智能碼垛機的設(shè)計含10張CAD圖,智能,碼垛,設(shè)計,10,CAD XXXX智能碼垛機XXXXXXXX答 辯 人：X X X導(dǎo) 師：X X X專 業(yè)：X X X12345設(shè)計的背景和國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r總體方案確定結(jié)構(gòu)設(shè)計PLC程序設(shè)計總結(jié)主目錄設(shè)計的背景和國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r第一部分設(shè)計背景設(shè)計意義國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 碼垛機的應(yīng)用現(xiàn)狀從年代開始，在工業(yè)發(fā)達(dá)的德國、意大利、日本等國家，已相繼研制出半自動、全自動碼垛機，后來在結(jié)構(gòu)和機型方面，還不斷作了改進(jìn)和完善。國產(chǎn)碼垛機從年代開始研制開發(fā)到現(xiàn)在，已經(jīng)歷了年左右的時間。到目前為止，我國生產(chǎn)的碼垛機，機型，品種規(guī)格、設(shè)備性能和產(chǎn)品質(zhì)量等各方面，有很大的發(fā)展和提高，并在很多方面已逐步接近或達(dá)到國外同類型碼垛機的技術(shù)性能及各項參數(shù)，已基本上能滿足大中型企業(yè)產(chǎn)品包裝碼垛的需要，但與國外先進(jìn)水平相比，還存在一定的差距。步入21世紀(jì)，科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展，在現(xiàn)代化的自動生產(chǎn)線當(dāng)中碼垛機發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。而隨著機械電氣技術(shù)與液壓氣動技術(shù)的高速發(fā)展，使得碼垛機的類型變得越來越多樣化，工作效率越來越高效，在很多領(lǐng)域中都有很好的應(yīng)用，因此，對于碼垛機的設(shè)計有了更高的要求。行業(yè)大背景設(shè)計背景國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r國內(nèi)現(xiàn)狀國外現(xiàn)狀 目前,我國的碼垛機器人的結(jié)構(gòu)型式主要有直角坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)型。直角坐標(biāo)機器人具有定位精度高、空間軌跡易于求解、計算機控制簡單等優(yōu)點。與直角坐標(biāo)機器人相比,關(guān)節(jié)型機器人機身小而且動作空間大,動作靈活,可滿足更多的生產(chǎn)要求,應(yīng)用范圍更廣。國外碼垛機所采用的算法與國內(nèi)不同，所采用的傳感器也更多，這就使得國外的碼垛機比國內(nèi)的碼垛機性能更加優(yōu)良。此外，國外的碼垛機有的還配置了遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，可以進(jìn)行遠(yuǎn)距離長時間作業(yè)。外國碼垛機的發(fā)展技術(shù)已經(jīng)日益成熟，而國內(nèi)的碼垛機技術(shù)更多的還停留于實驗室階段，不能夠很好的應(yīng)用到很多領(lǐng)域當(dāng)中，許多當(dāng)代的碼垛機設(shè)計很多都是從國外引進(jìn)并加以改造，自主創(chuàng)新研發(fā)的碼垛機少之又少。由于各種各樣的原因，我認(rèn)為技術(shù)的發(fā)展應(yīng)該更傾向于應(yīng)用到生活中，而不是停留于紙面。設(shè)計意義 本論文設(shè)計的碼垛機，可以很好的提高裝卸效率，更能適應(yīng)高節(jié)奏的生產(chǎn)方式，同時調(diào)整參數(shù)實現(xiàn)對大型貨物的碼垛，使碼垛更加智能高效化，從而提高公司的經(jīng)濟效益。故我們決定對碼垛機器人進(jìn)行研究，使碼垛機器人的結(jié)構(gòu)和控制程序變得相對簡單，提高其可靠性，減低其成本，以滿足我國的企業(yè)的生產(chǎn)要求，以便碼垛機器人在工廠中能夠更好的普及。總體方案確定第二部分設(shè)計方案難點克服03030201設(shè)計方案碼垛機手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計碼垛機驅(qū)動方案設(shè)計碼垛機控制方案設(shè)計碼垛機其他技術(shù)參數(shù)設(shè)計智能碼垛機的設(shè)計思路為：首先充分考慮工作目標(biāo)的各方面的特性與要求，然后指定最優(yōu)化的方案，并且進(jìn)行仿真模擬，看設(shè)計的各種參數(shù)是否符合預(yù)期的工作標(biāo)準(zhǔn)，對相應(yīng)的控制程序進(jìn)行不斷改進(jìn)，綜合考慮各方面的經(jīng)濟效能與成本，逐步找到一中最適合此工作的最佳方案，另外，也要充分考慮到各種突發(fā)情況以及售后服務(wù)等方面，設(shè)計后續(xù)方案。難點克服020103040506持續(xù)性自我調(diào)節(jié)能力經(jīng)濟成本與效益準(zhǔn)確度高效性靈活性結(jié)構(gòu)設(shè)計第三部分工作原理設(shè)計過程工作原理 碼垛機的工作原理就是利用PLC控制系統(tǒng)，先讓智能碼垛機的機械臂下降，抓取相應(yīng)的物品，之后使得機械臂上升，通過機械臂的伸縮和旋轉(zhuǎn)動作，把物品放在相應(yīng)的位置后，夾具松開，然后機械臂上升，如此反復(fù)進(jìn)行，可以實現(xiàn)長時間高強度的作業(yè)過程。設(shè)計過程智能碼垛機底座的設(shè)計 碼垛機的底座部分是一個單獨的部分，不會有和其他構(gòu)件之間的配合，所以，底座的內(nèi)表面不需要做特殊處理，對于外表面要進(jìn)行粗糙度的要求，在左右兩端的表面上要打上M10的螺紋孔，再底座的的下方打上一個光孔，用來固定整個碼垛機的中心位置，方便以后的設(shè)計。設(shè)計過程智能碼垛機柱桿的設(shè)計 根據(jù)計算所得出來的結(jié)果，應(yīng)該選擇比33.2大的軸徑，為了保證有工作余量，可取D=40mm，又因為軸徑尺寸小，所承受的重量很小，可以不做校核。設(shè)計過程智能碼垛機軸承的設(shè)計 軸承方式的選擇有很多，但是根據(jù)本論文的條件要求，滑動軸承或滾動軸承都可以滿足其工作需要。滑動軸承承受載荷的方式是通過各個零部件工作過程當(dāng)中的滑動來實現(xiàn)，這就加劇了各個構(gòu)件之間的摩擦，增大了阻力，影響啟動速度，容易損壞部件，使得效率變低，維修費用變高。所以我們采用滾動軸承，可以有效避免上述所出現(xiàn)的情況。那么進(jìn)一步分析，滾動軸承也有很多的類型，選擇哪一種滾動軸承還需要綜合各方面因素考慮，但根據(jù)要求能夠選擇滾子軸承和球軸承，球軸承與滾子軸承特性完全相反。如果是在大規(guī)模生產(chǎn)當(dāng)中選擇滾子軸承，小規(guī)模生產(chǎn)選擇球軸承。此外根據(jù)滾動軸承能否自動調(diào)心的工作特性，還需要配合推力軸承和向心軸承。設(shè)計過程智能碼垛機上軸承座的設(shè)計 由于上軸承座需要和很多機構(gòu)鏈接，為了提高碼垛機的穩(wěn)定性，軸承外圈與軸承座孔采用基軸制配合，軸承內(nèi)圈與軸頸采用基孔制配合，軸承內(nèi)圈與軸頸的配合要遠(yuǎn)大于標(biāo)準(zhǔn)要求。此外軸承內(nèi)外圈之間的配合需要根據(jù)工作條件來制定，如果配合不合適會影響碼垛機運動的速度與精度，甚至?xí)霈F(xiàn)卡殼死機等情況，所以軸承內(nèi)外圈的配合要謹(jǐn)慎選擇，一般取決于物品重量的大小，構(gòu)件的壽命，動作的連貫不卡頓，以及工作條件與環(huán)境的變化。設(shè)計過程智能碼垛機下軸承座的設(shè)計 根據(jù)機械設(shè)計手冊，要注意其表面粗糙度的要求，還要注意各個構(gòu)件之間的配合是否合理。設(shè)計過程智能碼垛機機械大臂的設(shè)計 碼垛機機械大臂沒有過多要求，內(nèi)部有動作需要的氣缸即可。設(shè)計過程智能碼垛機機械小臂的設(shè)計 碼垛機機械小臂的設(shè)計和大臂的設(shè)計一樣，并沒有過多要求。設(shè)計過程智能碼垛機夾具的設(shè)計 因為工作環(huán)境比較多樣化，可根據(jù)不同需要設(shè)計不同的夾具，在此設(shè)計了一種最常見的碼垛機機械手的結(jié)構(gòu)形式。設(shè)計過程智能碼垛機夾緊氣缸的設(shè)計 根據(jù)計算（具體見論文），可以確定夾緊氣缸的尺寸，從而選擇合適的夾緊氣缸型號。設(shè)計過程智能碼垛機升降氣缸的設(shè)計 根據(jù)計算（具體見論文），可以確定升降氣缸的尺寸，從而選擇合適的升降氣缸型號。設(shè)計過程智能碼垛機伸縮氣缸的設(shè)計 根據(jù)計算（具體見論文），可以確定伸縮氣缸的尺寸，從而選擇合適的伸縮氣缸型號。設(shè)計過程智能碼垛機旋轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計 根據(jù)計算（具體見論文），可以確定旋轉(zhuǎn)氣缸的尺寸，從而選擇合適的旋轉(zhuǎn)氣缸型號。設(shè)計過程智能碼垛機氣壓傳動的設(shè)計 根據(jù)本論文的設(shè)計思路,碼垛機的工作原理就是先讓智能碼垛機的機械臂下降，抓取相應(yīng)的物品，之后使得機械臂上升，通過機械臂的伸縮和旋轉(zhuǎn)動作，把物品放在相應(yīng)的位置后，夾具松開，然后機械臂上升，如此反復(fù)進(jìn)行的動作。PLC程序設(shè)計第四部分電磁鐵動作順序I/O分配PLC控制梯形圖電磁鐵動作順序 電磁鐵1YA、2YA實現(xiàn)碼垛機的升降，電磁鐵3YA、4YA實現(xiàn)碼垛機的抓取,電磁鐵5YA、6YA實現(xiàn)碼垛機的伸縮，電磁鐵7YA、8YA實現(xiàn)碼垛機的旋轉(zhuǎn)。I/O分配PLC與碼垛機各部分的電路圖PLC控制梯形圖 PLC控制梯形圖總結(jié)第五部分結(jié)論主要參考文獻(xiàn)結(jié)論 本畢業(yè)設(shè)計是采用氣壓傳動的智能碼垛機，與其他智能碼垛機相比，靈活性更強，準(zhǔn)確度與精度更高，可以應(yīng)用的領(lǐng)域?qū)拸V。論文主要設(shè)計介紹了智能碼垛機的夾具部分、動作部件以及PLC編程控制裝置的流程圖，這使得智能碼垛機的整體協(xié)調(diào)性變得更強，這跟以往傳統(tǒng)的碼垛方式有很大不同，通過PLC控制系統(tǒng)可以靈活的改變作業(yè)方式，通過夾具部分的改變可以實現(xiàn)對不同物品的碼垛，通過各個零部件的復(fù)合運動可以實現(xiàn)各種角度的作業(yè)，使得智能碼垛機更好的體現(xiàn)機電一體化的發(fā)展方向。該論文設(shè)計的智能碼垛機所采用的氣壓傳動與電氣控制系統(tǒng)相結(jié)合的思想是一大特點，氣壓傳動能夠使工作更加快速，準(zhǔn)確，而且介質(zhì)來源廣泛，取之不竭、用之不盡，非常契合當(dāng)今世界環(huán)保發(fā)展理念，而PLC控制技術(shù)的各個部分的模塊化使得碼垛機的操作性變的非常簡便，只需要修改相應(yīng)程序指令便可完成相應(yīng)的動作，兩者的結(jié)合能夠降低很多成本，帶來更多的經(jīng)濟效益。主要參考文獻(xiàn)濮良貴、紀(jì)名剛.機械設(shè)計.北京：高等教育出版社，2005成大先.機械設(shè)計手冊-氣壓傳動.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2002陳建明.電氣控制與PLC應(yīng)用.北京：電子工業(yè)出版社，2006王承義.碼垛機及其應(yīng)用.北京：機械工業(yè)出版社，1981胡弘、姚伯威.機電一體化原理及應(yīng)用.北京：國防工業(yè)出版社，1999陳秀寧.機械設(shè)計課程設(shè)計.浙江：浙江大學(xué)出版社，1995123456主要參考文獻(xiàn)感謝語THANKS!首先，我非常感謝姜老師對我的指導(dǎo)，在進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計的過程中，我總是有這樣或那樣的問題，姜老師一直都是不厭其煩的一一為我解答，并且時刻啟發(fā)著我的設(shè)計思路，使我受益匪淺，深刻理解了其中的知識，此外，姜老師對于知識的嚴(yán)謹(jǐn)態(tài)度和對研究的求實態(tài)度，也指引給了我以后的人生發(fā)展方向。另外，我還要感謝兩年來幫助過我的老師和同學(xué)，正是由于他們的教導(dǎo)和幫助，才能使我的畢業(yè)論文能夠順利進(jìn)行，才能把所學(xué)知識運用到論文當(dāng)中。最后，感謝兩年來青島農(nóng)業(yè)大學(xué)海都學(xué)院對我的培養(yǎng)，衷心的祝愿海院能夠發(fā)展的越來越好。懇請各位老師批評指正！THANKS演示完畢感謝觀看I智能碼垛機的設(shè)計目 錄摘 要.IABSTRACT（英文摘要）.引 言.11.1 設(shè)計的背景和意義.11.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀.2第二章 總體方案確定.32.1 總體方案論證.32.1.1 碼垛機手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 .32.1.2 碼垛機驅(qū)動方案設(shè)計 .32.1.3 碼垛機控制方案設(shè)計 .42.1.4 碼垛機主要參數(shù) .42.1.5 碼垛機的技術(shù)參數(shù)列表 .5第三章 智能碼垛機總體結(jié)構(gòu)設(shè)計.63.1 動作工況與分析.63.2 碼垛機各部分結(jié)構(gòu)設(shè)計.73.2.1 智能碼垛機的底座設(shè)計.73.2.2 智能碼垛機的柱桿 設(shè)計.73.2.3 智能碼垛機 軸承的設(shè)計.83.2.4 智能碼垛機 上軸承座的 設(shè)計 .93.2.5 智能碼垛機 下軸承座的 設(shè)計 .103.2.6 智能碼垛機機械 大臂的設(shè)計 .10II3.2.7 智能碼垛機機械 小臂的設(shè)計 .113.2.8 智能碼垛機夾具 的設(shè)計 .113.2.9 智能碼垛機 夾緊氣缸 的設(shè)計 .123.2.10 智能碼垛機 升降氣缸 的設(shè)計 .143.2.11 智能碼垛機 伸縮氣缸 的設(shè)計 .173.2.12 智能碼垛機 回轉(zhuǎn)氣缸 的設(shè)計 .19第四章 智能碼垛機氣壓傳動的設(shè)計 .21第五章 智能碼垛機 PLC 程序的設(shè)計 .225.1 電磁鐵動作順序.225.2 I/O 分配.225.3 PLC 控制梯形圖.23結(jié) 論 .25- 1 -摘 要步入 21 世紀(jì)，科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展，在現(xiàn)代化的自動生產(chǎn)線當(dāng)中碼垛機發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。而隨著機械電氣技術(shù)與液壓氣動技術(shù)的高速發(fā)展，使得碼垛機的類型變得越來越多樣化，工作效率越來越高效，在很多領(lǐng)域中都有很好的應(yīng)用，因此，對于碼垛機的設(shè)計或者說改進(jìn)有了更多元化的要求。本論文設(shè)計的智能 碼垛機由夾具部分 、動作部件 和程序控制裝置 三大部分組成。夾具部分的功能是抓取所需的物品 ，由于物品的不確定性，夾具部分可按照要求設(shè)計成為不同的類型 。動作部件的功能是通過各個部件之間的配合使碼垛機完成所需要完成的動作。程序控制裝置的功能是通過各種程序來實現(xiàn)碼垛機的智能化。智能碼垛機主要有抓取、旋轉(zhuǎn)、伸縮、升降 四個自由度組成 。論文主要從三個方面對智能碼垛機進(jìn)行設(shè)計，分別為各個構(gòu)件的設(shè)計，傳動方式的設(shè)計以及程序系統(tǒng)的編程。根據(jù)各種條件的綜合考慮，各機構(gòu)部件參數(shù)設(shè)計更加的向高效化與智能化靠近。傳動方式選擇氣壓傳動，并結(jié)合圖片表述其工作原理。程序系統(tǒng)的編程也給出了語句指令與編程圖片。智能碼垛機性能優(yōu)良，工作方式靈活，成本較低，并且還有很大的發(fā)展空間，無論是在機械領(lǐng)域還是在電氣領(lǐng)域，甚至在液壓領(lǐng)域中，都能夠有很好的應(yīng)用。隨著時間的推移，科學(xué)技術(shù)發(fā)展的越來越成熟，相信智能碼垛機在很多地方都能夠看到它工作的身影。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：機械手，自動化，氣動，PLC- 2 - AbstractIn the 21st century, with the rapid development of science and technology, stacker plays an important role in the modern automatic production line. With the rapid development of mechanical and electrical technology and hydraulic and pneumatic technology, the types of palletizer become more and more diversified, the working efficiency is more and more efficient, and it has a good application in many fields. Therefore, the design of palletizer has higher requirements.The design of this project comes from the transportation station in the production line. The transmission mode is pneumatic transmission, that is to control the action of the stacker with various cylinders. The control part combines the programmable control technology to write a program to control the transportation between the two stations.The intelligent stacker is composed of three parts: clamp part, action part and program control device. The function of the fixture part is to grab the required items. Due to the uncertainty of the items, the fixture part can be designed into different types according to the requirements. The function of the action parts is to make the stacker complete the actions needed by the cooperation between the various parts. The function of the program control device is to realize the intellectualization of the stacker through various programs. The intelligent stacker mainly consists of four degrees of freedom: grabbing, rotating, stretching and lifting.This paper mainly designs the intelligent stacker from three aspects: the design of each component, the design of transmission mode and the programming of program system. According to the comprehensive consideration of various conditions, the parameter design of each mechanism component is closer to the high efficiency and intelligence. The transmission mode is pneumatic transmission, and its working principle is described with pictures. The programming of the program system also gives the statement instruction and programming picture.Intelligent stacker has excellent performance, flexible working mode, low cost, and there is a lot of room for development, whether in the field of machinery or in the field of electrical, or even - 3 -in the field of hydraulic, it can have a good application. With the development of science and technology, it is believed that intelligent stacker can see its work in many places.Keywords:Manipulator, automation, pneumatic, PLC- 4 -引引 言言1.11.1 設(shè)計的背景和意義設(shè)計的背景和意義步入 21 世紀(jì)，科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展，在現(xiàn)代化的自動生產(chǎn)線當(dāng)中碼垛機發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。而隨著機械電氣技術(shù)與液壓氣動技術(shù)的高速發(fā)展，使得碼垛機的類型變得越來越多樣化，工作效率越來越高效，在很多領(lǐng)域中都有很好的應(yīng)用，因此，對于碼垛機的設(shè)計有了更高的要求。手工方式的碼垛是傳統(tǒng)的碼垛方式，通過人工把貨盤先放在地面上，然后按照一定順序把貨物依次放在貨盤上。對于這種非常傳統(tǒng)的碼垛方式也有顯著的優(yōu)點，因為需要工人來進(jìn)行搬運碼垛，成本較低，并且讓人覺得安全可靠。但是人工碼垛的方式一旦運用到大規(guī)模生產(chǎn)的過程中，就會有很多不足，耗時耗力，而且效率不高，并且還有可能出現(xiàn)很多意想不到的情況。此外，某些項目有嚴(yán)格的衛(wèi)生安全規(guī)范，必須盡可能防止與人體的相互作用。而且傳統(tǒng)的碼垛方式因為要考慮工人的工作環(huán)境，所以就變得更加具有局限性了。因為人工碼出的垛容易重復(fù)、質(zhì)量參差不齊、在搬運過程中經(jīng)常出現(xiàn)倒垛現(xiàn)象，所以使產(chǎn)品更容易損壞。上述情況在很多領(lǐng)域內(nèi)都存在，不管是搬運什么物品，保證其物品的完整性很重要，因此，這也是此次設(shè)計的一個重點：怎么樣才能在在一些列的搬運過程中，不讓物品損壞，提高其設(shè)備機器的穩(wěn)定性。一些易碎易損壞的玻璃制品根本經(jīng)不起這樣一個長時間搬運的過程。本論文設(shè)計的碼垛機，可以很好的提高裝卸效率，更能適應(yīng)高節(jié)奏的生產(chǎn)方式，同時調(diào)整參數(shù)實現(xiàn)對大型貨物的碼垛，使碼垛更加智能高效化，從而提高公司的經(jīng)濟效益。故我們決定對碼垛機器人進(jìn)行研究，使碼垛機器人的結(jié)構(gòu)和控制程序變得相對簡單，提高其可靠性，減低其成本，以滿足我國的企業(yè)的生產(chǎn)要求，以便碼垛機器人在工廠中能夠更好的普及。- 5 -1.21.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀關(guān)于外國碼垛機領(lǐng)域發(fā)展的一些方面:a.智能碼垛機技術(shù)很先進(jìn)，性能優(yōu)良，但是不同碼垛機的價格卻起伏不定，沒有形成一個很好的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。b.碼垛機各部分的構(gòu)件設(shè)計分布更為合理，更加精巧，并且控制系統(tǒng)算法更為先進(jìn)，因此，碼垛機的成本提高了很多。c.國外碼垛機所采用的算法與國內(nèi)不同，并且各個模塊的設(shè)計向可重構(gòu)化發(fā)展，由于這個原因，如果國采用外國的設(shè)備應(yīng)用于自動化生產(chǎn)線當(dāng)中，其零部件的替換會變得相當(dāng)復(fù)雜麻煩，其維修費用會提高。d.智能碼垛機所采用的傳感器更多，而且相對于國內(nèi)的碼垛機有更為成熟的發(fā)展，國內(nèi)所采用的傳感器多為重力，動作，速度傳感器，而國外還采用了色彩，光線，視覺傳感器，這就使得國外的碼垛機比國內(nèi)的碼垛機性能更加優(yōu)良。對于復(fù)雜的工作條件，智能碼垛機具有更多的操作空間。e.國外的碼垛機有的還配置了遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，可以進(jìn)行遠(yuǎn)距離長時間作業(yè)，此外，VR技術(shù)也已經(jīng)在發(fā)展過程當(dāng)中。f.外國碼垛機的發(fā)展技術(shù)已經(jīng)日益成熟，而國內(nèi)的碼垛機技術(shù)更多的還停留于實驗室階段，不能夠很好的應(yīng)用到很多領(lǐng)域當(dāng)中，許多當(dāng)代的碼垛機設(shè)計很多都是從國外引進(jìn)并加以改造，自主創(chuàng)新研發(fā)的碼垛機少之又少。由于各種各樣的原因，我認(rèn)為技術(shù)的發(fā)展應(yīng)該更傾向于應(yīng)用到生活中，而不是停留于紙面。 - 6 -第二章第二章 總體方案確定總體方案確定2.12.1 總體方案論證總體方案論證智能碼垛機由動作構(gòu)件，操作系統(tǒng)，傳感器裝置和程序指令裝置等構(gòu)成。為了能夠高效化的搬運指定的物品或者貨物，智能碼垛機應(yīng)該具備高準(zhǔn)確度、高快速度、穩(wěn)定的承載性、一定的自我調(diào)節(jié)恢復(fù)能力，長時間持續(xù)工作以及工作作業(yè)方式更加靈活的諸多特性。智能碼垛機的設(shè)計思路為：首先充分考慮工作目標(biāo)的各方面的特性與要求，然后指定最優(yōu)化的方案，并且進(jìn)行仿真模擬，看設(shè)計的各種參數(shù)是否符合預(yù)期的工作標(biāo)準(zhǔn)，對相應(yīng)的控制程序進(jìn)行不斷改進(jìn)，綜合考慮各方面的經(jīng)濟效能與成本，逐步找到一中最適合此工作的最佳方案，另外，也要充分考慮到各種突發(fā)情況以及售后服務(wù)等方面，設(shè)計后續(xù)方案。本論文設(shè)計的碼垛機采用氣壓傳動，氣壓傳動雖不能應(yīng)用于大型工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)，但是其靈活度高，性能穩(wěn)定，更能廣泛應(yīng)用于生活當(dāng)中。2.1.12.1.1 碼垛機手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計碼垛機手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計為了作業(yè)的靈活度，智能碼垛機設(shè)計成為 4 個自由度，即機械手的抓取、手臂的升降、手臂的伸縮和旋轉(zhuǎn)運動。通過立柱來實現(xiàn)機械臂的旋轉(zhuǎn)和升降運動，機械臂的伸縮通過立柱的移動來實現(xiàn)，而機械臂的其他復(fù)合動作則由氣缸控制。2.1.22.1.2 碼垛機驅(qū)動方案設(shè)計碼垛機驅(qū)動方案設(shè)計氣壓傳動的優(yōu)點：1.相對于其他傳動形式而言，選擇氣壓傳動能更好的保證其靈活性和穩(wěn)定性，如果出現(xiàn)損壞，維修費用成本低；2保護環(huán)境，重復(fù)契合當(dāng)今中國環(huán)保的發(fā)展理念，并且由于是空氣充當(dāng)空氣介質(zhì)，具有很好介質(zhì)來源，相對于其他傳動方式，成本低，安全可靠；- 7 -3.氣壓傳動的方式可以使得碼垛機的動作更加快速，更加協(xié)調(diào)，并且速度的快慢可以調(diào)節(jié)，可適用于更廣的領(lǐng)域；4.可靠性高，使用壽命長；5.利用空氣的可壓縮性，可儲存能量，實現(xiàn)集中供氣；6.由于空氣損失小，壓縮空氣可集中供應(yīng)，遠(yuǎn)距離輸送。2.1.32.1.3 碼垛機控制方案設(shè)計碼垛機控制方案設(shè)計根據(jù)本論文的設(shè)計初衷，智能碼垛機需要完成很多的復(fù)合動作，所以對于PLC 模塊的設(shè)計就變得尤為重要，既要考慮經(jīng)濟成本與所帶來的經(jīng)濟收益之間的關(guān)系，又得保證其工作的穩(wěn)定性與靈活性，還要意識到可操作性是否簡便的問題。總之，綜合各方面的考慮，西門子公司的 S7-200 系 CPU226 型 PLC 最為適用，不管是從成本角度，還是從技術(shù)角度，都能夠滿足要求碼垛機的啟動裝置，各個位置的開關(guān)與 PLC 輸入端相連，PLC 的輸出端則是與各部位相應(yīng)閥連接，用 24V 電源驅(qū)動，配套相應(yīng)的 STEP 7-MicroWIN V4.4 版程序軟件進(jìn)行編程。2.1.42.1.4 碼垛機主要參數(shù)碼垛機主要參數(shù)a.主參數(shù)智能碼垛機的主參數(shù)是以機械手最大抓取的重量為基準(zhǔn)的，考慮到是適用于小規(guī)模生產(chǎn)，也該考慮到常規(guī)參數(shù)的要求，將最大抓取重量的主參數(shù)設(shè)置為1KG。 b.基本參數(shù)智能碼垛機的最為重要的基本參數(shù)就是各個部位運動速度參數(shù)。各個部位運動速度參數(shù)影響著碼垛機整體的協(xié)調(diào)性與精度，過快過慢都不行，需要設(shè)定合理的參數(shù)范圍。此碼垛機的機械臂平均升降速度為 75m/s-80m/s，機械臂平均旋轉(zhuǎn)速度為80/s-90/s，其最大升降速度不超過 110mm/s，最大旋轉(zhuǎn)速度不超過 460- 8 -/s2.1.52.1.5 碼垛機的技術(shù)參數(shù)列表碼垛機的技術(shù)參數(shù)列表A.設(shè)計技術(shù)參數(shù):a)抓重1 公斤(夾持式手部)b)自由度數(shù) 4 個自由度c)最大工作半徑 279mmd)手臂最大中心高 684.5mmB.手臂運動參數(shù)夾緊行程 50mm夾緊速度 50mn/s升降行程 100mm升降速度 100mm/s回轉(zhuǎn)范圍 0180回轉(zhuǎn)速度 90/sC.手指夾持范圍 塑料:40mmD.定位方式 行程開關(guān)E.定位精度 士 0.5mmF.緩沖方式 液壓緩沖器G.驅(qū)動方式 氣壓傳動H.控制方式 點位程序控制(采用 PLC)- 9 -第三章第三章 碼垛機總體結(jié)構(gòu)設(shè)計碼垛機總體結(jié)構(gòu)設(shè)計3.13.1 動作工況與分析動作工況與分析智能碼垛機是采用氣壓傳動的方式進(jìn)行運動的，介質(zhì)來源廣，耗費能源小，對環(huán)境無污染，運動動作迅速，維修簡便。但是，由于氣壓傳動需要壓縮空氣的原因，在實際的作業(yè)中，速度起伏會很大，啟動較慢，對于各部件有一定的沖擊力，不能抓取重量特別大的物品。因此適用于小規(guī)模生產(chǎn)。碼垛機的運動動作是由氣缸帶動，而氣缸則是由與 PLC 相連的電磁閥控制。雙線圈電磁閥控制機械臂的伸縮與升降，單線圈的電磁閥控制機械臂的旋轉(zhuǎn)及機械手的抓取。智能碼垛機的工作目標(biāo)是將物品從不同的工作臺轉(zhuǎn)移，碼垛機示意圖如圖 3-1 所示：- 10 -圖 3-1 碼垛機示意圖碼垛機的工作原理就是利用 PLC 控制系統(tǒng)，先讓智能碼垛機的機械臂下降，抓取相應(yīng)的物品，之后使得機械臂上升，通過機械臂的伸縮和旋轉(zhuǎn)動作，把物品放在相應(yīng)的位置后，夾具松開，然后機械臂上升，如此反復(fù)進(jìn)行，可以實現(xiàn)長時間高強度的作業(yè)過程。3.23.2 智能碼垛機各機構(gòu)的設(shè)計智能碼垛機各機構(gòu)的設(shè)計3.2.13.2.1 智能碼垛機的底座設(shè)計智能碼垛機的底座設(shè)計首先要考慮設(shè)計的便是底座部分，各種機構(gòu)與系統(tǒng)的重量均由底座來支撐，此外，底座還連接了碼垛機的各個機構(gòu)。碼垛機底座設(shè)計如圖所示： - 11 - 圖 3-2 智能碼垛機底座示意圖碼垛機的底座部分是一個單獨的部分，不會有和其他構(gòu)件之間的配合，所以，底座的內(nèi)表面不需要做特殊處理，對于外表面要進(jìn)行粗糙度的要求，在左右兩端的表面上要打上 M10 的螺紋孔，再底座的的下方打上一個光孔，用來固定整個碼垛機的中心位置，方便以后的設(shè)計。3.2.23.2.2 智能碼垛機的柱桿設(shè)計智能碼垛機的柱桿設(shè)計對于機械臂的柱桿，立柱所支撐的重量取決于機械臂的重量，機械臂四自由度的運動也與立柱密不可分。此外，還可以根據(jù)工作需要將立柱設(shè)計成各種樣式，以滿足碼垛機動作的要求。 （1）立柱的材料因為是氣壓傳動，不需要太大的功率，所以選擇 45 號鋼。（2）計算尺寸根據(jù)相關(guān)知識，查1表 10-2，得 Q=110120，因為有扭轉(zhuǎn)力的因素，取Q=115，代入公式：- 12 - 3minnMQD其中： Q查表得出的參數(shù)； M柱桿的額定輸出功率，單位取 KW； n轉(zhuǎn)速，單位取 r/min.規(guī)定 Q=110、M=20KW、n=320，計算得： mmD2 .33320201103min根據(jù)計算所得出來的結(jié)果，應(yīng)該選擇比 33.2 大的軸徑，為了保證有工作余量，可取D=40mm，又因為軸徑尺寸小，所承受的重量很小，可以不做校核。3.2.33.2.3 智能碼垛機軸承的智能碼垛機軸承的設(shè)計設(shè)計軸承方式的選擇有很多，但是根據(jù)本論文的條件要求，滑動軸承或滾動軸承都可以滿足其工作需要。滑動軸承承受載荷的方式是通過各個零部件工作過程當(dāng)中的滑動來實現(xiàn)，這就加劇了各個構(gòu)件之間的摩擦，增大了阻力，影響啟動速度，容易損壞部件，使得效率變低，維修費用變高。所以我們采用滾動軸承，可以有效避免上述所出現(xiàn)的情況。那么進(jìn)一步分析，滾動軸承也有很多的類型，選擇哪一種滾動軸承還需要綜合各方面因素考慮，但根據(jù)要求能夠選擇滾子軸承和球軸承，球軸承與滾子軸承特性完全相反。如果是在大規(guī)模生產(chǎn)當(dāng)中選擇滾子軸承，小規(guī)模生產(chǎn)選擇球軸承。此外根據(jù)滾動軸承能否自動調(diào)心的工作特性，還需要配合推力軸承和向心軸承。a.向心軸承選擇角接觸向心軸承，3060，因為角接觸向心軸承既可以承受徑向載荷，又可以承受軸向載荷。b.推力軸承選擇角接觸推力軸承，6090，原因和向心軸承一樣，能夠承受雙向載荷。- 13 -根據(jù)上述分析，確定了滾動軸承的選擇，查表得選用 6006 深溝球軸承和50032 推力球軸承。3.2.43.2.4 智能碼垛機上軸承座的智能碼垛機上軸承座的設(shè)計設(shè)計智能碼垛機上軸承座的尺寸如圖所示:圖 3-3 智能碼垛機上軸承座示意圖由于上軸承座需要和很多機構(gòu)鏈接，為了提高碼垛機的穩(wěn)定性，軸承外圈與軸承座孔采用基軸制配合，軸承內(nèi)圈與軸頸采用基孔制配合，軸承內(nèi)圈與軸頸的配合要遠(yuǎn)大于標(biāo)準(zhǔn)要求。此外軸承內(nèi)外圈之間的配合需要根據(jù)工作條件來制定，如果配合不合適會影響碼垛機運動的速度與精度，甚至?xí)霈F(xiàn)卡殼死機等情況，所以軸承內(nèi)外圈的配合要謹(jǐn)慎選擇，一般取決于物品重量的大小，構(gòu)件的壽命，動作的連貫不卡頓，以及工作條件與環(huán)境的變化。所以 30 的 6006 軸徑上安裝軸承，這個軸徑就是根據(jù)軸承的 d 來的，36 是 6006 軸承的安裝尺寸，同樣根據(jù)推力軸承的尺寸來確定軸承座的尺寸。- 14 -3.2.53.2.5 智能碼垛機下軸承座的智能碼垛機下軸承座的設(shè)計設(shè)計智能碼垛機下軸承座的尺寸如圖所示：圖 3-4 智能碼垛機下軸承座示意圖根據(jù)機械設(shè)計手冊 ，要注意其表面粗糙度的要求，還要注意各個構(gòu)件之間的配合是否合理。3.2.63.2.6 智能碼垛機機械大臂的設(shè)計智能碼垛機機械大臂的設(shè)計碼垛機機械大臂沒有過多要求，內(nèi)部有動作需要的氣缸即可，如圖所示：圖 3-5 智能碼垛機機械大臂的示意圖- 15 -3.2.73.2.7 智能碼垛機機械小臂的設(shè)計智能碼垛機機械小臂的設(shè)計碼垛機機械小臂的設(shè)計和大臂的設(shè)計一樣，并沒有過多要求，如圖所示：圖 3-6 智能碼垛機機械小臂的示意圖3.2.83.2.8 智能碼垛機夾具的設(shè)計智能碼垛機夾具的設(shè)計因為工作環(huán)境比較多樣化，可根據(jù)不同需要設(shè)計不同的夾具，在此設(shè)計了一種最常見的碼垛機機械手的結(jié)構(gòu)形式。圖 3-7 智能碼垛機夾具的示意圖碼垛機的夾具應(yīng)該具備以下幾點要求：1.能夠準(zhǔn)確高效的抓取物品2.夾具中的角度要適合抓取3.具有較長的使用壽命4.可根據(jù)工作條件隨時改變5.操作指令要盡可能的簡單- 16 -3.2.93.2.9 智能碼垛機夾緊氣缸的設(shè)計智能碼垛機夾緊氣缸的設(shè)計（1）夾具驅(qū)動力的計算如果取載荷 T=20，A=75mm，B=140mm，規(guī)定其摩擦系數(shù) N=0.20。圖3-8 智能碼垛機夾緊機構(gòu)示意圖運用所學(xué)知識，驅(qū)動力的計算公式為： AKBM2運用所學(xué)知識，夾具的夾緊力的計算公式為: ）（NNTK1000.202將數(shù)值代入驅(qū)動力計算公式得： )(373751401002NM參照17中所提到的實際驅(qū)動力計算公式: fCCMM21實際查1中表得，f=0.96，C1=2 - 17 -查17中的數(shù)據(jù)，C2=4： 將所有數(shù)值代入實際驅(qū)動力計算公式得：）（實際NM1200所以夾具的實際驅(qū)動力約為1200N。（2）夾具上氣缸直徑的計算根據(jù)17中得公式: TzTMDTl421其中，T1 是施加在氣缸得推動力，單位是 N，TL氣缸彈簧的反力，單位是 N，TZ夾具上氣缸的摩擦力，單位是 N，M夾具的承重，單位是 P 考慮到摩擦力的影響，則:lTMfDT421氣缸直徑可由以下公式計算:CMfTTD)21(4代入數(shù)據(jù)得：mmDCMfTT30)21(4規(guī)定內(nèi)外徑之比為 0.53，可以確定氣缸的直徑mmDd1653. 0根據(jù)表17中的公式校核氣缸直徑，取=160MP )/(14Td 則: mmmmd16687. 2因此校核成功，該計算結(jié)果可以使用。（3）碼垛機氣缸壁厚度計算根據(jù)17中的知識與大小徑之間的關(guān)系，可由以下公式計算: 2mdMH其中 H 是所需計算的厚度，d 已經(jīng)算出，是載荷重力，取 2.5Pa，取mM- 18 -1.6MP將相關(guān)數(shù)據(jù)代入得:mmdMHm84. 12 取 H=2mm，那么大徑為 34mm綜上所述，可以確定夾緊氣缸的尺寸，從而選擇合適的夾緊氣缸型號。 3.2.103.2.10 智能碼垛機升降氣缸的智能碼垛機升降氣缸的設(shè)計設(shè)計機械臂的升降機構(gòu)由升降氣缸、機械臂、伸縮氣缸，加緊氣缸、氣爪等組成。其工作原理為：立柱上方的氣管將經(jīng)過壓縮的空氣輸送到伸縮氣缸、加緊氣缸與旋轉(zhuǎn)氣缸，立柱下方的氣管把壓縮空氣輸送到升降氣缸，當(dāng)經(jīng)過壓縮的空氣進(jìn)入升降氣缸的上腔后，使缸體上升，同時與升降氣缸相接的鐵塊也上移，當(dāng)鐵塊觸碰到上方的液壓緩沖器后緩沖。如圖所示：圖3-9 智能碼垛機升降機構(gòu)簡圖（1）升降氣缸驅(qū)動力的計算- 19 - 根據(jù)17中的有關(guān)知識，確定升降氣缸的驅(qū)動力計算公式為： NTTf取N=500N，f=0.36。那么：NNTTf680根據(jù)17中所知的公式:NCCTT21實際規(guī)定N=0.96，并取C1=2 那么可以確定C2的具體值，其結(jié)果為： 3212C將數(shù)據(jù)代入公式得：）（實際NT1700夾緊氣缸工作中得實際驅(qū)動力約為1700N。.（2）夾緊氣缸的直徑計算根據(jù)17中的公式:TzTMDTl421其中，T1 是施加在氣缸得推動力，單位是 N，TL氣缸彈簧的反力，單位是 N，TZ夾具上氣缸的摩擦力，單位是 N，M夾具的承重，單位是 Pa?？紤]到摩擦力的影響，則:lTMfDT421氣缸直徑由以下公式計算:CMfTTD)21(4- 20 -計算得：32)21(4CMfTTD規(guī)定內(nèi)外徑之比為 0.53，可得確定升降氣缸直徑:mmDd96.1653. 0根據(jù)表17中的公式校核氣缸的直徑，取=160MP)/(14Td 則: mmmmd96.1684. 2因此校核成功，該計算結(jié)果可以使用。（3）升降氣缸壁厚的計算根據(jù)17中的知識與大小徑之間的關(guān)系，可由以下公式計算:2mdMH其中 H 是所需計算的厚度，d 已經(jīng)算出，是載荷重力，取 2.5Pa，取mM1.6MP將相關(guān)數(shù)據(jù)代入得:mmdMHm67. 22 取 H=3，那么大徑為 38mm。綜上所述，可以確定升降氣缸的尺寸，從而選擇合適的升降氣缸型號。3.2.113.2.11 智能碼垛機伸縮氣缸的智能碼垛機伸縮氣缸的設(shè)計設(shè)計機械臂伸縮機構(gòu)也是由各氣缸以及壓力緩沖器所組成的，具體的工作過程就是通過氣管把壓縮空氣壓入伸縮氣缸的上腔，從而推動剛體向右移動，使得機械臂完成相應(yīng)動作，當(dāng)觸碰到壓力緩沖器的時候，會進(jìn)行緩沖處理，左右行程的位移距離可以通過定位塊也可以調(diào)節(jié)。結(jié)構(gòu)簡圖如圖所示：- 21 -圖3-10 智能碼垛機伸縮機構(gòu)簡圖（1）伸縮氣缸驅(qū)動力的計算規(guī)定摩擦系數(shù) N=0.20。根據(jù)所學(xué)知識，驅(qū)動力的計算公式為： NTZ 取T=400N。那么： NTNZ80根據(jù)17中所提到的實際驅(qū)動力計算公式:fCCMM21實際查1中表得，f=0.96，C1=2 查17中的數(shù)據(jù)，C2=4 將所有數(shù)值代入實際驅(qū)動力計算公式得：）（實際NM246所以伸縮氣缸的實際驅(qū)動力約為246N。（2）伸縮氣缸直徑的計算根據(jù)17中的公式:- 22 -TzTMDTl421其中，T1 是施加在氣缸得推動力，單位是 N，TL氣缸彈簧的反力，單位是 N，TZ夾具上氣缸的摩擦力，單位是 N，M夾具的承重，單位是 Pa考慮到摩擦力的影響，則:lTMfDT421氣缸直徑可由以下公式計算:CMfTTD)21(4代入數(shù)據(jù)得：mmDCMfTT36)21(4規(guī)定內(nèi)外徑之比為 0.53，可以確定氣缸的直徑mmDd08.1953. 0根據(jù)表17中的公式校核氣缸直徑，取=160MP)/(14Td 則：mmmmd08.19654. 1因此校核成功，該計算結(jié)果可以使用。（3）碼垛機氣缸壁厚計算根據(jù)17中的知識與大小徑之間的關(guān)系，可由以下公式計算:2mdMH取 H=1.5，那么大徑為 36mm。綜上所述，可以確定伸縮氣缸的尺寸，從而選擇合適的伸縮氣缸型號。- 23 -3.2.123.2.12 智能碼垛機旋轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計智能碼垛機旋轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計機械臂的旋轉(zhuǎn)采用多點定位緩沖裝置，其工作原理與旋轉(zhuǎn)液壓緩沖部分一樣。工作原理如圖所示。圖3-10 智能碼垛機旋轉(zhuǎn)機構(gòu)簡圖根據(jù)17中所提到的壓力與驅(qū)動力的關(guān)系公式： 222dDGBT或 222dDBTG旋轉(zhuǎn)氣缸的尺寸可由上述的關(guān)系公式得出，從而選擇合適的旋轉(zhuǎn)氣缸型號。- 24 -第四章第四章 智能碼垛機氣壓傳動的設(shè)計智能碼垛機氣壓傳動的設(shè)計根據(jù)本論文的設(shè)計思路,碼垛機的工作原理就是先讓智能碼垛機的機械臂下降，抓取相應(yīng)的物品，之后使得機械臂上升，通過機械臂的伸縮和旋轉(zhuǎn)動作，把物品放在相應(yīng)的位置后，夾具松開，然后機械臂上升，如此反復(fù)進(jìn)行的動作。碼垛機氣壓傳動結(jié)構(gòu) 如圖所示 。- 25 -圖 4-1 碼垛機氣壓傳動示意圖氣壓傳動各部件的需要 表如圖所示 ： 圖 4-2 氣壓傳動所需產(chǎn)品圖產(chǎn)品型號名稱數(shù)量1M26C-14-B1二位三通電磁閥12GI-62截止閥1 3YC-7 壓力繼電器14QSL-36WQDE-30-S 氣壓構(gòu)件25L6-17節(jié)流閥6632LZ-22-G 三位四通電磁閥2第五章第五章 智能碼垛機智能碼垛機 PLCPLC 程序的設(shè)計程序的設(shè)計5.15.1 電磁鐵動作順序電磁鐵動作順序由圖 4-1 可知,電磁鐵 1YA、2YA 實現(xiàn)碼垛機的升降，電磁鐵- 26 -3YA、4YA 實現(xiàn)碼垛機的抓取,電磁鐵 5YA、6YA 實現(xiàn)碼垛機的伸縮，電磁鐵 7YA、8YA 實現(xiàn)碼垛機的旋轉(zhuǎn)。碼垛機的動作指令 如表 5-1。表 5-1 電磁鐵動作順序電磁鐵指令號動作1YA2YA3YA4YA5YA6YA7YA8YA0初始位置+-+1向下移動+-+-+2夾具抓取+-+3向上移動-+-+4向右移動+-+-+5向右伸縮+-+-+6向下移動+-+ +7夾具松開+-+8向上移動-+-+9向左伸縮+-+-10向左移動+-+-+ 5.25.2 I/OI/O 分配分配PLC 與碼垛機各部分的電路圖 ，見圖 5-2：- 27 -圖 5-2 PLC 與各部分之間的接線情況圖5.35.3 PLCPLC 控制梯形圖控制梯形圖根據(jù)以上分析可以設(shè)計程序，見圖 5-3：- 28 -圖 5-3 梯形圖結(jié)結(jié) 論論本畢業(yè)設(shè)計是采用氣壓傳動的智能碼垛機，與其他智能碼垛機相比，靈活性更強，準(zhǔn)確度與精度更高，可以應(yīng)用的領(lǐng)域?qū)拸V。論文主要設(shè)計介紹了智能- 29 -碼垛機的夾具部分、動作部件以及PLC編程控制裝置的流程圖，這使得智能碼垛機的整體協(xié)調(diào)性變得更強，這跟以往傳統(tǒng)的碼垛方式有很大不同，通過PLC控制系統(tǒng)可以靈活的改變作業(yè)方式，通過夾具部分的改變可以實現(xiàn)對不同物品的碼垛，通過各個零部件的復(fù)合運動可以實現(xiàn)各種角度的作業(yè)，使得智能碼垛機更好的體現(xiàn)機電一體化的發(fā)展方向。該論文設(shè)計的智能碼垛機所采用的氣壓傳動與電氣控制系統(tǒng)相結(jié)合的思想是一大特點，氣壓傳動能夠使工作更加快速，準(zhǔn)確，而且介質(zhì)來源廣泛，取之不竭、用之不盡，非常契合當(dāng)今世界環(huán)保發(fā)展理念，而 PLC 控制技術(shù)的各個部分的模塊化使得碼垛機的操作性變的非常簡便，只需要修改相應(yīng)程序指令便可完成相應(yīng)的動作，兩者的結(jié)合能夠降低很多成本，帶來更多的經(jīng)濟效益。致 謝首先，我非常感謝姜老師對我的指導(dǎo)，在進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計的過程中，我總- 30 -是有這樣或那樣的問題，姜老師一直都是不厭其煩的一一為我解答，并且時刻啟發(fā)著我的設(shè)計思路，使我受益匪淺，深刻理解了其中的知識，此外，姜老師對于知識的嚴(yán)謹(jǐn)態(tài)度和對研究的求實態(tài)度，也指引給了我以后的人生發(fā)展方向。另外，我還要感謝兩年來幫助過我的老師和同學(xué)，正是由于他們的教導(dǎo)和幫助，才能使我的畢業(yè)論文能夠順利進(jìn)行，才能把所學(xué)知識運用到論文當(dāng)中。最后，感謝兩年來青島農(nóng)業(yè)大學(xué)海都學(xué)院對我的培養(yǎng)，衷心的祝愿海院能夠發(fā)展的越來越好。參考文獻(xiàn)- 31 -1 濮良貴、紀(jì)名剛.機械設(shè)計.北京：高等教育出版社，20052 成大先.機械設(shè)計手冊-氣壓傳動.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2002 3 陳建明.電氣控制與 PLC 應(yīng)用.北京：電子工業(yè)出版社，20064 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