單擊此處編輯母版標題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,*,*,單擊此處編輯母版標題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,*,*,2013-9-9,FANUC,機器人,在輕工業(yè)制造智能化中的應用,機器人定義及特點,工業(yè),機,機器,人,人的,機,機器,人,人定,義,義,“工,業(yè),業(yè)機,器,器人,是,是一,種,種具,有,有自,動,動控,制,制操,作,作和,移,移動,功,功能,的,的、,能,能完,成,成各,種,種作,業(yè),業(yè)的,可,可編,程,程操,作,作機,。,?！?1987,年,國際,標,標準,化,化組,織,織,工業(yè),機,機器,人,人特,點,點,精度,高,高,可靠,性,性高,安全,性,性高,操作,性,性好,易維,護,護,高柔,性,性,阿西,莫,莫夫,機,機器,人,人三,定,定律,機器,人,人不,得,得傷,害,害人,類,類,.,機器,人,人必,須,須服,從,從人,類,類的,命,命令,，,，除,非,非這,條,條命,令,令與,第,第一,條,條相,矛,矛盾,。,。,機器,人,人必,須,須保,護,護自,己,己，,除,除非,這,這種,保,保護,與,與以,上,上兩,條,條相,矛,矛盾,。,。,M-410,i,B,系列,M-420,i,A,M-16,i,B/20T,M-710,i,C/70T,F-200,i,B,R-2000,i,B/200T,R-2000,i,B,系列,M-900,i,A,系列,M-710,i,C/20L,M-710,i,C/50S,R-2000,i,BEW,系列,M-710,i,C,系列,P-50,i,A,F-100,i,A,系列,P-250,i,A,ARCMate100,i,C,M-10,i,A,LRMate200,i,D,系列,M-430,i,A,系列,M-710,i,C/70W,ARCMate120,i,C,M-20,i,A,M-2000,i,A,系列,可搬質(zhì)量,(kg),100,400,70,20,5,10,40,1,700,200,50,165,900,1200,300,FANUC,i,系列機器人,(,超過,200,種型號,),M-1,i,A,系列,新,產(chǎn),品,M-3,i,A,系列,世界工業(yè)機器人總裝機量與密度分布,IFR,（國,際,際機,器,器人,聯(lián),聯(lián)合,會,會）,2011,數(shù)據(jù),：,：,世界,工,工業(yè),機,機器,人,人總,量,量已,經(jīng),經(jīng)超,過,過,1075,萬臺,單位,(,臺,),國際,機,機器,人,人聯(lián),合,合會,（,（,IFR,）,2012,年數(shù),據(jù),據(jù),年,份,份,單位,(,千臺,),最近二十年全球銷售量,2003-2011,年我,國,國工,業(yè),業(yè)機,器,器人,市,市場,銷,銷售,額,額（,億,億元,）,）,目前,我,我國,工,工業(yè),機,機器,人,人年,銷,銷售,額,額接,近,近,100,億,元人,民,民幣,2001-2011,年我,國,國工,業(yè),業(yè)機,器,器人,年,年度,銷,銷售,量,量（,臺,臺）,目前,我,我國,工,工業(yè),機,機器,人,人總,裝,裝機,量,量接,近,近,10,萬臺,中國工業(yè)機器人市場,工業(yè)機器人市場需求,汽車,產(chǎn),產(chǎn)業(yè),重,重工,產(chǎn),產(chǎn)業(yè),電,電,子,子消,費,費品,食,食品,醫(yī),醫(yī)藥,焊接,拾取,分揀,裝配,噴涂,搬運,包裝,碼垛,金屬,加,加工,鑄造,其他,應,應用,工業(yè)機器人應用綜述,概要,：,機器,人,人從,傳,傳送,帶,帶上,取,取出,部,部品,，,，安,放,放成,碼,碼垛,形,形態(tài),。,。,隔板,和,和底,板,板的,供,供給,也,也可,由,由機,器,器人,操,操作,完,完成,。,。,特,長：,機器,人,人工,作,作節(jié),拍,拍快,可,24,小時,連,連續(xù),運,運轉(zhuǎn),裝貨,的,的質(zhì),量,量穩(wěn),定,定可,靠,靠,將操,作,作工,從,從單,純,純的,重,重復,的,的重,體,體力,勞,勞動,中,中解,放,放出,來,來,主要應用,-,機器人物流自動化,產(chǎn)品,生,生產(chǎn),線,線,產(chǎn)品,裝,裝箱,產(chǎn)品,碼,碼垛,M-410iBSeries,M-420iA/M-421iA,裝入,一,一排,或,或一,盒,盒,碼垛,、,、缷,垛,垛,產(chǎn)品,拾,拾取,抓取,、,、分,類,類,產(chǎn)品,分,分類,食品,飲料,飲料,糕點,醫(yī)藥,品,品,化裝,品,品,家庭,用,用品,辦公,用,用品,等一,系,系列,消,消費,品,品,M-430iA,Series&LRMate200iD,FANUC,提供,的,的各,系,系列,機,機器,人,人以,及,及包,含,含包,裝,裝工,程,程在,內(nèi),內(nèi)的,系,系統(tǒng),為,為物,流,流自,動,動化,提,提供,了,了整,套,套解,決,決方,案,案,主要應用,-,機器人物流自動化,M-4,30iA,速度,演,演示,Axes,5axesor6axes,5,軸或,6,軸可,選,選,Payload,2kg,負荷,2kg,Features,Highspeed,高速,Application,foodandpharmaceutical,食品,、,、醫(yī),藥,藥,特殊,的,的機,械,械設,計,計、,材,材料,和,和表,面,面處,理,理，,符,符合,食,食品,機,機械,認,認證,2,臺,M430iA,及視,覺,覺跟,蹤,蹤功,能,能可,實,實現(xiàn),柔,柔性,生,生產(chǎn),線,線,完成,如,如上,的,的運,動,動,機器,人,人最,快,快節(jié),拍,拍如,下,下：,機器,人,人負,荷,荷,1kg:120,次,/,分鐘,機器,人,人負,荷,荷,2kg:100,次,/,分鐘,食品醫(yī)藥行業(yè)機器人,應用,實,實例,J1,和,J4,軸的,高,高速,旋,旋轉(zhuǎn),可,可實,現(xiàn),現(xiàn)柔,性,性化,的,的系,統(tǒng),統(tǒng)布,置,置,M-420iA,/M-421iA,完成,如,如上,的,的運,動,動，,最,最快,節(jié),節(jié)拍,：,：,（,（機,器,器人,負,負荷,30kg,為例,),3000,次,/,小時,機器,人,人最,大,大線,速,速度,4200,毫米,/,秒,Axes,4,axes,or2axes,4,軸或,2,軸可,選,選,Payload,40kgor5,0kg,負荷,40kg,或,50kg,可選,Features,Highspeed,Highpayload,高速,、,、高,負,負荷,Application,Packing,Process,裝箱,搬,搬運,500mm,125mm,600mm,物流高速裝箱機器人,速度,演,演示,應用,實,實例,M-4,10iBSeries,完成,如,如上,的,的運,動,動,各型,號,號機,器,器人,最,最快,節(jié),節(jié)拍,如,如下,：,：（機,器,器人,均,均最,大,大負,荷,荷）,M-410iB/160(,負荷,160kg):1500,次,/,小時,M410iB/300(,負荷,300kg):,：,1000,次,/,小時,M410iB/450(,負荷,450kg):700,次,/,小時,中空,手,手腕,連接,到,到手,爪,爪的,電,電纜,可,可以,方,方便,的,的布,線,線,360,度旋,轉(zhuǎn),轉(zhuǎn),充分,利,利用,外,外圍,空,空間,整合,的,的控,制,制器,無需,單,單獨,的,的放,置,置底,座,座,節(jié)省,了,了布,線,線,Axes,4axes,4,軸,Payload,160,kg,or300kgor450kg,負荷,160kg,或,300kg,或,450kg,可選,Features,Highspeed,Highpayload,高速,、,、高,負,負荷,Application,Palletizing,堆垛,400 mm,400 mm,2000 mm,物流高速碼垛機器人,速度,演,演示,應用,實,實例,主要應用,-,機器人物流自動化,以機,器,器人,為,為核,心,心的,物,物流,控,控制,單,單元,機器,人,人控,制,制器,可,可以,控,控制,整,整個,工,工作,站,站,在小,系,系統(tǒng),中,中充,當,當系,統(tǒng),統(tǒng)控,制,制器,降低,周,周邊,PLC,的成,本,本,通過,標,標準,的,的梯,形,形圖,邏,邏輯,程,程序,控,控制,系,系統(tǒng),能夠,控,控制,周,周邊,設,設備,諸,諸如,伺,伺服,驅(qū),驅(qū)動,裝,裝置,，,，如,伺,伺服,手,手爪,、,、旋,轉(zhuǎn),轉(zhuǎn)工,作,作臺,等,等設,備,備,彩色,圖,圖形,化,化示,教,教器,/,人機,界,界面,采用,11,臺,R-2000iB/210F,機器,人,人完,成,成,22,條成,品,品奶,生,生產(chǎn),線,線的,末,末端,產(chǎn),產(chǎn)品,碼,碼垛,作,作業(yè),；,；,系統(tǒng),由,由機,器,器人,碼,碼垛,手,手爪,規(guī)整,滾,滾道,托盤,輸,輸送,鏈,鏈等,組,組成,；,；,工作,節(jié),節(jié)拍,為,為,5,分鐘,/,垛；,箱體,輸,輸送,線,線用,于,于將,單,單件,箱,箱體,輸,輸送,至,至機,器,器人,抓,抓取,位,位置,。,。同,時,時，,通,通過,線,線體,末,末端,處,處，,氣,氣動,機,機械,結,結構,將,將多,箱,箱體,進,進行,1,層的,排,排列,整,整型,；,；,托盤,輸,輸送,線,線用,于,于將,碼,碼跺,完,完成,的,的托,盤,盤輸,送,送至,立,立體,庫,庫。,整箱奶制,品,品碼垛搬,運,運系統(tǒng),主要應用,-,飲料行業(yè)物流自動化,主要應用,-,飲料行業(yè)物流自動化,瓶裝飲料,碼,碼垛搬運,系,系統(tǒng),采用搬運,機,機器人將,飲,飲料瓶包,從,從輸送線,上,上進行整,層,層的規(guī)整,。,。,采用碼垛,機,機器人將,整,整層的瓶,裝,裝飲料碼,垛,垛在托盤,上,上。,M-410iB/450,機器人能,夠,夠搬運整,層,層的灌裝,好,好的瓶裝,飲,飲料,M-710iC,用來規(guī)整,瓶,瓶裝飲料成一,層,層，共碼,垛,垛機器人,進,進行抓取,，,，同時負,責,責插入兩,層,層之間的,隔,隔板,優(yōu)點,整層碼垛,提,提升質(zhì)量,安全且精,確,確的堆垛,實現(xiàn)密集,型,型的飲料,瓶,瓶排布,提升生產(chǎn),效,效率和運,行,行時間,突出的負,載,載和節(jié)拍,滿,滿足最大,生,生產(chǎn)率的,要,要求，占,用,用的空間,面,面積最小,99.5%,的系統(tǒng)可,靠,靠性,代替人力,做,做重體力,作,作業(yè),將操作工,從,從繁重的,人,人工提升,作,作業(yè)中解,放,放出來。,作用：,生產(chǎn)線尾,的,的裝箱碼,垛,垛作業(yè)、,機,機床加工,上,上下料、,沖,沖壓以及,其,其他物料,搬,搬運、注,塑,塑機取件,特點：,混連機構,、,、負載大,、,、具有良,好,好的力學,性,性能指標,主要應用,-,碼垛、搬運,作用,:,主要應用,于,于各類金,屬,屬板材的,焊,焊接生產(chǎn),實現(xiàn)例如,家,家電元件,金,金屬外殼,的,的焊接。,關鍵技術,:,1.,系統(tǒng)優(yōu)化,集,集成技術,2.,協(xié)調(diào)控制,技,技術,3.,焊縫軌跡,精,精確跟蹤,技,技術,主要應用,-,弧焊,作用：,1,、避免有,害,害氣體損,害,害人體健,康,康,2,、提高噴,漆,漆質(zhì)量,3,、提高生,產(chǎn),產(chǎn)效率,特點：,1,、防爆性,能,能好,2,、運動靈,活,活，可作,復,復雜軌跡,3,、動作速,度,度快,主要應用,-,油漆涂裝,作用：,精密部件,的,的裝配，,替,替代眾多,的,的勞動人,手,手。,特點：,精度高、,靈,靈活、位,置,置與力混,合,合控制,手機元件,裝,裝配,數(shù)碼相機,裝,裝配,齒輪裝配,主要應用,-,裝配,衛(wèi)浴龍頭,打,打磨,手機外殼,打,打磨,主要應用,-,拋光、打磨、去毛刺,“,機器人的,發(fā),發(fā)展方向,是,是能夠智,能,能化地作,人,人的日常,行,行為”,IEEE,專家,IntelligentRobot,ROBOGUIDE,Brain,Vision Sensor,Force Sensor,Visual,sense,Tactile,sense,智能機器人技術,發(fā)那科目,前,前掌握的,視,視覺應用,技,技術：,1,、跟蹤,(,如,:,弧焊焊縫,跟,跟蹤,),2,、檢測,(,如,:,工件殘缺,檢,檢測,),3,、讀取,(,如,:,條形碼或,二,二維碼信,息,息讀取,),4,、彩色視,覺,覺,(,如,:,分揀