表 示 一旦 被 應(yīng) 用 ， 直 到 出 現(xiàn) 同 組 其 它 任 一 G代碼 時 ， 才 失 效 ， 否 則 保 持 繼 續(xù) 有 效 ， 而且 可 省 略 不 寫 。 其 它 各

6、組 同 此 。 在 同 一程 序 段 中 ， 出 現(xiàn) 非 同 組 的 幾 個 模 態(tài) 代 碼時 ， 并 不 影 響 各 組 G代 碼 的 續(xù) 效 。 常 用 準 備 功 能 字 (G)(4-2) 部 分 G 模 態(tài) 代 碼 (即 續(xù) 效 代 碼 )為 ：G代 碼 功 能 組 代 號 功 能G00 a 點 定 位G01 a 直 線 插 補G02 a 順 時 針 圓 弧 插 補G03 a 逆 時 針 圓 弧 插 補G06 a 拋 物 線 插 補G33 a 螺 紋 切 削 ， 等 螺 距G34 a 螺 紋 切 削 ， 增 螺 距G35 a 螺 紋 切 削 ， 減 螺 距 常 用 準 備 功 能 字

7、(G)(4-3) 部 分 G 模 態(tài) 代 碼 (即 續(xù) 效 代 碼 )為 ：G代 碼 功 能 組 代 號 功 能G17 c xy平 面 選 擇G18 c zx平 面 選 擇G19 c yz平 面 選 擇G40 d 刀 具 補 償 刀 具 偏 置 注 銷G41 d 刀 具 補 償 左G42 d 刀 具 補 償 右G80 e 固 定 循 環(huán) 注 銷 G81 89 e 固 定 循 環(huán) 常 用 準 備 功 能 字 (G)(4-4) 部 分 G 模 態(tài) 代 碼 (即 續(xù) 效 代 碼 )為 ：G代 碼 功 能 組 代 號 功 能G90 j 絕 對 尺 寸G91 j 增 量 尺 寸G代 碼 僅 在 本 程

8、序 段 內(nèi) 有 作 用 功 能G92 預(yù) 置 寄 存 部 分 G 非 模 態(tài) 代 碼 為 ： 返 回 坐 標 功 能 字 (4-1) 坐 標 功 能 字 的 作 用 是 用 來 設(shè) 定 機 床各 坐 標 的 位 移 量 。 坐 標 功 能 字 一 般 以 X、Y、 Z、 U、 V、 W、 P、 Q、 R、 A、 B、 C等地 址 符 為 首 ， 在 地 址 符 后 緊 跟 著 帶 有 正號 (+)或 負 號 ( )的 一 串 數(shù) 字 。 該 數(shù) 字一 般 以 系 統(tǒng) 脈 沖 當 量 為 單 位 ， 不 使 用 小數(shù) 點 。 一 個 程 序 段 中 有 多 個 坐 標 功 能 段時 ， 一 般

9、按 上 述 地 址 符 順 序 排 列 。 坐 標 功 能 字 (4-2) 所 謂 系 統(tǒng) 脈 沖 當 量 ， 是 指 系 統(tǒng) 數(shù) 控裝 置 輸 出 一 個 指 令 脈 沖 使 拖 板 產(chǎn) 生 相 應(yīng)的 位 移 量 。 脈 沖 當 量 亦 稱 為 最 小 增 量 。顯 然 ， 拖 板 能 被 控 制 的 最 小 移 動 量 即 為系 統(tǒng) 的 脈 沖 當 量 。 坐 標 功 能 字 (4-3) 設(shè) 某 數(shù) 控 機 床 刀 具相 對 工 件 的 運 動 路 線 如右 圖 所 示 。 圖 中 示 出 AB和 BC兩 個 插 補 程 序 段 的運 動 方 向 。 由 于 BC運 動的 起 點 坐 標

10、與 上 一 段 AB運 動 的 終 點 坐 標 一 致 ，故 對 BC程 序 段 只 考 慮 C點的 絕 對 坐 標 （ 相 對 于 XY的 坐 標 原 點 ） 或 其 相 對坐 標 （ C點 相 對 于 起 點B） 。 其 加 工 軌 跡 為 ： XY C B A30 804070 繼 續(xù) 坐 標 功 能 字 (4-4) 加 工 程 序 為 ： G90 G01 X30 Y40 (絕 對 尺 寸 )或 G91 G01 X50 Y30 (增 量 尺 寸 ) XC B A30 80返 回Y4070 進 給 功 能 字 (F)(5-1) 進 給 功 能 字 的 作 用 ， 是 用 來 指 定 刀具

11、相 對 于 工 件 運 動 的 速 度 ， 其 單 位 一 般為 mm/min。 當 進 給 速 度 與 主 軸 旋 轉(zhuǎn) 有 關(guān)時 ， 如 車 螺 紋 、 攻 絲 或 套 扣 等 ， 則 使 用單 位 為 mm/r。 進 給 功 能 字 以 地 址 符 “ F”為 首 ， 其 后 跟 一 串 數(shù) 字 代 碼 。 進 給 速 度數(shù) 值 的 指 定 方 法 因 數(shù) 控 系 統(tǒng) 不 同 而 不 同 ，且 采 取 下 列 方 法 中 的 一 種 來 指 定 。 進 給 功 能 字 (F)(5-2) 三 位 數(shù) 代 碼 法 F后 跟 三 位 數(shù) 字 ，第 一 位 為 進 給 速 度 的 整 數(shù) 位 數(shù)

12、加 上“ 3” ， 后 二 位 是 進 給 速 度 的 前 二 位 有效 數(shù) 字 。 如 1728 mm/min的 進 給 速 度 用F717指 定 ； 15.25 mm/min的 進 給 速 度 用F515指 定 ； 0.1537 mm/min的 進 給 速 度用 F315指 定 等 。 進 給 功 能 字 (F)(5-3) 二 位 數(shù) 代 碼 法 對 F后 跟 的 二 位 數(shù)字 代 碼 ， 規(guī) 定 了 與 00 99相 對 應(yīng) 的 速 度 表 。除 F00與 F99外 ， 進 給 速 度 由 F01至 F98遞 增 ，遞 增 按 等 比 系 數(shù) 1.12 上 升 ， 即 相鄰 的 后 一

13、速 度 比 前 一 速 度 增 加 約 1.12%。 如F20為 10 mm/min， F21為 11.2 mm/min； F54為 500 mm/min， F55為 560 mm/min等 。F00 99的 進 給 速 度 對 照 關(guān) 系 見 下 表 。 2010 進 給 功 能 字 (F)(5-4)代 碼 速 度 代 碼 速 度 代 碼 速 度 代 碼 速 度 代 碼 速 度00 停 20 10.0 40 100 60 1000 80 1000001 1.12 21 11.2 41 112 61 1120 81 1120002 1.25 22 12.5 42 125 62 1250 82

14、1250003 1.40 23 14.0 43 140 63 1400 83 1400004 1.60 24 16.0 44 160 64 1600 84 1600005 1.80 25 18.0 45 180 65 1800 85 1800006 2.00 26 20.0 46 200 66 2000 86 20000 07 2.24 27 22.4 47 224 67 2240 87 2240008 2.50 28 25.0 48 250 68 2500 88 2500009 2.80 29 28.0 49 280 69 2800 89 2800010 3.15 30 31.5 50 31

15、5 70 3150 90 3150011 3.55 31 35.5 51 355 71 3550 91 3550012 4.00 32 40.0 52 400 72 4000 92 4000013 4.50 33 45.0 53 450 73 4500 93 4500014 5.00 34 50.0 54 500 74 5000 94 5000015 5.60 35 56.0 55 560 75 5600 95 5600016 6.30 36 63.0 56 630 76 6300 96 63000 17 7.10 37 71.0 57 710 77 7100 97 7100018 8.00

16、38 80.0 58 800 78 8000 98 8000019 9.00 39 90.0 59 900 79 9000 99 高 速 進 給 功 能 字 (F)(5-5) 一 位 數(shù) 代 碼 法 對 于 速 度 檔 較 少 的數(shù) 控 機 床 ,可 用 F跟 一 位 數(shù) 來 表 示 ， 即 F0 9指 定 對 應(yīng) 十 種 預(yù) 定 進 給 速 度 。 直 接 指 定 法 像 坐 標 功 能 字 中 的 坐標 位 移 量 一 樣 ， 在 F后 面 按 照 預(yù) 定 的 單 位 直接 寫 上 要 求 的 進 給 速 度 。 返 回 主 軸 轉(zhuǎn) 速 功 能 字 (S) 主 軸 轉(zhuǎn) 速 功 能 字 的

17、作 用 是 指 定 主 軸速 度 ， 單 位 為 rpm。 它 以 地 址 符 S為 首 ，后 跟 一 串 數(shù) 字 。 它 與 以 F為 首 的 進 給 功能 字 一 樣 ， 可 以 采 用 三 位 、 二 位 、 一 位數(shù) 字 代 碼 法 或 直 接 指 定 法 。 數(shù) 字 的 意 義 、分 檔 方 法 及 對 照 表 與 進 給 功 能 字 通 用 ，只 是 單 位 改 為 rpm。 返 回 刀 具 功 能 字 (T) 在 具 有 換 刀 功 能 的 機 床 上 ， 刀 具 功能 字 用 以 選 擇 替 換 刀 具 。 刀 具 功 能 字 由地 址 符 T為 首 ， 其 后 一 般 跟 二

18、 位 數(shù) 字 ，代 表 刀 具 的 編 號 。 返 回 輔 助 功 能 字 (M)(5-1) 輔 助 功 能 字 以 地 址 符 M為 首 ， 其 后 跟 兩位 數(shù) 字 (M00 M99)。 我 國 的 標 準 JB3208-83中 對 輔 助 功 能 字 M的 規(guī) 定 等 效 于 ISO1056標準 中 關(guān) 于 M功 能 的 規(guī) 定 。 輔 助 功 能 字 (M)(5-2) 輔 助 功 能 字 的 作 用 包 括 ： 指 定 主 軸 的轉(zhuǎn) 向 與 啟 停 ； 指 定 系 統(tǒng) 冷 卻 液 的 開 與 關(guān) ；指 定 機 械 的 夾 緊 與 松 開 ； 指 定 工 作 臺 等 的固 定 直 線 與

19、 角 位 移 ； 說 明 程 序 停 止 或 紙 帶結(jié) 束 等 。 標 準 中 一 些 不 指 定 的 輔 助 功 能 可選 作 特 殊 用 途 。 輔 助 功 能 字 (M)(5-3) 在 設(shè) 計 機 床 的 數(shù) 控 系 統(tǒng) 時 ， 要 在 標 準規(guī) 定 的 M代 碼 中 選 擇 一 部 分 本 系 統(tǒng) 所 需 要 的輔 助 功 能 代 碼 ， 作 為 有 關(guān) 部 分 線 路 設(shè) 計 及將 來 程 序 編 制 的 依 據(jù) 。 輔 助 功 能 字 (M)(5-4) 部 分 常 用 的 M代 碼 如 下 ： M代 碼 功 能 開 始 時 間 功 能 保 持到 被 注 銷或 被 適 當程 序 指

20、令代 替 功 能 僅在 所 出現(xiàn) 的 程序 段 內(nèi)有 作 用 功 能與 程 序 段指 令 運 動同 時 開 始 在 程 序 段 指令 運 動 完 成后 開 始M00 程 序 停 止M01 計 劃 停 止M02 程 序 結(jié) 束M03 主 軸 順 時 針 方 向 M04 主 軸 逆 時 針 方 向M05 主 軸 停 止M06 換 刀 輔 助 功 能 字 (M)(5-5) 部 分 常 用 的 M代 碼 如 下 ： M代 碼 功 能 開 始 時 間 功 能 保 持到 被 注 銷或 被 適 當程 序 指 令代 替 功 能 僅在 所 出現(xiàn) 的 程序 段 內(nèi)有 作 用 功 能與 程 序 段指 令 運 動同

21、時 開 始 在 程 序 段 指令 運 動 完 成后 開 始M07 2號 冷 卻 液 開M08 1號 冷 卻 液 開M09 冷 卻 液 關(guān)M10 夾 緊 M11 松 開M19 主 軸 定 向 停 止M30 紙 帶 結(jié) 束返 回 程 序 段 格 式 程 序 段 格 式 :一 個 程 序 段 中名 字 的 排 列 順 序 及 其 表 達 形 式 。 常 用的 程 序 段 格 式 有 三 種 ， 即 ：1、 固 定 順 序 程 序 段 格 式 ；2、 帶 有 分 隔 符 的 固 定 程 序 段 格 式 ；3、 字 地 址 程 序 段 格 式 。 返 回 固 定 順 序 程 序 段 格 式 早 期 ，

22、由 于 數(shù) 控 裝 置 簡 單 ， 規(guī) 定 了 固 定 順 序 段格 式 ， 例 如 ：00701+02500-13400153002LF N G X Y F S M 用 這 種 形 式 編 程 ， 名 字 均 無 地 址 符 ， 字 的 順 序即 為 地 址 的 順 序 。 名 字 順 序 及 字 符 列 數(shù) 是 固 定 的 ， 不管 某 一 字 是 否 需 要 。 即 使 與 上 一 段 相 比 某 些 字 沒 有 改變 ， 也 要 重 寫 而 不 能 略 去 。 一 個 數(shù) 的 有 效 位 數(shù) 較 少 時 ，要 在 前 面 用 “ 0” 補 足 規(guī) 定 的 位 數(shù) 。 所 以 ， 各 程

23、 序 段所 占 穿 孔 帶 的 長 度 是 一 定 的 。 這 種 格 式 的 控 制 系 統(tǒng) 往往 簡 單 ， 但 編 程 不 直 觀 ， 穿 孔 帶 較 長 ， 故 應(yīng) 用 較 少 。 返 回 帶 有 分 隔 符 的 固 定 程 序 段 格 式 (1) 在 固 定 順 序 程 序 段 之 后 ， 又 產(chǎn) 生 了 一 種 具有 分 隔 符 TAB的 固 定 順 序 程 序 格 式 ， 其 基 本形 式 與 上 述 格 式 相 同 ， 只 是 各 字 間 用 分 隔 符隔 開 ， 以 表 示 地 址 的 順 序 ， 如 上 例 可 寫 為 ：007TAB01TAB+02500TAB-13400

24、TAB15TAB30TAB02LF N G X Y F S M 帶 有 分 隔 符 的 固 定 程 序 段 格 式 (2)返 回007TAB01TAB+02500TAB-13400TAB15TAB30TAB02LF N G X Y F S M 由 于 有 分 隔 符 ， 不 需 要 的 字 或 與 上 一 程序 段 相 同 的 字 可 以 省 略 ， 但 必 須 保 留 相 應(yīng) 的分 隔 符 ， 即 各 程 序 段 的 分 隔 符 數(shù) 目 相 等 。 此種 格 式 較 前 一 種 格 式 好 ， 常 用 于 功 能 不 多 的數(shù) 控 裝 置 ， 如 線 切 割 機 床 和 某 些 數(shù) 控 銑

25、床 等 。 字 地 址 程 序 段 格 式 (3-1) 字 地 址 格 式 的 程 序 段 可 以 用 以 下 一 般 形 式 來表 示 ， 如 ： N3G2X 23Y 23F4T2M2式 中 ：N3字 地 址 N后 跟 三 個 字 ， 表 示 程 序 段 序 號 ；G2準 備 功 能 字 后 跟 二 位 數(shù) ； X 23 坐 標 軸 地 址 小 數(shù) 點 后 三 位 具 有 方 向 +、 -號 小 數(shù) 點 前 兩 位Y 23意 義 與 X 23相 同 ； 字 地 址 程 序 段 格 式 (3-2) F4進 給 功 能 字 后 跟 四 位 數(shù) 字 ， 以指 定 進 給 速 度 ； S4主 軸 轉(zhuǎn)

26、 速 功 能 字 后 跟 四 位 數(shù) 字 ，以 指 定 主 軸 轉(zhuǎn) 速 ； T2刀 具 功 能 字 后 跟 二 位 數(shù) 字 來 選擇 刀 具 ； M2輔 助 功 能 字 后 跟 二 位 數(shù) 字 。 字 地 址 程 序 段 格 式 (3-3) 字 地 址 程 序 段 格 式 是 目 前 使 用 最 多 的 程 序段 格 式 。 以 這 種 格 式 表 示 的 程 序 段 每 一 個 字 之前 有 地 址 碼 用 以 識 別 地 址 ， 因 此 對 不 需 要 的 字或 與 上 一 程 序 段 相 同 的 字 都 可 以 省 略 。 一 個 程序 段 內(nèi) 的 各 字 也 可 以 不 按 順 序 排

27、 列 ， 但 為 了 編程 方 便 ， 常 按 一 定 順 序 排 列 。 采 用 這 種 程 序 段格 式 雖 然 增 加 了 地 址 讀 入 電 路 ， 但 編 程 直 觀 靈活 ， 便 于 檢 查 ， 可 縮 短 穿 孔 帶 ， 廣 泛 用 于 車 、銑 等 數(shù) 控 機 床 。 國 際 標 準 化 組 織 已 對 這 種 格 式制 訂 了 標 準 (ISO6981-I-1982)， 這 對 數(shù) 控 系 統(tǒng)的 設(shè) 計 ， 特 別 是 程 序 編 制 帶 來 了 很 大 的 便 利 。 返 回 程 序 構(gòu) 成 及 結(jié) 構(gòu) 1、 加 工 程 序 的 構(gòu) 成 2、 程 序 結(jié) 構(gòu) 返 回 程 序

28、 構(gòu) 成 (2-1) 一 個 完 整 的 加 工 程 序 由 若 干 程 序 段 組 成 ， 例如 某 加 工 程 序 為 ：%O 020N001 G01 X80 Z-30 F0.2 S300 T01 M03 N002 X120 Z-60 N125 G00 X500 Z200 M02 程 序 構(gòu) 成 (2-2) 上 例 整 個 加 工 程 序 的 開 始 符 號 %， 以 M20(或M30)EM作 為 全 程 序 的 結(jié) 束 。 在 “ %” 后 面 的 O 020表 示 從 數(shù) 控 裝 置 的 存 儲 器 中 調(diào) 出 加 工 程 序 編 號 為020的 加 工 程 序 ， 這 是 因 為 目

29、 前 計 算 機 數(shù) 控 (CNC)系 統(tǒng) 都 靠 存 儲 器 運 轉(zhuǎn) ， 在 存 儲 器 中 可 事 先 存 入 多種 加 工 程 序 ， 需 要 時 即 可 調(diào) 出 使 用 。 但 并 不 是 所有 的 CNC機 床 都 具 有 “ O ” 功 能 ， 有 些 機 床 由 人 工調(diào) 出 加 工 程 序 。 返 回 程 序 結(jié) 構(gòu) (4-1) 在 一 個 加 工 程 序 中 ， 如 果 有 幾 個 一 連 串 的 程序 段 完 全 相 同 (即 一 個 零 件 中 有 幾 處 的 幾 何 形 狀 相同 ， 或 順 次 加 工 幾 個 相 同 的 工 件 )， 為 縮 短 加 工 程序 ， 可

30、 將 這 此 些 重 復(fù) 的 程 序 段 串 單 獨 抽 出 ， 按 規(guī) 定的 程 序 格 式 編 寫 子 程 序 ， 并 事 先 存 儲 在 子 程 序 存 儲器 中 。 子 程 序 以 外 的 程 序 為 主 程 序 。 主 程 序 在 執(zhí) 行過 程 中 ， 如 需 執(zhí) 行 該 子 程 序 ， 即 可 調(diào) 用 ， 并 可 多 次重 復(fù) 調(diào) 用 ， 從 而 大 大 簡 化 編 程 工 作 。 程 序 結(jié) 構(gòu) (4-2)主 程 序 和 子 程 序 的 關(guān) 系 為 ： 主 程 序 子 程 序 % 子 程 序 名 N001 N501 N002 N502 調(diào) 用 子 程 序 子 程 序 結(jié) 束 并

31、返 回 調(diào) 用 子 程 序 主 程 序 結(jié) 束 程 序 結(jié) 構(gòu) (4-3) 主 程 序 與 子 程 序 的 內(nèi) 容 不 同 ， 但 二 者 的程 序 格 式 應(yīng) 相 同 。 在 具 體 編 程 時 ,應(yīng) 按 具 體 機床 的 規(guī) 定 進 行 。 如 FANUC-6M系 統(tǒng) 子 程 序 的 調(diào) 用的 嵌 套 見 下 圖 所 示 。 該 系 統(tǒng) 在 正 常 情 況 下 ， 數(shù)控 機 床 是 按 主 程 序 的 指 令 工 作 。 當 主 程 序 中 有調(diào) 用 子 程 序 的 指 令 M98時 ， 數(shù) 控 機 床 就 按 指 令調(diào) 用 相 應(yīng) 的 子 程 序 工 作 ； 當 子 程 序 執(zhí) 行 完 畢 后 ，按 返 回 主 程 序 的 指 令 M99回 到 主 程 序 中 ， 繼 續(xù)按 主 程 序 指 令 進 行 工 作 。 程 序 結(jié) 構(gòu) (4-4) FANUC6M系 統(tǒng) 子 程 序 調(diào) 用 和 嵌 套 O 00001M98 P1000M30 O 1000M98 P2000M99 O 2000M99 返 回