《《過程控制系統(tǒng)》復習要點2.0版概述》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《《過程控制系統(tǒng)》復習要點2.0版概述（12頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、《過程控制系統(tǒng)》復習要點： 1 .無自平衡能力的單容純滯后過程的傳遞函數(shù) P16 Wo（s）=- 式中Ta為過程的積分時間常數(shù)、 Ta=Co TaS 2 .有自衡能力單容純滯后過程的數(shù)學模 型P12 dh d二h d「h - qi-q2=A — ①將式變成增重形式△ qi-A q2=A 出 =C 出② ：h , 二h 。一 ， H（S） R2 K0 △ q2=—— 或R2=—— 將①②式進行拉氏變 Wo（s）=—^= = R2 ：q2 Qi（S） R2CS 1 T0S 1 T0液位過程時間常數(shù) ，To=R2c 2 K0 液位過程的時間常數(shù)， Ko=R2 C液位過程的容

2、量系數(shù) 3 .常用的壓力檢測儀表的類型P47 彈性式壓力表；彈性式壓力表是根 據(jù) 性元件受力變形的原理， 將被測壓力轉(zhuǎn)換為位移來 彈 測量的。（彈簧管式壓力表、膜片壓力表、文管式壓力表） 液柱式壓力表；液柱式壓力表是根據(jù)流體靜力學原理，將被測壓力轉(zhuǎn)換成位移來測量的。 （單管壓力計、U形管壓力計） 電氣式壓力表；活塞式壓力表是將被測壓力轉(zhuǎn)換成電容、 電勢、電阻等電量的變化間接來 測量壓力。（應變片式壓力計、霍爾片式壓力計、熱電式真空計） 活塞式壓力表；活塞式壓力表是根據(jù)液壓機傳遞壓力的原理， 將被測壓力轉(zhuǎn)換成活塞上所 加平衡祛碼的重量進行測量。通常作為標準儀器對彈性壓力表進行校

3、驗與刻度 4 .調(diào)節(jié)閥理想的流量特性P117 理想的流量特性，就是在閥前后壓差為一定的情況下（△ p=常量）得到的流量特性。它 取決于閥芯的形狀。 不同的閥芯曲面可以得到不同的理想流量特性， 理性流量特性有直線流 量特性、對數(shù)流量特性、快開流量特性與拋物線流量特性四種 ^ 5 .控制方案設計的階躍響應性能指標 P142 1 .余差（靜態(tài)偏差）C:余差是指系統(tǒng)過度過程終了時給定值與被控參數(shù)穩(wěn) 態(tài)值之差。它是一個重要的靜態(tài)指標， 一般要求余差不超過預定值或接近零。2. 衰減率：衡量系統(tǒng)過度穩(wěn)定性的一個動態(tài)指標，一般取 0.75-0.9 3.超調(diào)量： 對于定制系統(tǒng)來說，超調(diào)量是指被控參數(shù)

4、第一個波峰與給定值的差與給定值的百 分比。4.過度時間ts,系統(tǒng)從擾動作用時起，到被控參數(shù)進入新的穩(wěn)定值正負 5班圍內(nèi)所經(jīng)歷的的時間，是衡量快速性的指標。 6 .P143:偏差積分性能指標 ，，網(wǎng)u i八刀?工他出仰 解朋以目楹及怩 L鞋氟帷酎(IAE) co -*min 2,1差氯推與時喉腳積分(ITAE) "oo J =1(川/-血 3.日差平方值積分(ISE) 小麻就肝力酚(ITSE) 7.P153:選擇控制器的控制規(guī)律 (1 Wo(s)= 「s 1 00 血 JQ e(- . 0s) 近似描述式，則可根據(jù)純之后時間 久與時間常數(shù)T0的比值

5、工/丁0 .0 一::0.2 來選擇控制器的控制規(guī)律。 T0 .0 0.2 :——<1.0 時，選用比例或比例積分控制規(guī)律。 T0 時, 選用比例積分或比例微分控制規(guī)律。 .0 1.0 :: T0時，采用單回路往往已經(jīng)不能滿足工藝要求, 應根據(jù)具體情況選用串級、前饋等控制方式。 (2)根據(jù)過程特性來選擇控制器的控制規(guī)律 1)比例控制規(guī)律(p):采用怕p控制規(guī)律能很快的的克服擾動的影響，使 系統(tǒng)穩(wěn)定下來。但有余差。它適用于控制通道滯后較小、負荷變化不大、控制要 求不高、被控參數(shù)允許在一定范圍內(nèi)有余差的場合。 2)比例積分控制規(guī)律(PI):在工程上比例積分控制規(guī)律是應用

6、最廣泛的 一種控制規(guī)律。積分能消除余差，它適用于控制通道滯后較小、負荷變化不大、 被控參數(shù)不允許有余差的場合。 3)比例微分才S制規(guī)律(PD :微分具有超前作用，對于具有容量滯后的控 制通道，引入微分控 有顯著的效果，因止 系統(tǒng)的穩(wěn)定性，減小 但對于純滯后較大， 制規(guī)律 （未分時間得當）對于改善系統(tǒng)的動態(tài)性能指標，具 1對于控制通道的時間常數(shù)或容量滯后較大的場

7、合, 為了提高 4）比例積分微分控制促律取 8.P213:調(diào)節(jié)閥異向現(xiàn)作圖示說。 動態(tài)偏差等可以選用比例微4 高的場 余差，再加入微分作 容量滯后較大、控制 用, 要力 控制規(guī)律， 如溫度或成分控制, 則不宜采用微分控制。 ＜比例的基礎上引入積分可以消除 .它適用于控制通道時間常數(shù)或 1） 一 調(diào)節(jié)閥異向動作的分程控制， 即隨著調(diào)節(jié)閥輸入信號的增加或減小, 調(diào)節(jié)閥開度按一只 逐漸開大，一只逐漸關/] ,的方向動作。如圖 9.控制器參數(shù)的工程整定方法有哪些 動態(tài)性參數(shù)法、 現(xiàn)場經(jīng)驗整定法（湊 10.分程與選擇性控制系統(tǒng)各自的特點 試法）、極限環(huán)段 （衰減曲

8、線法）、 選擇性控制系統(tǒng)內(nèi)特點：采用了選擇器。選增慌斗以搔花的個或多個調(diào)節(jié)器 …………」口進行圉和一川皿八陰同,加力 的輸出端，對控制信 對測量信號進 少干,小心…、用生產(chǎn)過肥上曬… 分程控制系統(tǒng)的特點：肅上個調(diào)節(jié)器的輸 行選擇，以適應不同 以上調(diào)節(jié)閥動作的系統(tǒng)。 ll.Smith預估補償器的數(shù)學模型P202 言號分段分別素推和網(wǎng)個或兩個 MW HH MW)

9、 12.申級系統(tǒng)避免“共振效應”的 主副過程的時間常數(shù)應適當匹血 H 內(nèi)。這樣，主副回路的工作頻率和操作周期相差很大，其動態(tài)聯(lián)系很小，可以忽略不計。 13 .典型過程控制系統(tǒng)的基本組成 版卜腦針! 調(diào)節(jié)器、調(diào)節(jié)閥、對象、測量變送 1） 被控對象：是過程控制系統(tǒng)需要控制的目標， 是過程控制系統(tǒng)中的主體環(huán)節(jié)。 2）測量變送裝置（檢測元件和變送器）：用于檢測被控變量，將檢測信號轉(zhuǎn)換為 標準信號； 3）控制器：將檢測變送環(huán)節(jié)輸出的標準信號與設定值信

10、號進行比較， 獲得偏差信 號，并按一定控制規(guī)律對偏差信號進行計算，運算輸送至執(zhí)行器。 4）執(zhí)行器：處于控制環(huán)路的最終位置，也成為“最終元件”。用于接收控制器的 輸出信號，并控制操縱變量變化。 14 .熱電偶溫度計工作原理p35 將兩種不同材料的導體A,B組成一個閉合回路時，只要其兩個接觸點的溫度 不同，在回路中就產(chǎn)生電動勢，對于熱電偶的熱電動勢 Et與被測溫度t采取線 性化措施，使變送器的輸出信號與被測溫度呈線性關系。 即可由熱電偶的電動勢 測出溫度。 15 .過程控制系統(tǒng)按給定值的分類 P8 定值控制系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)、隨動控制系統(tǒng) 16 .什么是自衡能力過程P12 過程

11、在輸入量作用下，其平衡狀態(tài)被破壞后，無需人或機器的干預，依靠過 程自身能力，逐漸恢復達到另一新的平衡狀態(tài)，這種特性稱為自平衡能力。 17.用級控制系統(tǒng)的結構框圖與工作原理 P181 1.主回路為定值控制系統(tǒng)，完成控制任務的細調(diào)任務。副回路為程序控制系統(tǒng)，完成控制任 務的粗調(diào)任務。（以加熱爐控制為例）當處在穩(wěn)定工況時，被加熱物料的流量和溫度不變， 燃料的流量與熱值不變， 煙囪抽力也不變，爐出口溫度和爐膛溫度均處于相對平衡狀態(tài)， 調(diào) 節(jié)閥保持一定開度， 此時爐出口溫度穩(wěn)定在給定值上， 當擾動破壞了平衡工況時， 串級控制 系統(tǒng)變開始了其控制過程。 18 . 一個完整控制系統(tǒng)的設計步

12、驟 P140 建立被控過程的數(shù)學模型、選擇控制方案、控制設備選型、實驗（和仿真） 19 .力平衡式壓力變送器的工作原理 P57 外界被測壓力作用在檢測膜盒上時，檢測膜盒移動，帶動主杠桿以密封膜片為支點轉(zhuǎn)動 ， 主杠桿的另一端推動矢量板 ，在矢量板的作用下帶動副杠桿 ，差動線圈的動圈在副杠桿的帶 動下與差動線圈的定圈有相對運動 ，它們的磁通量發(fā)生的變化引起振蕩器的頻率發(fā)生變化 ， 發(fā)生器根據(jù)變化的頻率進行檢波放大并變換成 4-20mA的電信號輸出.變送器的輸出電流與 被測壓差成正比，從而實現(xiàn)壓差與電流間的轉(zhuǎn)換。 20 .大滯后預估補償基本原理P201 按照過程的特性預估出一種模型

13、加入到反饋控制方案中，以補償過程的動態(tài) 性，即過程的純滯后環(huán)節(jié)。 21 .建立被控對象數(shù)學模型有幾種方法？各有什么特點 P11 P17 機理分析法建模：根據(jù)過程的內(nèi)部機理，運用已知的定律，原理，建立過程 的模型。其最大特點是生產(chǎn)設備還處于設計階段就能建立其數(shù)學模型。 試驗法建模：在實際的生產(chǎn)過程中，根據(jù)過程輸入、輸出的實驗數(shù)據(jù)，即通 過過程辨識與參數(shù)估計的方法建立被控過程的數(shù)學模型，其與機理分析法相比 較，試驗法建模的主要特點是不需要深入的了解過程的機理。 最小二乘法建模：基本出發(fā)點是在獲得過程或系統(tǒng)的輸入、輸出數(shù)據(jù)后，希 望求得最佳的參數(shù)值，以使系統(tǒng)在最小方差意義上與輸入、輸出數(shù)據(jù)相

14、擬合， 采 用實際觀察值代替模型的輸入。它是一種過程離散時間模型的建模方法。 22 .執(zhí)行器的主要作用P112 在一個過程控制系統(tǒng)中，執(zhí)行器接受調(diào)節(jié)器輸出的控制信號， 并轉(zhuǎn)換成直線 位移或角位移，來改變閥芯與閥座間的流通截面積以控制流入或流出被控過程的 流體介質(zhì)的流量，從而實現(xiàn)對過程參數(shù)的控制。 23 .執(zhí)行器按工作原理可分為幾類？每一類的特點是什么？ P112 氣動執(zhí)行器：結構簡單，動作可靠，維修方便，價格便宜，適用于防火防爆 等場合 電動執(zhí)行器：動作迅速，信號便于遠傳，并便于與計算機配合使用。但是它 不適用于易燃易爆等生產(chǎn)廠合。 液動執(zhí)行器：液動執(zhí)行器的調(diào)節(jié)精度高、響應速度快，

15、能實現(xiàn)高精確度控制。 用于大型場合。 24 .過程控制的定義P1 根據(jù)工業(yè)生產(chǎn)過程的特點，采用測量儀表，控制執(zhí)行機構和計算機等自動化工具，應 用控制理論，設計工業(yè)生產(chǎn)過程控制系統(tǒng)，實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)控制自動化。 25 .最小二乘法參數(shù)估計的基本原理 P29 從符合要求的模型中找出這樣一個模型， 即在這個模型中過程參數(shù)向量9的 估計值1能使模型誤差盡可能的小，就是要求估計出來的參數(shù)使得觀察方程組的殘差平方 和最小。 26 .過程建模的主要目的P11 1.設置過程控制系統(tǒng)和整定調(diào)節(jié)參數(shù)。2.指導設計生產(chǎn)工藝設備。3.進行仿 真實驗研究。4.培訓運行操作人員。 27 .過程控制系統(tǒng)的特點

16、P3 1 .連續(xù)生產(chǎn)過程的自動控制。2.過程控制系統(tǒng)由過程檢測、控制儀表組成。3. 被控過程是多種多樣的、非電量的。4.過程控制的控制過程多屬慢過程， 而且多 半為參量控制。5.過程控制方案十分豐富 6.定值控制是過程控制的一種常用形 式 28 .調(diào)節(jié)器的作用與P、PI、PID調(diào)節(jié)的特點 調(diào)節(jié)器的作用：將生產(chǎn)過程參數(shù)的測量值與給定值進行比較， 得出偏差后根據(jù) 一定的調(diào)節(jié)規(guī)律產(chǎn)生輸出信號推動執(zhí)行器消除偏差量， 使該參數(shù)保持在給定值附 近或按預定規(guī)律變化的控制器 1）比例控制規(guī)律（p）:采用怕p控制規(guī)律能很快的的克服擾動的影響，使 系統(tǒng)穩(wěn)定下來。但有余差。它適用于控制通道滯后較小、負荷變化

17、不大、控制要 求不高、被控參數(shù)允許在一定范圍內(nèi)有余差的場合。 2）比例積分控制規(guī)律（PI）:在工程上比例積分控制規(guī)律是應用最廣泛的 一種控制規(guī)律。積分能消除余差，它適用于控制通道滯后較小、負荷變化不大、 被控參數(shù)不允許有余差的場合。 3）比例微分才S制規(guī)律（PD）:微分具有超前作用，對于具有容量滯后的控 制通道，引入微分控制規(guī)律（未分時間得當）對于改善系統(tǒng)的動態(tài)性能指標，具 有顯著的效果，因此對于控制通道的時間常數(shù)或容量滯后較大的場合， 為了提高 系統(tǒng)的穩(wěn)定性，減小動態(tài)偏差等可以選用比例微分控制規(guī)律， 如溫度或成分控制， 但對于純滯后較大，測量信號有噪聲或周期性擾動的系統(tǒng)，則不宜采用微分

18、控制。 4）比例積分微分控制規(guī)律（PID） : PID在比例的基礎上引入積分可以消除 余差，再加入微分作用，又能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。它適用于控制通道時間常數(shù)或 容量滯后較大、控制要求較高的場合。 29 .何為分程控制P212 由一個調(diào)節(jié)器的輸出信號分段分別去控制兩個或兩個以上調(diào)節(jié)閥動作的系 統(tǒng)。 30 .控制方案設計的主要內(nèi)容P142 1.過程控制系統(tǒng)的性能指標。2.被控參數(shù)的選擇。3.控制參數(shù)的選擇。 31 .當控制參數(shù)多于一個時，由過程擾動通道動態(tài)特性的分析控制參數(shù)選擇原則 P146 1.擾動通道的時間常數(shù)Tf愈大，容積愈多，則擾動對被控參數(shù)的影響也 愈小，控制量也愈好。2.干

19、擾通道存在純時間滯后時，理論不影響控制質(zhì)量，僅 使被控參數(shù)的響應時間比無滯后存在時推遲了 J值。3.擾動位置對擾動f起著 濾波作用，所以擾動引入系統(tǒng)的位置離被控參數(shù)愈近時， 則對其影響愈大；相反， 當擾動離被控參數(shù)愈遠時，則對其影響愈小。 32 .前饋控制系統(tǒng)的完全補償條件 P191 1.前饋模型 Wm(S用以準確獲得。2.Wm(S而工程上可以實現(xiàn)。3.除了可控不 可測的擾動無其它擾動。 33 .PID調(diào)節(jié)器中比例系數(shù)、積分時間常數(shù)、微分時間常數(shù)的大小對系統(tǒng)控制效 果有何影響1) 比例系數(shù) Kp越大，系統(tǒng)反應越靈敏，過度過程越快，但穩(wěn)定性下降；積分沒那時間 Ti 越大，能克服容量和測

20、量滯后， 但對突變信號反應過猛； 微分時間Td越小，消除靜差越快， 但穩(wěn)定度下降，振蕩加強。 34 .從靜態(tài)特性角度分析擾動通道和控制通道參數(shù)選擇的一般原則 P145 擾動通道靜態(tài)放大系數(shù) K愈大，則系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差也愈大，這表示在相同的 階躍擾作用動下，將使被控參數(shù)偏離給定值愈大，顯著地降低控制質(zhì)量。 控制通 道的靜態(tài)放大系數(shù)Ko愈大，表示控制作用愈靈敏，克服擾動的能力愈強，控制效 果與顯著。因此，確定控制參數(shù)時，使控制通道的放大系數(shù)Ko大于擾動通道的放 大系數(shù)K是合理的，當這一要求不能滿足時，可通過調(diào)節(jié)Kc的值來補償，是KoKc 值遠大于K. 35 .寫出兩種PID的改進方法并分析其

21、控制原理 P161 (1)積分項的改進①積分分離②抗積分飽和③消除積分不靈敏。 (2)微分項的改進①偏差平均②測量值微分先行 36 .控制方案的設計核心 控制方案設計是系統(tǒng)設計的核心。若控制方案設計不正確，則無論選用何種 先進的過程控制儀表或計算機系統(tǒng)， 具安裝如何細心，都不可能使系統(tǒng)在工業(yè)生 產(chǎn)過程中發(fā)揮良好的作用，甚至系統(tǒng)不能運行。 37 .液位過程建模推導 (1)單容過程：單容過程是指只有一個貯蓄容量的又具有自平衡能力的過程。 dh q〔-q2=A — dt dLh d匚 h △h △ q2=— R2 R2 K0 R2CS 1 -T0S 1 ①將式變成增量形

22、式△ q1-4q2=A-d- =C-d-② , h o 一 _ 、 H (S) 或R2=—— 將①②式進行拉氏變 W0(s)=一^ q2 Qi(S) T0液位過程時間常數(shù) ，T0 = R2C2 K0 液位過程的時間常數(shù)， Ko=R2 C液位過程的容量系數(shù) (2)多容過程：在工業(yè)生產(chǎn)過程中，被控過程往往由多個容積和阻力構成的過程稱為多容 過程 雙容過程：/q -% dt p2 R2  d.：h2 兇2 -「。3 = C2 dt 3(S) 1/R3 △ h2 J不 根據(jù)上述公式的拉氏變換，畫出框圖 雙容過程數(shù)學模型為 Wo(s) 小⑸_ Ko 一

23、Qi(s) 一 (TiS 1)(T2s 1) 式中Ti---第一只水箱的時間常數(shù)，Ti=R2Cl; T2---第二只水箱的時間常數(shù)，T2=R3C2; K0---過程的放大系數(shù)，K)=R3； C、C2---分別為兩只水箱的容量系數(shù)。 1.非自衡過程建模 (1)單容過程： 1 傳遞函數(shù)：Wo(s)二 TaS (2)多容過程： c 1 傳遞函數(shù)：Wo(S)二 TaS(Ts 1) 38 .時域分析法建模中，已知試驗曲線，如何采用計算法確定過程特性參數(shù) K、T、 T ? P19 (1)靜態(tài)放大系數(shù)&=以過 (2)時間常數(shù)T y*(t)=" 在曲線上取 xo y(二) 二

24、 上兩個點求得y*(t1)y*(t2)T1,T2求出平均值T與T。y*⑴=1—eT0 39 .前饋-反饋復合系統(tǒng)實現(xiàn)前饋作用的完全補償條件 40.簡單系統(tǒng)方案設計中 空制參數(shù)選擇的原則 過程控制通道的放大系數(shù) K0要適當大一些是因為靜態(tài)放大系數(shù) K0越大，系 統(tǒng)的靜態(tài)偏差值就越小，控制作用越靈敏，克服擾動的能力越強，控制效果越好； 時間常數(shù)T0要適當小一些是因為控制通道時間常數(shù)大小反映了控制變量克服干 擾對被控參數(shù)影響的快慢程度，若控制通道時間常數(shù)太大，控制變量的控制影響 緩慢，對被控參數(shù)的偏差校正不及時，動態(tài)偏差大，系統(tǒng)過渡時間長，控制品質(zhì) 差。因此，在控制系統(tǒng)設計時，要求控制

25、通道時間常數(shù)小一些，使被控參數(shù)對控 制變量的反應靈敏，控制及時，從而獲得良好的控制品質(zhì)； 擾動通道的Kf應 盡可能小是因為干擾通道的靜態(tài)放大系數(shù)越大，外部擾動對被控參數(shù)的影響越 大，所以 Kf越小越好；Tf要大是因為f(t)產(chǎn)生最大動態(tài)偏差隨著Tf的增大而減少，系 統(tǒng)控制品質(zhì)提高。 41 .根據(jù)純滯后時間和過程時間常數(shù)進行控制規(guī)律選擇的原則 P147 時間常數(shù)的大小反應了控制作用的強弱， 反應了控制器的矯正作用克服擾動 對被控參數(shù)的影響的快慢。時間常數(shù)太大，則控制作用太弱，控制不能及時，系 統(tǒng)過渡時間過長，控制質(zhì)量下降，若時間常數(shù)太小，雖控制作用強、控制及時， 克服擾動影響快，過渡過程

26、時間短，但易引起系統(tǒng)震蕩，使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，亦 不能保證控制質(zhì)量。所以時間常數(shù)要適當小一點，使其矯正及時， 又能獲得較好 的控制質(zhì)量。純滯后時間的使超調(diào)量增加， 使被控參數(shù)的最大偏差增大，引起系 統(tǒng)動態(tài)性能指標下降。純滯后時間越小越好， 在有純滯后的情況下，純滯后時間 和過程時間常數(shù)的比值應小于1.若其比值過大，則不利于控制。 42 .前饋控制的系統(tǒng)框圖及原理與特點 P190 特點：1.前饋控制器是“基于擾動來消除對被控制量的影響”。 2.擾動發(fā)生 后，前饋控制器及時動作，對抑制被控量由于擾動引起的動靜態(tài)偏差比較有效。 3.前饋控制屬于開環(huán)控制，所以只要系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)是穩(wěn)定的，則控制系

27、統(tǒng)必然穩(wěn) 定。4.只適合用來克服可測而不可控的擾動，而對系統(tǒng)中的其他擾動無抑制作用。 5 .前饋控制的控制規(guī)律取決于被控象的特性，因此，往往控制規(guī)律比較復雜。 前饋控制系統(tǒng)框圖 43 .以定值系統(tǒng)階躍響應曲線為例，說明其階躍響應性能指標的物理意義 題5 44 .位置型PID和增量型PID算式的表達形式及它們的主要區(qū)別 P160 .. ...T K . . Td . 位置型 PID算式：u(k) = Kc{e(k) + Z e(j) + [e(k)—e(k-1)]}① Ti Jzo T T k，Tdp 增量型 pid 算式：u(k-1) = Kc{e(k-1)+TZ e

28、(j)+L[e(k —1) —e(k —2)]}② T" T ①-②得：Au(k) = KC[e(k) -e(k -1)] + K[e(k) + KD[e(k) -2e(k-1) +e(k-2)] K c：比例增益 Ki ：積分增益 K d：微分增益 位置型PID算式的動作是連續(xù)的，任何瞬間的控制器輸出 u(t)都對應于執(zhí)行機構的位 置。增量型PID算式并沒有改變位置型 PID算是的本質(zhì)，此時 u(k)仍通過D/A轉(zhuǎn)換器作用 于執(zhí)行機構，如果只輸出位置增量 A u(k),那么必須采用具有保持歷史位置功能的執(zhí)行機構。 位置型PID算式的優(yōu)點：數(shù)字 PID控制器的輸出u(k)通常都送給D/A轉(zhuǎn)換器；缺點：算 式不夠方便，因為要累加偏差 e(j),不僅要占用較多的存儲單元，而且不便于編程序。 增量型PID算式的優(yōu)點：編程序簡單，占用存儲單元少，運算速度快；缺點：