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1、車(chē)輛與動(dòng)力工程學(xué)院課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 電氣控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 班級(jí)： 姓名： 學(xué)號(hào)： 設(shè)計(jì)題目： “分揀機(jī)械手”的控制設(shè)計(jì)1 一、設(shè)計(jì)目的 進(jìn)一步鞏固理論知識(shí)，培養(yǎng)所學(xué)理論知識(shí)在實(shí)際中的應(yīng)用能力；掌握一般生產(chǎn)電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法；掌握一般生產(chǎn)電氣控制系統(tǒng)的施工設(shè)計(jì)、安裝與調(diào)試方法；培養(yǎng)查閱圖書(shū)資料、工具書(shū)的能力；培養(yǎng)工程繪圖、書(shū)寫(xiě)技術(shù)報(bào)告的能力。 二、設(shè)計(jì)任務(wù)及要求 掌

2、握PLC工作原理、編程及調(diào)試方法及應(yīng)用技術(shù)；根據(jù)控制要求，制定合理的設(shè)計(jì)方案；.正確選用PLC，確定輸入、輸出設(shè)備；PLC的I/O點(diǎn)分配，并繪制其連接圖，以及其它外部硬件圖；設(shè)計(jì)PLC控制程序；繪制有關(guān)圖紙；編制設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。 三、控制要求 一個(gè)將工件由 A 處傳送到 B 處的機(jī)械手，上升/下降和左移/右移的執(zhí)行用雙線(xiàn)圈二位電磁閥推動(dòng)氣缸完成。當(dāng)某個(gè)電磁閥線(xiàn)圈通電，就一直保持現(xiàn)有的機(jī)械動(dòng)作，例如一旦下降的電磁閥線(xiàn)圈通電，機(jī)械手下降，即使線(xiàn)圈再斷電，仍保持現(xiàn)有的下降動(dòng)作狀態(tài)，直到相反方向的線(xiàn)圈通電為止。另外，夾緊/放松由單線(xiàn)圈二位電磁閥推動(dòng)氣缸完成，線(xiàn)圈通電執(zhí)行夾緊動(dòng)作，線(xiàn)圈斷電時(shí)執(zhí)行放松動(dòng)作

3、。設(shè)備裝有上、下限位和左、右限位開(kāi)關(guān)，它的工作過(guò)程如圖1所示，有八個(gè)動(dòng)作： 圖1 工作過(guò)程圖 四、設(shè)計(jì)時(shí)間安排 查找相關(guān)資料（1天）、設(shè)計(jì)并繪制系統(tǒng)原理圖（2天）、設(shè)計(jì)PLC控制程序（2天）、模擬調(diào)試（2天）、編寫(xiě)設(shè)計(jì)報(bào)告（2天）和答辯（1天）。 五、主要參考文獻(xiàn) 1.黃永紅.電氣控制與PLC應(yīng)用技術(shù), 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 2011. 2.王建華. 電氣工程師手冊(cè), 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 2006. 3.吳曉君. 電氣控制課程設(shè)計(jì)指導(dǎo), 北京: 中國(guó)建材工業(yè)出版社, 2007. 指導(dǎo)教師簽字：

4、 年 月 日 分揀機(jī)械手的控制設(shè)計(jì) 摘 要 本文介紹的機(jī)械手是由PLC輸出三路脈沖，分別驅(qū)動(dòng)橫軸、豎軸變頻器，控制機(jī)械手橫軸和豎軸的精確定位，微動(dòng)開(kāi)關(guān)將位置信號(hào)傳給PLC主機(jī)；位置信號(hào)由接近開(kāi)關(guān)反饋給PLC主機(jī)，通過(guò)交流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來(lái)控制機(jī)械手手爪的張合，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手精確運(yùn)動(dòng)的功能。本文設(shè)計(jì)的主要目地是將物體從A移動(dòng)到B，實(shí)現(xiàn)物體的移動(dòng)?？纱嫒斯さ奈ｋU(xiǎn)動(dòng)作。再設(shè)計(jì)的過(guò)程中，設(shè)計(jì)模塊主要分三個(gè)模塊。1.回原點(diǎn)操作。2.手動(dòng)操作。3.自動(dòng)操作。三個(gè)獨(dú)立的模塊很容易設(shè)計(jì)，但當(dāng)合成一個(gè)程序時(shí)，由

5、于輸出的相互影響，使得程序出現(xiàn)凌亂。如在手動(dòng)操作中，在閉合加緊開(kāi)關(guān)時(shí)，輸出Q0.4不得電。是因?yàn)橹械腝0.4沒(méi)有得電。所以在設(shè)計(jì)過(guò)程中必須保證輸出的結(jié)果相同。本課題擬開(kāi)發(fā)的物料搬運(yùn)機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)。 關(guān)鍵詞：機(jī)械手 交流伺服電機(jī) PLC 目錄 分揀機(jī)械手的控制設(shè)計(jì) I 摘 要 I 第一章．緒論 1 第二章．總體設(shè)計(jì) 2 2.1分揀機(jī)械手的操作要求及功能 2 2.1.1操作要求 2 2.1.2操作功能 2 2.2硬件接線(xiàn)圖

6、3 2.3輸入和輸出點(diǎn)分配表及I/O分配接線(xiàn) 3 2.4軟件電路設(shè)計(jì)及描述 5 2.4.1機(jī)械手的操作系統(tǒng)程序 5 2.4.2 回原位程序 5 2.4.3手動(dòng)單步操作程序 7 2.4.4自動(dòng)操作程序 9 2.4.5急停和停止 10 2.5機(jī)械臂傳送系統(tǒng)梯形圖 11 2.6機(jī)械臂傳送系統(tǒng)仿真圖 17 第三章．設(shè)計(jì)結(jié)論 19 參考文獻(xiàn) 19 II 第一章．緒論 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突出的主題。隨著工業(yè)現(xiàn)代化的進(jìn)一步發(fā)展,自動(dòng)化已經(jīng)成為現(xiàn)代企業(yè)中的重要支柱,無(wú)人車(chē)間、無(wú)人生產(chǎn)流水線(xiàn)等等，已經(jīng)隨處可見(jiàn)。同時(shí)，現(xiàn)代生產(chǎn)中，存在著各種

7、各樣的生產(chǎn)環(huán)境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場(chǎng)合以及水下作業(yè)等，這些惡劣的生產(chǎn)環(huán)境不利于人工進(jìn)行操作。 工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化實(shí)踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并以成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。工業(yè)機(jī)械手是提高生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化、改善勞動(dòng)條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場(chǎng)合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國(guó)，近幾年來(lái)也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門(mén)的重視。 本課題擬開(kāi)發(fā)物料搬運(yùn)機(jī)械手，采用plc，對(duì)機(jī)械手的上下、左右以及抓取運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。該裝置機(jī)械部分

8、有滾珠絲杠、滑軌、機(jī)械抓手等；電氣方面由交流電機(jī)、變頻器、操作臺(tái)等部件組成。我們利用可編程技術(shù)，結(jié)合相應(yīng)的硬件裝置，控制機(jī)械手完成各種動(dòng)作。 　　　　　　 第二章．總體設(shè)計(jì) 2.1分揀機(jī)械手的操作要求及功能 2.1.1操作要求 分揀機(jī)械手的功能是將工件從A處移送到B處?？刂埔鬄椋? 1、分揀機(jī)械手的升降和左右移行分別由不同的雙線(xiàn)圈二位電磁閥推動(dòng)氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)某個(gè)電磁閥線(xiàn)圈通電，就一直保持現(xiàn)有的機(jī)械動(dòng)作，例如一旦下降的電磁閥線(xiàn)圈通電，機(jī)械手下降，即使線(xiàn)圈再斷電，仍保持原來(lái)的狀態(tài)，必須驅(qū)動(dòng)反向的線(xiàn)圈才能反向運(yùn)動(dòng)； 2、上升、下降的電磁閥線(xiàn)圈分別為YV2、YV1

9、；右行、左行的電磁閥線(xiàn)圈為YV3、YV4； 3、機(jī)械手的夾鉗由單線(xiàn)圈電磁閥YV5來(lái)實(shí)現(xiàn)，線(xiàn)圈通電時(shí)夾緊工件，線(xiàn)圈斷電時(shí)松開(kāi)工件； 4、機(jī)械手的夾鉗的松開(kāi)、夾緊通過(guò)延時(shí)1S實(shí)現(xiàn)； 5、機(jī)械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程開(kāi)關(guān)SQ1、SQ2、SQ3、SQ4來(lái)實(shí)現(xiàn)； 2.1.2操作功能 機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)手動(dòng)、回原位、連續(xù)等工作方式。 1、手動(dòng)工作方式時(shí)，用各按鈕的手動(dòng)開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的動(dòng)作； 2、回原位工作方式時(shí)，按下“回原位”按鈕，則機(jī)械手自動(dòng)返回原位； 3、連續(xù)工作方式時(shí)，機(jī)械手在原位，只要按下“連續(xù)工作”安鈕，機(jī)械手就會(huì)連續(xù)循環(huán)工作，直到按下停止安鈕； 4、傳送工件時(shí)，

10、機(jī)械手必須升到最高點(diǎn)才能左右移動(dòng)，在左右極限時(shí)才能上下移動(dòng)，以防止機(jī)械手在較低位置和左右位置運(yùn)行時(shí)碰到其他工件； 5、出現(xiàn)緊急情況，按下緊急停車(chē)按鈕時(shí)，機(jī)械手停止所有的操作 2.2硬件接線(xiàn)圖 通過(guò)Q0.0、Q0.1分別控制電動(dòng)機(jī)1的正反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)下降和上升，Q0.2、Q0.3分別控制電動(dòng)機(jī)2的正反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)左行和右行。 圖1 主電路圖 2.3輸入和輸出點(diǎn)分配表及外部接線(xiàn)圖 表1 輸入輸出點(diǎn)分配圖 名 稱(chēng) 代號(hào) 輸入 名 稱(chēng) 代號(hào) 輸入 名 稱(chēng) 代號(hào) 輸出 啟動(dòng) SB1 I0.0 下限位 SQ1 I1.0 電磁閥上升 YV2 Q0

11、.1 停止 SB2 I0.1 上限位 SQ2 I1.1 電磁閥左行 YV3 Q0.2 加緊 SB3 I0.2 右限位 SQ3 I1.2 電磁閥右行 YV4 Q0.3 放松 SB4 I0.3 左限位 SQ4 I1.3 電磁閥夾緊 YV5 Q0.4 上升 QS1 I0.4 回原點(diǎn) QS3 I1.4 電磁閥下降 YV1 Q0.0 下降 QS2 I0.5 手動(dòng) QS4 I1.5 左行 QS3 I0.6 自動(dòng) QS5 I2.0 右行 QS4 I0.7 急停 SB5 I2.

12、1 圖2 外部接線(xiàn)圖 2.4軟件電路設(shè)計(jì)及描述 2.4.1機(jī)械手的操作系統(tǒng)程序 操作系統(tǒng)包括回原點(diǎn)程序，手動(dòng)單步操作程序和自動(dòng)連續(xù)操作程序，如圖所示。 其原理是：把旋鈕置于回原點(diǎn)，I1.4接通，系統(tǒng)自動(dòng)回原點(diǎn)。再把旋鈕置于手動(dòng)，則I1.5接通，其常閉觸頭打開(kāi)，程序不跳轉(zhuǎn)，在I1.4不閉合的情況下，執(zhí)行手動(dòng)程序。之后，由于I1.5常閉觸點(diǎn)，當(dāng)執(zhí)行CJ指令時(shí)，跳轉(zhuǎn)到0所指的自動(dòng)位置。如果旋鈕置于自動(dòng)位置，（既I1.5常閉閉合、I1.6常開(kāi)閉合），在I1.4不閉合的情況下，程序執(zhí)行時(shí)跳過(guò)手動(dòng)程序，直接執(zhí)行自動(dòng)程序。 圖3 總體流程圖 2.

13、4.2 回原位程序 1、回原點(diǎn)程序一 回原位程序如圖所示。首先，在梯型圖中只有加緊和放松有了在用SET和RET指令，其它的手臂動(dòng)作均是得電操作，失電停止。所以在左行的時(shí)所以在沒(méi)有其它操作指令時(shí)，上下行、左右行是停止的。所以在上行、左行的時(shí)侯不需要考慮是否上行和左行。其次，回原點(diǎn)操作就是讓手臂回到最左端和最上端。所以無(wú)論手臂在哪個(gè)地方，必須先移動(dòng)到最上端再移動(dòng)到最左端。最后，在手臂移動(dòng)的時(shí)候，手臂必須是放松狀態(tài)。 圖5 回原點(diǎn)流程圖 2、回原點(diǎn)程序的改進(jìn)。 當(dāng)手臂處于加緊并且不是在最低點(diǎn)停止時(shí)，執(zhí)行回原點(diǎn)操作，會(huì)使手臂里加緊的物體掉落。所以，先讓手臂回到最低點(diǎn)，再放松

14、。 圖6 回原點(diǎn)的改進(jìn)圖 2.4.3手動(dòng)單步操作程序　 　如圖5所示。在進(jìn)行手動(dòng)操作時(shí)，首先將旋鈕旋轉(zhuǎn)到手動(dòng)位置。此時(shí)I1.5閉合，I1.5的常開(kāi)觸電斷開(kāi)，不再進(jìn)行跳轉(zhuǎn)操作，流程開(kāi)始進(jìn)行手動(dòng)操作。具體過(guò)程已在圖中標(biāo)注。其中圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護(hù)。 2.4.4自動(dòng)操作程序 自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見(jiàn)圖所示。由于啟動(dòng)時(shí)手臂自動(dòng)回原位。所以開(kāi)始自動(dòng)操作前，手臂已回到原點(diǎn)位置。當(dāng)閉合I1.6時(shí)I1.5處于斷開(kāi)狀態(tài)，所以執(zhí)行跳轉(zhuǎn)操作，跳轉(zhuǎn)到LBL0位置，I1.6閉合開(kāi)始執(zhí)行自動(dòng)操作。I1.6接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到M0.5，驅(qū)動(dòng)下降Q0.0，當(dāng)?shù)?/p>

15、達(dá)下限位使行程開(kāi)關(guān)I1.0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到M0.6，而Q0.0停止移動(dòng).M0.6驅(qū)動(dòng)Q0.4置位，延時(shí)1秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。當(dāng)T37接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到M0.7，驅(qū)動(dòng)Q0.1上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位，I1.1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到M1.0。M1.0驅(qū)動(dòng)Q0.3右移。移到最右位，M1.1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到Q0.0下降。下降到最低位，M1.2接通，電磁鐵放松。為了使電磁力完全失掉，延時(shí)1秒。延時(shí)時(shí)間到，T38接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到M1.3使Q0.1上升。上升到最高位，I1.1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到M1.4使Q0.2左移。左移到最左位，使M2.0接通，返回初始狀態(tài)，再開(kāi)始第二次循環(huán)動(dòng)。 圖7 自動(dòng)操作的流

16、程圖 2.4.5急停和停止 在負(fù)載和電源之間接一個(gè)交流接觸器的常閉開(kāi)關(guān)，用中間繼電器M2.0控制。當(dāng)按下急停按鈕I2.1后，M2.0得電，從而使Q0.5得電常閉開(kāi)關(guān)斷開(kāi)，切斷電源。停止安扭的功能是在運(yùn)行過(guò)程中，按下停止按鈕，手臂不會(huì)停止，當(dāng)?shù)竭_(dá)極限位置時(shí)再停止。即該步完成后再停止。如，當(dāng)手臂在最左端時(shí)，I1.3左極限是閉合的，按下停止按鈕，手臂不停止。當(dāng)I1.1上極限閉合時(shí)，M1.5得電，M2.0閉合，Q0.5得電，斷開(kāi)電源，停止工作。 2.5機(jī)械臂傳送系統(tǒng)梯形圖 機(jī)械臂的整個(gè)梯形圖，能夠完成急停、停止、回原點(diǎn)、手動(dòng)、自動(dòng)等功能。

17、 2.6機(jī)械臂傳送系統(tǒng)仿真圖 圖8是按下回原點(diǎn)I1.4時(shí)，根據(jù)行程開(kāi)關(guān)的相應(yīng)動(dòng)作，最終使手臂達(dá)到最左、最上的極限位置，使I1.1、I1.3閉合。圖9是按下I1.6時(shí)，在初始位置時(shí)，I1.1、I1.3是閉合的，所以，按下自動(dòng)開(kāi)關(guān)后，手臂開(kāi)始進(jìn)行下降等一系列的動(dòng)作。 圖8 回原點(diǎn)的仿真圖 圖9 自動(dòng)操作的仿真圖 第三章．設(shè)計(jì)結(jié)論 可編程控制器課程設(shè)計(jì)是課程當(dāng)中一個(gè)重要環(huán)節(jié)，通過(guò)了2周的課程設(shè)計(jì)使我對(duì)plc設(shè)計(jì)過(guò)程有進(jìn)一步了解，對(duì)plc產(chǎn)品的有關(guān)的控制知識(shí)有了深刻的認(rèn)識(shí)。 因?yàn)槔碚撝R(shí)學(xué)的不牢固，在設(shè)計(jì)遇到了不少問(wèn)題，

18、通過(guò)理論與實(shí)際的結(jié)合，進(jìn)一步提高觀察、分析和解決問(wèn)題的實(shí)際工作能力，以便培養(yǎng)成為能夠主動(dòng)適應(yīng)社會(huì)主義現(xiàn)代化建設(shè)需要的高素質(zhì)的復(fù)合型人才。運(yùn)用學(xué)習(xí)成果，把理論運(yùn)用于實(shí)際，使理論得以提升，形成創(chuàng)新思想。通過(guò)此次設(shè)計(jì)過(guò)程，鞏固了專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)，培養(yǎng)了我綜合應(yīng)用可編程控制器設(shè)計(jì)課程及其他課程的理論知識(shí)和應(yīng)用生產(chǎn)實(shí)際知識(shí)解決工程實(shí)際問(wèn)題的能力，在設(shè)計(jì)的過(guò)程中還培養(yǎng)出了我們的團(tuán)隊(duì)精神，為今后的學(xué)習(xí)和工作過(guò)程打下基礎(chǔ)。 還要感謝四位老師的指導(dǎo)，感謝你們的耐心與關(guān)愛(ài)。 參考文獻(xiàn) 《可編程控制器原理與應(yīng)用》 主編：涂明武 北京航空航天出版社 北京，2008.8 《PLC應(yīng)用技術(shù)》 主編：馮新強(qiáng) 北京郵電大學(xué)出版社 北京，2009.4 《電氣控制與PLC應(yīng)用技術(shù)》　主編：黃永紅　機(jī)械工業(yè)出版社　北京,2011 《電氣控制課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)》 主編：吳曉君 中國(guó)建材工業(yè)出版社 北京,2007 19