《伺服系統(tǒng)三環(huán)控制》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《伺服系統(tǒng)三環(huán)控制（46頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、1. 伺 服 系 統(tǒng) 的 概 要2. 伺 服 系 統(tǒng) 的 硬 件 構(gòu) 成3. FANUC伺 服 系 統(tǒng) 的 基 本 知 識一 .伺 服 調(diào) 整 內(nèi) 容 1.1 伺 服 系 統(tǒng) 的 概 要1.2 交 流 伺 服 電 機 的 結(jié) 構(gòu)1.2 位 置 反 饋 元 件1 . 伺 服 系 統(tǒng) 的 概 要 位置控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖位 置 控 制 模 塊 速 度 控 制 單 元測 量 與檢 測 速 度 控 制 單 元 機 床CNC 速 度 環(huán)速度反饋 速 度 檢 測位 置 環(huán)位置反饋+ +- 位 置 誤 差計 數(shù) 器 D/A轉(zhuǎn) 換 器 速 度調(diào) 節(jié) 器 電 流調(diào) 節(jié) 器 驅(qū) 動 器電 流 環(huán)+ -指令 1 .1

2、伺 服 系 統(tǒng) 的 概 要 半 閉 環(huán)全 閉 環(huán) 混 合 控 制 1.1 伺 服 系 統(tǒng) 的 概 要 1 2 3 4 5 6 12 11 10 9 8 7 1- 電 機 軸 2-前 端 蓋 3-三 相 繞 組 線 圈 4-壓 板 5-定 子 6-磁 鋼 7-后 壓 板 8-動 力 線 插 頭 9-后 端 蓋 10-反 饋 插 頭 11-脈 沖 編 碼 器 12-電 機 后 蓋 1 .2 伺 服 電 機 的 構(gòu) 成 1 .3 伺 服 反 饋 元 件 1.3 伺 服 反 饋 元 件 RQ(NC-PC)SD(PC-NC) 位 置 信 息 、 速 度 信 息 、 轉(zhuǎn) 子 位 置 信息 、 報 警 信

3、息 、 校 驗 信 息 等 2.1 FANUC 伺 服 系 統(tǒng) 的 基 本 結(jié) 構(gòu)2.2 伺 服 伺 服 放 大 器 的 構(gòu) 成2.2 伺 服 放 大 器 的 發(fā) 展 過 程 和 區(qū) 別2 .伺 服 系 統(tǒng) 的 硬 件 構(gòu) 成 CPU 誤 差 寄 存 器 D/A插 補 器 CMR 參 考 計 數(shù) 器 方 向 鑒 別DMRZPn 環(huán) 增 益 PRM（ 517）螺 距 誤 差 補 償 （ PRM1000-4000）DGN （ 800803） PCZ PCA,PCB,PCZ斷 線 檢 測ALM 電 路 PCA, PCBPCA， *PCBDAL 驅(qū) 動ENBL（ SVFx） 驅(qū) 動 PRDY 驅(qū) 動V

4、RDY ENBLPRDYVRDY CN1CN6 CN1 LSI 位 置 芯 片 - 驅(qū) 動PWM電流指令R 相運 算T 相運 算誤 差放 大 器F/V 轉(zhuǎn) 子 位 置 檢 測 三 角 波絕 緣 放 大 器 ABCDEF ABCDEF BRK ERCH1CH2 RLY1RLY2 MCCALM 檢 測 M3/4AC100RST THPG CN1 CN1CN1 VRDYPRDY ENBL ENBL斷 線檢 測 IR ISC1C8PCA， PCBCN6 CN5 T1 VcmdTSA 2.1伺 服 系 統(tǒng) 的 基 本 結(jié) 構(gòu) CPU 誤 差 寄 存 器 D/A插 補 器 CMR 參 考 計 數(shù) 器 方

5、向 鑒 別DMRZPn 環(huán) 增 益 PRM（ 517）螺 距 誤 差 補 償 （ PRM1000-4000）DGN （ 800803） PCZ PCA,PCB,PCZ斷 線 檢 測ALM 電 路 PCA, PCBPCA， *PCBDAL 驅(qū) 動ENBL（ SVFx） 驅(qū) 動 PRDY 驅(qū) 動VRDY ENBLPRDYVRDY CN1CN6 CN1 LSI 位 置 芯 片 - 驅(qū) 動PWM電流指令R 相運 算T 相運 算誤 差放 大 器F/V 轉(zhuǎn) 子 位 置 檢 測 三 角 波絕 緣 放 大 器 ABCDEF ABCDEF BRK ERCH1CH2 RLY1RLY2 MCCALM 檢 測 M3/

6、4AC100RST THPG CN1 CN1CN1 VRDYPRDY ENBL ENBL斷 線檢 測 IR ISC1C8PCA， PCBCN6 CN5 T1 VcmdTSA 2 .2 伺 服 放 大 器 的 基 本 結(jié) 構(gòu) CPU 板 CPUDRAM G/A CPU 控 制BOOT ROM引 導(dǎo) 程 序 FROMl系 統(tǒng) 軟 件l伺 服 軟 件l用 戶 宏 SRAMl系 統(tǒng) 參 數(shù)l加 工 程 序l宏 變 量 G/A外 設(shè) 控 制 1/2伺 服 軸 卡 SV-CPUSV-RAMG/A DPS 控 制3/4伺 服 軸 SV-CPUSV-RAM FSSBC控 制 FANUC i-B 系 列 系 統(tǒng)

7、 系統(tǒng)伺服控制部分框圖 I S O AMPP W M DRVLSIlPWM回 路l信 號 控 制l報 警 檢 測l動 態(tài) 制 動 控制 回 路 FSSB通 訊LSI 電機 PCP W M DRVLSIlPWM回 路l信 號 控 制l報 警 檢 測l動 態(tài) 制 動 控制 回 路RELY電源模塊 伺服模塊伺服放大器的框圖 2.2 伺 服 放 大 器 的 基 本 結(jié) 構(gòu) 3.1 伺 服 系 統(tǒng) 的 框 圖3.2 位 置 控 制3.3 速 度 控 制3.4 伺 服 參 數(shù) 的 初 始 設(shè) 定3.FANUC伺 服 系 統(tǒng) 的 基 本 知 識 3.2位 置 控 制 l 位置控制相關(guān)參數(shù) 3.3速 度 控 制 3.4伺 服 參 數(shù) 初 始 化 如 果 10mm的 螺 距 ， N/M設(shè) 定 了 12/1000， 相 當(dāng) 于 電 機 多 轉(zhuǎn) 了 。 指令 了 X10mm, 實 際 走 了 12mm。這 樣 設(shè) 定 是 說 10000個 脈 沖 相 當(dāng) 于 電 機 要 發(fā) 出 12000個 脈 沖 。 誤 差寄 存 器 的 值 這 時 為 0。