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優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763目 錄摘 要 ..............................................................................................................................1Abstract.........................................................................................................................1第一章 緒論 ..................................................................................................................21.1 研究諧波齒輪傳動的背景及意義 ...................................................................21.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)況 ..............................................................................................21.3 諧波齒輪傳動原理 ..........................................................................................3第二章 總體設計 ..........................................................................................................52.1 設計要求 ...........................................................................................................52.2 傳動方案的選定 ..............................................................................................52.3 傳動比及齒數(shù)的計算 ......................................................................................72.4 材料選定 ...........................................................................................................72.4.1 柔輪材料 ................................................................................................72.4.2 剛輪材料 ................................................................................................92.4.3 凸輪輪材料 ............................................................................................92.5 波發(fā)生器的形式及幾何參數(shù)的選定 ...............................................................92.6 傳動模數(shù)的初步確定 ....................................................................................11第三章 主要幾何尺寸計算 ........................................................................................133.1 選定主要嚙合參數(shù)（ ， ， ， ） .................................................13??1??2??0 ???3.1.1 基準齒形角 ..........................................................................................13優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 13041397633.1.2 變位系數(shù) ..............................................................................................133.1.3 徑向變形量系數(shù) ..................................................................................133.1.4 齒廓工作段高度 ..................................................................................143.2 柔輪和剛輪的主要幾何尺寸 ........................................................................143.3 齒廓嚙合干涉驗算 ........................................................................................153.4 保證傳動正常的條件 ....................................................................................16第四章 主要部件結(jié)構設計 ........................................................................................174.1 柔輪和剛輪 ....................................................................................................174.2 波發(fā)生器 .........................................................................................................204.2.1 柔性軸承的結(jié)構 ..................................................................................204.2.2 保持器 ..................................................................................................224.2.2 凸輪 ......................................................................................................224.3 低速軸的設計 .................................................................................................23第五章 設計驗算與校核 ............................................................................................245.1 柔輪的疲勞強度驗算與穩(wěn)定性校核 .............................................................245.2 柔性軸承的壽命計算 .....................................................................................255.3 傳動效率估算 .................................................................................................26結(jié) 論 ............................................................................................................................28參考文獻 ......................................................................................................................29致 謝 .............................................................................................................................30優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763摘 要諧波傳動是五十年代中期出現(xiàn)的一種新型傳動，它隨著空間技術的發(fā)展而迅速發(fā)展起來。由于諧波傳動具有傳動比大、體積小、傳動精度高的特點，一開始就被運用在火箭、導彈、衛(wèi)星等飛行器中，實現(xiàn)了他的優(yōu)越性。目前這種傳動技術已由航天飛行器，飛機中的應用迅速推廣到原子能、雷達、通訊、造船、冶金、汽車、坦克、機床、儀表、防止、建筑、起重運輸、醫(yī)療器械等各個部門。本文首先分析了國內(nèi)外研究現(xiàn)況，再根據(jù)設計參數(shù)選定適合此次設計要求的方案，接著對諧波齒輪減速器各主要部件，包括剛輪、柔輪、凸輪、柔性軸承、軸等進行了詳細設計與校核，然后才有 Pro/E 三維設計軟件對該諧波齒輪減速器進行三維設計，最后用 AutoCAD 軟件繪制了其裝配圖和主要零件圖。關鍵詞：諧波傳動，齒輪，減速器AbstractHarmonic drive is a new drive appears mid-fifties, which along with the development of space technology and developed rapidly. Since the harmonic drive with transmission ratio, small size, high transmission accuracy, beginning to be used in rockets, missiles, satellites, aircraft, and realized his superiority. Currently this transmission technology has been spacecraft, aircraft applications quickly extended to atomic energy, radar, communications, shipbuilding, metallurgy, automobiles, tanks, machine tools, instrumentation and prevent various departments construction, material handling, medical equipment. This paper analyzes the current research status at home and abroad for the design requirements of the program and then selected based on design parameters, then the harmonic gear reducer for all major components, including just wheels, flexible wheel, cam, flexible bearings, shafts, etc. detailed design and verification, and then have Pro / E design software for three-dimensional three-dimensional design of the harmonic gear reducer, finally drawn its main assembly drawing and parts drawing using AutoCAD software.優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763Key words: Harmonic Drive; Gear; Reducer第一章 緒論1.1 研究諧波齒輪傳動的背景及意義諧波齒輪傳動是 50 年代末隨著空間科學、宇航尖端技術的發(fā)展而產(chǎn)生的。在諧波出現(xiàn)后的短短幾十年中，世界各工業(yè)比較發(fā)達的國家都集中了一批研究力量致力于這類新型技術的研究。它是建立在彈性變形理論基礎上的一種新型傳動技術。1959 年美國學者 C·W·麥塞爾（ Musser）取得該項技術的發(fā)明專利后，于 1960 年正式展出了實物 [1]。諧波齒輪傳動技術于 1961 年由上海紡織科學研究院的孫偉工程師引入我國。此后，我國也積極引進并研究發(fā)展該項技術，1983 年成立了諧波傳動研究室，1984 年“諧波減速器標準系列產(chǎn)品” 在北京通過鑒定，1993 年制定了 GB/T 14118-93 諧波傳動減速器標準，并且在理論研究、試制和應用方面取得了較大的成績，成為掌握該項技術的國家之一 [2]。到目前為止，我國已有北京諧波傳動技術研究所、北京中技克美有限責任公司、燕山大學、鄭州機械研究所、北方精密機械研究所等幾十家單位從事這方面的研究和生產(chǎn)，為我國諧波傳動技術的研究和推廣應用打下了較堅實的基礎諧波齒輪傳動是利用柔性構件的彈性變形波進行運動或動力傳遞的一種新型傳動裝置，諧波齒輪減速器一般是由波發(fā)生器、柔輪和剛輪所組成的 [4]。其優(yōu)點有:(1) 結(jié)構簡單，零件少，體積小，重量輕。與傳動比相當?shù)钠胀p速器比較，其零件約減少 50%，體積和重量均減少 1/3.（2) 傳動比大，傳動比范圍廣。單級諧波減速器傳動比可在 50～300 之間，雙級諧波減速器傳動比可在 3000～60000 之間，復波諧波減速器傳動比可在100～140000 之間。（3）由于同時嚙合的齒數(shù)多，齒面相對滑動速度低，使其承載能力高，傳動平穩(wěn)且精度高，噪聲低。（4）諧波齒輪傳動的回差較小，齒側(cè)間隙可以調(diào)整，甚至可以實現(xiàn)零側(cè)隙傳動。優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763（5）在采用如電磁波發(fā)生器或圓盤波發(fā)生器等結(jié)構型式時，可獲得較小的轉(zhuǎn)動慣量。（6）諧波齒輪傳動還可以向密封空間傳遞運動和動力，采用密封柔輪諧波傳動減速裝置，可以驅(qū)動工作在高真空、有腐蝕性及其它有害介質(zhì)空間的機構。（7）傳動效率較高，且在傳動比很大的情況下，仍具有較高的效率。1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)況目前，國外小模數(shù)精密諧波齒輪減速器多采用短筒柔輪、其體積小、重量輕、承載能力高；我國采用的還是普通杯型柔輪，還沒有生產(chǎn)短筒柔輪諧波齒輪減速器。幾種國外短筒柔輪諧波齒輪減速器與國產(chǎn)精密杯形齒輪減速器的主要參數(shù)見表 1，國外柔輪結(jié)構比較見圖 1由表 1 可知，我國諧波齒輪減速器尺寸大，承載能力反而小。國外短筒柔輪諧波齒輪減速器的體積僅是我國相同外徑產(chǎn)品的 30%左右，而承載能力（轉(zhuǎn)矩）卻是我國相同外徑產(chǎn)品的 1.39～2 倍。優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763從圖 1 可以直觀的看到，我國杯形柔輪的軸向尺寸比國外短筒柔輪的軸向尺寸要大得多。要在承載能力不變的情況下減小裝置的體積，就應該下功夫研究短筒柔輪及其傳動裝置。另外，國外小模數(shù)諧波齒輪傳動裝置中的齒輪精度一般比我國的齒輪精度高 2級，運動精度和回差精度能夠小于 3'，而我國產(chǎn)品的回差一般都在 6'以上。1.3 諧波齒輪傳動原理波發(fā)生器通常成橢圓形的凸輪，將凸輪裝入薄壁軸承內(nèi)，再將它們裝入柔輪內(nèi)。此時柔輪由原來的圓形而變成橢圓形，橢圓長軸兩端的柔輪與之配合的剛輪齒則處于完全嚙合狀態(tài)，即柔輪的外齒與剛輪的內(nèi)齒沿齒高嚙合。這是嚙合區(qū)，一般有 30%左右的齒處在嚙合狀態(tài)；橢圓短軸兩端的柔輪齒與剛輪齒處于完全脫開狀態(tài)，簡稱脫開；在波發(fā)生器長軸和短軸之間的柔輪齒，沿柔輪周長的不同區(qū)段內(nèi)，有的逐漸退出剛輪齒間，處在半脫開狀態(tài)，稱之為嚙出。波發(fā)生器在柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動時，迫使柔輪產(chǎn)生連續(xù)的彈性變形，此時波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動，就使柔輪齒的嚙入—嚙合—嚙出—脫開這四種狀態(tài)循環(huán)往復不斷地改變各自原來的嚙合狀態(tài)。這種現(xiàn)象稱之錯齒運動，正是這一錯齒運動，作為減速器就可將輸入的高速轉(zhuǎn)動變?yōu)檩敵龅牡退俎D(zhuǎn)動。對于雙波發(fā)生器的諧波齒輪傳動，當波發(fā)生器順時針轉(zhuǎn)動 1/8 周時，柔輪齒與剛輪齒就由原來的嚙入狀態(tài)而成嚙合狀態(tài)，而原來脫開狀態(tài)就成為嚙入狀態(tài)。同樣道理，嚙出變?yōu)槊撻_，嚙合變?yōu)閲С?，這樣柔輪相對剛輪轉(zhuǎn)動（角位移）了 1/4 齒；同理，波發(fā)生器再轉(zhuǎn)動 1/8 周時，重復上述過程，這時柔輪位移一個齒距。依此類推，波發(fā)生器相對剛輪轉(zhuǎn)動一周時，柔輪相對剛輪的位移為兩個齒距。柔輪齒和剛輪齒在節(jié)圓處嚙合過程就如同兩個純滾動（無滑動）的圓環(huán)一樣，兩者在任何瞬間，在節(jié)圓上轉(zhuǎn)過的弧長必須相等。由于柔輪比剛輪在節(jié)圓周長上少了兩個齒距，所以柔輪在嚙合過程中，就必須相對剛輪轉(zhuǎn)過兩個齒距的角位移，這個角位移正是減速器輸出軸的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)了減速的目的。波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動，迫使柔輪上的一點不斷的改變位置，這時在柔輪的節(jié)圓的任一點，隨著波發(fā)生器角位移的過程，形成一個上下左右相對稱的和諧波，故稱之為：“諧波 ”。優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763第二章 總體設計2.1 設計參數(shù)2.1.1 原始參數(shù)要求本課題要求設計一臺地腳板安裝式的諧波減速器。技術參數(shù)：傳動比 i=100；輸出軸扭拒 M2=75N.m；輸出軸轉(zhuǎn)速 n2=14r/min2.1.2 動力參數(shù)計算優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763mNnPTKWnTri ???????87.0143.950.8.1.0in/411221?2.2 傳動方案的選定諧波齒輪傳動就其本質(zhì)來說, 是屬 Z-X-V 型行星齒輪傳動。其工作原理如圖 1 所示, 它是由三個元件組成的, 即波發(fā)生器、柔輪和剛輪。其中任何一件均可固定不動, 其余兩件作為輸入件和輸出件它可作為減速器使用, 也可作為增速器使用。通常, 剛輪為內(nèi)齒輪, 固定不動; 波發(fā)生器為橢圓凸輪( 或雙滾輪) , 作輸入軸; 柔輪為外齒輪, 作輸出軸 ; 而且大都采用 2 波傳動 , 即波發(fā)生器轉(zhuǎn) 1 轉(zhuǎn), 柔輪變形兩次; 也即剛輪與柔輪的齒數(shù)差為 2。若將波發(fā)生器裝在柔輪中, 將使柔輪變?yōu)闄E圓形, 此時, 處于長軸的齒將與剛輪齒接觸嚙合, 而處于短軸的齒則與剛輪齒脫開。當波發(fā)生器回轉(zhuǎn)時, 將迫使柔輪齒依次同剛輪齒嚙合, 由于相差 2 齒, 故發(fā)生器轉(zhuǎn)1 轉(zhuǎn), 將使柔輪在相反方向轉(zhuǎn)過 2 齒, 從而獲得減速運動。圖 1 工作原理Fig 1 Working principle優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763本設計采用鋼輪固定不動，波發(fā)生器作輸入軸，柔輪作輸出軸。柔輪的結(jié)構型式主要有杯形、環(huán)形和鐘形三種。經(jīng)常采用的是杯形柔輪,本設計也采用了杯形柔輪，其結(jié)構如圖2 所示。圖 2 柔輪結(jié)構簡圖Fig 2 Flexible wheel structure diagram杯形柔輪雖然工藝性較差，但結(jié)構簡單，聯(lián)接方便，剛性好，傳動精度高。波發(fā)生器的結(jié)構型式主要有雙滾輪式、四滾輪式、偏心盤式、柔性軸承凸輪式等。經(jīng)常采用的是柔性軸承凸輪式或雙滾輪式波發(fā)生器。其結(jié)構如圖3所示。圖 3 凸輪式和雙滾輪式波發(fā)生器優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763Fig3 Cam and double wheel wave generator柔性軸承凸輪式波發(fā)生器能全面控制柔輪變形, 承載能力大, 剛度好, 適于標準化批量生產(chǎn)。雙滾輪式波發(fā)生器結(jié)構簡單, 制造方便, 但承載能力低, 適于單件生產(chǎn)。本設計采用凸輪式波發(fā)生器。本設計的主要性能指標為：傳動比80、輸入轉(zhuǎn)速2800r/min、輸入轉(zhuǎn)矩40Nm。單級傳動的傳動比為75-500，能夠滿足傳動比要求，且結(jié)構建東效率較高，所以本設計采用單級傳動。綜上所述，傳動方案采用凸輪式波發(fā)生器，鋼輪固定，波發(fā)生器輸入，柔輪輸出的單級諧波齒輪傳動。2.3 傳動比及齒數(shù)的計算以下所有公式與表格均出自《此輪手冊》第 9 篇傳動比計算公式： = （1）??2??1- ??1??2???1傳動比： =-100??2??1鋼輪齒數(shù)：z2=101柔輪齒數(shù)：z1=1002.4 材料選定2.4.1 柔輪材料在諧波齒輪傳動中，柔輪是在反復彈性變形的的狀態(tài)下工作的，即要承受狡辯彎曲應力，又要承受扭轉(zhuǎn)應力，工作條件惡劣，因此應使用疲勞極限 ≥350MPa???1和調(diào)制硬度 280~320HBS 的合金鋼制造柔輪。另外根據(jù)承受載荷情況的不同，所選的柔輪材料也應有區(qū)別。對于重載荷且傳動比較小的的柔輪，推薦采用對應力集中敏感性小的高韌度的結(jié)構鋼。例如 38CrMoAlA，40CrNiMoA 等。中等載荷與輕載荷的柔輪，可以用腳廉價優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763的 30CrMnSiA、35CrMnSiA 或 60Si2、40Cr 等。目前我國通用諧波齒輪減速器及前蘇聯(lián)國家標準的通用諧波齒輪減速器，柔輪的材料主要采用 30CrMnSiA。不銹鋼 Cr18Ni10T 具有很高的塑性，便于控制及旋壓，但卻貴而稀缺。密封諧波傳動的柔輪常采用此種材料。上述材料的熱處理方法通常采用調(diào)制（280~320HBS） 。熱處理之后，不需要進行光整工序就可以進行直接加工，包括齒形加工。柔輪的齒圈，包括齒槽在內(nèi)，通常要進行冷作硬化。冷作硬化可以提高疲勞極限 值得 10%~15%。同樣，對齒圈進行???1氮化也是有效的方法。氮化不僅能提高疲勞極限值得 30%~40%，而且還可以減少齒輪的磨損。柔輪常用金屬材料的熱處理規(guī)范和力學性能見表 2.3.1表 1 金屬柔輪材料及熱處理規(guī)范Table 1 Metal material and heat treatment of flexible wheel range力學性能鋼的牌號 熱處理方法 熱處理規(guī)范 抗拉強度（ MPa）????疲勞極限??-1（ ??????）硬度30CrMnSiA 1.油中淬火 880℃+油中回火 540℃850 380調(diào)制2 油中淬火 890~910℃+油中回火 540℃1100 420等溫淬火 用個硝酸鉀等溫淬火880~890℃+加熱到370℃空氣冷卻1090 450300~320HBS調(diào)制+噴丸冷作硬化 1100 480~500 28~32HRC調(diào)制+噴丸冷作硬化調(diào)制+氮化調(diào)制+氮化 1100 600~650 50~54HRC優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763芯部280~320HBS35CrMnSiA 調(diào)制 油中淬火 880℃+水或油中回火 540℃880 380 300~280HBS等溫淬火 用個硝酸鉀等溫淬火880℃+加熱到280~310℃空氣冷卻1300 45060Si2 調(diào)制 油中淬火 870℃+空氣中回火 460℃1400 50050CrMn 調(diào)制 油中淬火 840℃+空氣中回火 490℃1100 610 240~280HBS40CrNiMoA 調(diào)制 油中淬火 850℃+空氣中回火 600℃950 53040Cr 調(diào)制 油中淬火 850℃+油中回火 550℃900 40038CrMoAlA 調(diào)制 油中淬火 9400℃+油中回火 6400℃1000 400~490 表面65~70HRC芯部 320HBS調(diào)制+氮化 調(diào)制+氮化 1000 620~630Cr18Ni10T 安供應狀況 600 280本設計的傳動比較小，中等載荷，30CrMnSiA 調(diào)制處理后能夠達到力學性能的要求，且價格便宜，所以本設計選用 30CrMnSiA 調(diào)制處理作為柔輪的材料。2.4.2 剛輪材料鋼輪的應力狀態(tài)大大低于柔輪。因此剛輪可以此阿勇普通結(jié)構鋼，例如優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 130413976345、40Cr 等。亦可用鑄鐵件與箱體鑄在一起，材料應選用搞強度的鑄鐵或球墨鎂鑄鐵等。鑄鐵剛輪與鋼制柔輪形成減摩副，可以減輕表面磨損。本設計采用 45 作為剛輪材料，剛輪與箱體采用連接件鏈接。2.4.3 凸輪輪材料凸輪材料無需要求，常用 45 鋼，調(diào)制處理。2.5 波發(fā)生器的形式及幾何參數(shù)的選定波發(fā)生器是迫使柔輪產(chǎn)生預期變形規(guī)律的元件。安變形波數(shù)分，有單波、雙波和三波發(fā)生器，按柔輪變形特性不同，又可分為自由變形波發(fā)生器和確定變形波發(fā)生器兩類，前者不能完全控制柔輪的變形狀態(tài)，而后者則能在柔輪的各點上控制其變形。按波發(fā)生器與柔輪相互作用的原理的不同，可分為機械波發(fā)生器、液壓波發(fā)生器、氣壓波發(fā)生器和電磁波發(fā)生器，其中以機械波發(fā)生器應用最廣。常用的機械波發(fā)生器有滾輪式，偏心盤式和凸輪式，其中凸輪式柔輪變形全部控制，承載能力較大，剛度較好，精度也較高。是目前國內(nèi)外最通用的結(jié)構。所以本設計選取凸輪式波發(fā)生器。如下圖：圖 4 凸輪波發(fā)生器Fig 4 Cam-wave generator優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763凸輪形式主要有標準橢圓凸輪，此種凸輪加工簡單方便，為目前最常用的一種凸輪；以四力作用下圓環(huán)變形曲線為廓線的橢圓凸輪，此種凸輪的加工雖較前者復雜，但只要改變 角，便可獲得所需之各種凸輪性狀，當 = 時，柔輪中峰值?? ??200~300力克達到最小；雙偏心圓弧凸輪，此種凸輪加工方便，嚙合區(qū)較大，但柔輪中的應力較大。本設計采用標準橢圓凸輪形式。圖 5 凸輪輪廓線Fig 5 Cam contour凸輪長半軸：a=0.5（ ）+ ????+? ??0（2）凸輪短半軸：b= 19[（ 6?????7??） =41.5???????2??2]（3）——考慮補償波發(fā)生器徑向尺寸鏈總的間隙量?——柔性軸承內(nèi)徑????凸輪廓線方程： = （4）??????????2sin.2????+??2cos.2????凸輪波發(fā)生器的原始曲線可看作凸輪廓線的外等距曲線。優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763計算得：（mm）a=54.4 b=50.562.6 傳動模數(shù)的初步確定由于諧波齒輪傳動兩輪的齒數(shù)均很多，故輪齒嚙合時很接近于面接觸，因此齒面磨損可由工作表面的比壓來控制。于是，齒面比壓 p 為：P= （5）8000????1εφ????21????????????式中： ——用在柔輪上的轉(zhuǎn)矩（N·m）??1——柔輪分度圓直徑??1——齒廓工作段高度，其精確值應由集合計算確定，近似取 = m，其中 ??? ??????=1.4~1.6，m 為模數(shù)???——齒寬系數(shù)， =b/ ，一般取 0.1~0.2，b 為齒寬φ ?? φ?? ??1——當量與沿齒廓工作段高度接觸的全齒合工作齒數(shù)， =0.25???? ???? ε ??1——嚙合齒數(shù)站總齒數(shù)的百分數(shù)，一般取 =0.3~0.5ε εK——計算載荷系數(shù)，當靜載荷時，取 K=0.1，工作中有沖擊和震動時，取K=1.15~1.5——許用比壓。齒圈材料，且在潤滑條件下工作時，對不同鋼種及熱處理????條件，可取 =20~40N/ ，當潤滑不良時， 值應適當降低，對塑???? ????2 ????料齒圈， 。?????8??/????2在計算時， ，齒面磨損條件往往用來大致確定傳動模數(shù)，由式（2.3-1）得m （6）?20??13 ????1ε φ ?????????取 =100，K=1.5， =0.887N·m， =0.4， =0.1， ， =30N/ 按??1 ??1 ?? φ ?? ???=1.5???? ????2公式（2.5-2）求得 m 1.41，本設計取模數(shù)為 1.5。?優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763第三章 主要幾何尺寸計算3.1 選定主要嚙合參數(shù)（ ， ， ， ）??1 ??2 ??0 ???漸開線諧波齒輪傳動嚙合參數(shù)合理選擇所遵循的基本原則是：在保證傳動不發(fā)生嚙合干涉的情況下，獲得較大的嚙合深度和嚙合區(qū)，且保證有合理的嚙合側(cè)隙。因而在齒形確定之后，影響傳動性能的參數(shù)主要是基準齒形角 ，變?yōu)橄禂?shù) 、 ，?? ??1 ??2徑向變形量系數(shù) 和齒廓工作段高度 。??0 ???3.1.1 基準齒形角我國目前諧波齒輪傳動中柔輪、剛輪所采用的均為漸開線窄槽齒，基準齒形角分別采用 、 四種。為防止干涉，均采用短齒。對于 =200 250、 28036， 和 300 ??的大壓力角齒形，可不變位或取較小變位。對于 = 的漸開線齒形，28036， 和 300 ??200可采用變位的方法來防止嚙合干涉。因為目前各國應用最廣泛的是漸開線齒形，所以本設計取齒形基準角 = 的漸開線齒形，同時采用適當?shù)淖兾幌禂?shù)來防止干涉。??2003.1.2 變位系數(shù)從增大嚙入深度和嚙合區(qū)的觀點出發(fā)，變位系數(shù)應選大些，但其極限受齒頂變尖的限制?，F(xiàn)設定柔輪用滾刀加工，剛輪用用插刀加工，則對于采用非標準柔性軸承的凸輪波發(fā)生器，圓盤波發(fā)生器和滾輪波發(fā)生器的諧波齒輪傳動，柔輪和剛輪的變位系數(shù)可大致?。?（1.35- ）/（0.85 -0.04） ??1 ??0 ??-131（7）= +（ -1） (8)??2??1 ??0對于采用標準柔性軸承的凸輪波發(fā)生器的諧波齒輪傳動，= /m (9)??1[0.5（ ????-????1） +??+（ ???+??） ??]式中： ——徑向變形量系數(shù)??0優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763——柔性軸承外徑（mm）????——齒頂高系數(shù)???S——柔輪齒圈壁厚（mm）C——徑向間隙系數(shù)。3.1.3 徑向變形量系數(shù)徑向變形量系數(shù)定義為 = /m（其中 為柔論的最大徑向變量）在其他條件不??0?? ??變時， 增加，可使嚙合深度增加大，所需的變位系數(shù)減??；但此時嚙合區(qū)縮小，??0柔輪中的應力增大。一般取 =0.9~1.1。在動力傳動中，亦可?。??0=0.89+8 +2 /m (10)??0 ×10?5??1 ??????而 /m=Tb/（ +4 （i-60） (11)?????? ??21??1????） ×10?4式中： ——空載時在嚙合區(qū)應保證的間隙（mm）??????T——輸出力矩（N·mm）b——柔輪齒圈寬度（mm）——柔輪光滑圓柱部分的壁厚（mm）??1G——剪切彈性模量（N/ ）????2由于本設計為非動力傳動，所以直接取 =1.0??03.1.4 齒廓工作段高度通常，齒廓工作段高度 隨 的增加而增加。一般取 =（1.3~1.6）m，或推薦按下??? ??0 ???式確定：= m (12)???[4??0?(4.6?4??0)×10?3??1?2.48]本設計取 =1.0， =1.5m=2.7,再由式（7） 、(8)、 （9）求得：??0 ???=1.2??1優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763=1.2??2應該指出， ， ， 和 的選擇是相互關聯(lián)的，因而最合理的值應該用優(yōu)化??1 ??2 ??0 ???的方法確定。3.2 柔輪和剛輪的主要幾何尺寸柔輪： 分度圓直徑 ??1=????1齒頂圓直徑 ????1=????1+2???齒根圓直徑 ????1=??[??1+2（ ??1???????） ]式中： ——柔輪齒上漸開線起始圓直徑????1（13）????1=??（ ??1?2???+2??1）2+4（ ??????1tan??0） 2由上式求得： =150??1=157????1=153.7????1剛輪： 分度圓直徑 =??2????2齒頂圓直徑 =????2????2+2???齒根圓直徑 =2（ + ）????2 ??02????0式中： ——剛輪齒上漸開線終止圓直徑????2=2 （14）????2 [??02sin??，02+??2??0+??2??0]+??2??22——插削剛輪時的切齒嚙合角??，02——插削剛輪時的切齒中心距??02——剛輪基準半徑????2， ——插齒刀的頂元和基圓半徑 ????0??02優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763由上式得： =151.5??2=150????2=158.5????23.3 齒廓嚙合干涉驗算根據(jù)大量的計算和使用時間證明，齒廓重疊干涉大多都發(fā)生在柔輪齒頂與剛輪齒廓嚙合之處，因而只需驗算柔輪齒頂與剛輪齒廓干涉與否即可。設柔輪齒頂坐標為 （ ，以 = 為半徑作弧與相鄰剛輪齒廓相交，即得到對應??1 ????1， ????1） ??????2??1+??2??2點 （ ）當嚙合處在第一相線時，嚙合位置不放生干涉的條件為：??2 ????2， ????2- ， - 0 （15）????2????1?0 ????1????2?其中點 ， 的坐標為：??1 ??2= ????1??1{sin[ψ ?（ ????1???1） ]+????1cos??0cos[ψ ?（ ????1???1+??0） ]}+ ??sin??1?????sinψ（16）= ????1??1{cos[ψ ?（ ????1???1） ]?????1cos??0sin[ψ ?（ ????1???1+??0） ]}+ ??cos??1?????cosψ(17)= (18)ψ ??1+??式中 ——柔輪和剛輪的分度圓半徑（mm）??1， ??2——柔輪變形前的中線圓半徑（mm）????——原始曲線的極半徑Ρ進行齒廓嚙合干涉驗算時，理論上講，此驗算應在全嚙合范圍內(nèi)進行。但是根據(jù)大量計算可知，對于 1 的傳動，只需驗算 三個位置即可；而??0? ??=00， 50和 100對于 1 的傳動，則驗算 三個位置。若驗算發(fā)現(xiàn)傳動有干涉??0> ??=00， ?50和 ?100現(xiàn)象，則需要相應的增大 或 ，或減小 ，重新計算。??0 ??1 ???經(jīng)驗算，沒有干涉現(xiàn)象，嚙合參數(shù)無需改動。優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 13041397633.4 保證傳動正常的條件為保證傳動正常工作性能，除保證無嚙合干涉的條件以外，還要滿足如下條件：（1） 不產(chǎn)生渡曲線干涉：(19)????0.5（ ????2?????1） ???（2） 為保證傳動的承載能力，其最大嚙入深度不應小于 m0.5（ (20)????1?????2） +??0???（3） 保證有一定的頂隙0.5（ (21)????2?????1） ???0?0.2??（4） 齒廓工作段高度不應超過允許的極限值m（0.5 (22)??1+??1+???） ?0.5????1????（5） 齒頂不變尖，????1?0.25??????2?0.25??式中： ， ——柔輪和剛輪的齒頂厚。????1????2帶入數(shù)據(jù)驗算，均滿足要求。優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763第四章 主要部件結(jié)構設計4.1 柔輪和剛輪諧波齒輪傳動的主要構件柔輪、剛輪的結(jié)構設計正確與否，嚴重影響到波發(fā)生器的工作性能。如壽命、承載能力、剛度、效率、精度等。因此正確的選擇柔輪、剛輪的結(jié)構要素是完成諧波齒輪傳動設計的重要主城部分。柔輪最常見的的柔輪結(jié)構形式是杯形柔輪結(jié)構，它可以采用圖元或花鍵與輸出軸相連接，或者直接與軸做成整體形式。其次是具有齒嚙輸出形式的環(huán)狀柔輪，以及用于外復式傳動具有雙排齒圈的環(huán)行柔輪。此外，還有鐘形柔輪以及向密閉空間傳遞運動的密閉式柔輪結(jié)構。杯形柔輪結(jié)構簡單，聯(lián)接方便，剛性好，傳動精度高。在相同直徑的柔輪中，比別的結(jié)構形式的柔輪承載能力大。是國內(nèi)外應用最普遍的結(jié)構形式。如下圖：優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763圖 6 柔輪Fig 6 Flexible wheel幾何尺寸：d= ????1?2??S=（0.01~0.03） ??1當 i 150；或者載荷大時，即 T/ 0.3MPa 時取大值，反之取小? ??31>值。推薦最佳壁厚系數(shù)為 0.0125 ，即??1S=0.0125??1=（0.6~0.9）s??1??2≈??1帶輸出軸的整體式柔輪部分尺寸與普通杯形柔輪相同，適用于小直徑的輪。環(huán)形柔輪結(jié)構簡單，加工方便，軸向尺寸較小，但扭轉(zhuǎn)剛度、傳動精度，承載能力等于杯形柔輪相比，有所降低。嚙合輸出柔輪的承載能力約降低 1/3 左右。幾何尺寸：L=2(b+c+f)+a尺寸 c、b 同上，尺寸 f 由結(jié)構設計確定優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763a (23)???2??0?（ ????0??） 2——滾刀外圓半徑????0h——柔輪全齒高密封柔輪，A-A 面和底部需進行強度校核，多用于密閉諧波齒輪傳動。幾何尺寸：s ≈（ 0.01~0.03） ??1常取 s=0.0125??1=??1(0.7~1)??d=????1?2????2?1.3??????1或 ??2=（ 1~1.25） ??1??=5°本設計采用杯形柔輪，按幾何計算公式求得起集合尺寸為：=144??1S=0.0125 =1.8??1=（0.6~0.9）s=1.2??1??2≈??1剛輪常用的剛輪結(jié)構主要有環(huán)狀和帶凸緣的兩種。環(huán)狀剛輪的結(jié)構簡單，加工方便，制造成本低，故通用性廣；帶凸緣的剛輪可利用凸緣徑向定位，因而安裝定位比環(huán)狀剛輪靈活、方便，但加工略較復雜。剛輪齒寬一般比柔輪齒寬大 2~5mm，剛輪齒圈的厚度應保證有一定的徑向剛度。環(huán)狀剛輪和帶凸緣的剛輪結(jié)構尺寸的推薦值見下表：(mm)優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763表 2 環(huán)狀剛輪的結(jié)構尺寸Table 2 Circular drum structure size機型 ???? A ??1 G Q ??1 ??225 9 400-0.01634 6 3.5 3+0.010M332 10 500-0.01643 6 3.5 3+0.010M340 11 600-0.01951 6 4.5 4+0.0120M450 12 700-0.02962 6 4.5 4+0.0120M460 14 850-0.03575 6 5.5 5+0.0120M580 18 1150-0.035100 6 6.5 6+0.0120M6100 24 1350-0.040120 6 9 8+0.0150M8120 28 1700-0.040150 6 11 10+0.0150M10160 38 2200-0.046195 6 13 12+0.0180M12200 40 2700-0.052240 6 18 16+0.0180M1625 55 3300-0.05295 6 21 20+0.020M18表 3 帶凸緣剛輪的結(jié)構尺寸Table 3 Flanged drum structure size機型 b c ???? A ??1 ??2 G Q32,40 8 2 12 50 44 38 6 3.550 14 3 20 70 60 54 6 3.560 16 3 22 85 75 67 6 4.5優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 130413976380 20 3 26 110 100 90 6 5.5100 25 4 33 135 120 110 6 6.5120 30 4 38 170 150 135 6 9160 40 5 50 215 195 177 6 11200 50 6 62 265 240 218 6 11250 60 6 72 330 290 272 6 14本設計選擇帶凸緣的剛輪結(jié)構，根據(jù)之前計算的剛輪輪齒的幾何尺寸，從表 3中選擇型號 200 的剛輪。圖 7 剛輪Fig 7 Rigid wheel4.2 波發(fā)生器4.2.1 柔性軸承的結(jié)構優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763實踐表明，使諧波齒輪減傳動的承載能力、工作性能、及壽命收到限制的又一薄弱環(huán)節(jié)是柔性軸承。諧波齒輪傳動工作時，柔性軸承的外環(huán)不斷反復變形，因此常出現(xiàn)的破換形式是是外環(huán)的疲勞斷裂。而內(nèi)環(huán)在裝配時只是一次變形，故常出現(xiàn)的破壞形式是點蝕。除此之外，保持器設計制造不合理也會產(chǎn)生斷裂或運動干涉。因此，正確的設計及確定柔性軸承的結(jié)構尺寸，嚴格保證材料的性能質(zhì)量（我國制造柔性軸承的材料選用 ZGCr15——軍用甲級鋼。嚴格按軍用技術條件檢驗其化學成分和控制碳化物偏析等級） 、合理的制造工藝，是保證柔性軸承壽命及其性能的關鍵。柔性軸承外環(huán)與柔輪內(nèi)孔的配合為 ；柔性軸承的內(nèi)環(huán)的內(nèi)環(huán)與凸輪的配合取??7?7。如果柔性軸承裝入柔輪內(nèi)孔過緊，竟會引起遠見內(nèi)應力增加，發(fā)熱，使軸承效??7????6率降低，最后導致破壞。柔性軸承外環(huán)的硬度為 55~60HRC,內(nèi)環(huán)的硬度為 61~65HRC。本設計采用內(nèi)、外環(huán)為等壁厚的柔性軸承，這種柔性軸承的外環(huán)兩端可倒角，以改善柔輪齒圈的應力集中。同時在承載時柔輪內(nèi)壁不會因為扭轉(zhuǎn)變形翹1°30，曲使軸承劃傷柔輪內(nèi)壁。其幾何尺寸：??1=??2=（ 0.02?0.023） ????????=(0.09~0.10)????????≈21~23Γ 1≈Γ 2=（ 0.05?0.06） ??????1≈（ 0.54~0.55） ??????2≈(0.515~0.525)??????=(0.15~0.17)????????=(0.71~0.76)????優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763常取 ????=0.75????——柔性周琛外徑????——鋼球直徑????——鋼球數(shù)????——滾道深度Γ 1， Γ 2——外環(huán)滾道半徑??1——內(nèi)環(huán)滾道半徑??2B——柔性軸承寬度——柔性軸承內(nèi)徑????我國生產(chǎn)的諧波齒輪減速器用柔性球軸承規(guī)格以標準化，在齒輪手冊列出供選擇，本設計根據(jù)柔輪尺寸選擇型號 2000921AKT2 的柔性求軸承。其外形尺寸（mm）和額定值如下：外徑 D=145內(nèi)徑 d=105寬度 B/C=24最大徑向變形 1.1輸入轉(zhuǎn)速 3000r/min輸出力矩 800N·m通過給出的數(shù)據(jù)求得其他結(jié)構尺寸：=2.9??1=??2=21????優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763????=15.80.79Γ 1≈Γ 2=??1=8.69??2=8.304.2.2 保持器保持器多采用尼龍整體式保持器，我國在一些大功率動力諧波傳動中，還有用黃銅的分離塊式保持器。概括說來，在設計保持器時，應注意當柔性套在凸輪上變形時后，要求保持器內(nèi)徑不應與柔性軸