單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,*,*,第,4,章 機器人靜力學(xué),機器人靜力的遞推計算,雅可比在力域中的應(yīng)用,機器人操作臂靜力學(xué)與動力學(xué),機器人操作臂的靜力學(xué),作用于操作臂的力矩（或力）與作用于手部的力（或力矩）的關(guān)系,虛功原理,機器人操作臂的動力學(xué),確定機器人動態(tài)特性，導(dǎo)出機械系統(tǒng)動力學(xué)微分方程式。,牛頓,-,歐拉法,拉格朗日法,機器人靜力分析,機器人各主動關(guān)節(jié)提供關(guān)節(jié)力和力矩，通過連桿傳遞到末端執(zhí)行器，克服外界作用力和力矩。,機器人力雅可比,機器人手部的力和力矩向量：,機器人手部的微小位移：,根據(jù)虛功原理可以導(dǎo)出手部力,/,力矩與關(guān)節(jié)力矩,/,力的關(guān)系。,在靜力平衡時，機械臂各關(guān)節(jié)所作的虛功總和等于手部所作的虛功。,虛功原理,虛功原理,機器人力雅可比,把虛功原理寫成：,如果第,j,關(guān)節(jié)是直動關(guān)節(jié)，則只要將,T,j,換成,F,j,。,q,是各關(guān)節(jié)的廣義坐標(biāo)。,改寫上式：,由雅可比矩陣可得各關(guān)節(jié)變量的微小變化與手的微小旋轉(zhuǎn),/,移動的關(guān)系：,機器人力雅可比,因此,由于是任意的，于是便導(dǎo)出如下重要關(guān)系式,靜平衡狀態(tài)下，速度雅可比矩陣的轉(zhuǎn)置提供了手部端點力和廣義關(guān)節(jié)力矩之間的,線性映射,關(guān)系,靜力學(xué)計算例,理解度,Check,靜力學(xué)中雅可比矩陣的意義,機器人的靜力學(xué)分析,機器人動力學(xué)的基本概念（教材,3.6.3,節(jié)）,請發(fā),E-mail,到,,，發(fā)表你的理解、感悟、隨想或疑惑，這會增加你的,平時積分,。,