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附錄 of is of is of As if a go go to to be of a to to to in to of to to to s to 0 is 050 or so in a we s of In at at V is to up is to at in on to a of 001 a up 001. in in up 002. is a on s is to , [is of of 995, 996. is 1997, a is at to in 996 so is of in of of a a of at to go 1. is 2. is 3. 4. i i en 5. 6. Be to 7. 8. 11 9. 5 1 of 1997, be is is up in is of a 7 F as in is of a at F go in is a is 997. as go by at of is on s 050 , is to in so F 80) ), 1 , , to an at to an to is to to at to an of by to to to an in At l2 up a of in 999. 1. 2. 3. up 4. be 5. 6. it of 002 7. 8. of us it to is is It is to of of of of is is to a s It a to a is us to is of .5 of to of on no .5 to of .5 7.5 ,(a is a in to is is is a is is in to is in be be to be to to to go as of of to go s, an a an to is in of of is a Be it as in to 機(jī)器人籃球比賽 籃球機(jī)器人 科技最先進(jìn)的比賽項(xiàng)目 ——機(jī)器人 籃球 比賽 ，籃球 運(yùn)動(dòng)是一種大家非常喜愛(ài)的運(yùn)動(dòng)。讓機(jī)器人去踢 籃球 ，聽(tīng)起來(lái)像 天方夜譚 似的。機(jī)器人也能去踢 籃球 ? 而且，還是要組成一個(gè)隊(duì)伍，不同的機(jī)器人要互相配合？要知道，機(jī)器人要參加比賽必須要有自己的眼睛，自己的雙腿，自己的大腦，還得有自己的嘴 ——把自己的想法告訴別人，協(xié)同進(jìn)行比賽。現(xiàn)在的 籃球 機(jī)器人還沒(méi)有做到像我們?nèi)艘粯?。?jù)科學(xué)家估計(jì)，這得再過(guò)五十年，即 2050年左右才能做到在一個(gè)真的 籃球 場(chǎng)地 上，與我們?nèi)说谋荣愐?guī)則一樣的條件下進(jìn)行比賽。到那時(shí)可能電視轉(zhuǎn)播的 體育節(jié) 目中 機(jī)器人 籃球 會(huì)占很大的比重。當(dāng)然，這是猜測(cè)，目前 為止，現(xiàn)實(shí)中在國(guó)際上最具影響力的 機(jī)器人 籃球 賽事組織有 器人 籃球 聯(lián)合會(huì)和 球 世界杯 賽。 籃球 機(jī)器人現(xiàn)狀 現(xiàn)在的 籃球 機(jī)器人比賽有兩個(gè)系列：即 每年都要進(jìn)行一次比賽。中國(guó)最早參加了 東北大學(xué) 代表隊(duì)和哈工大代表隊(duì)都取得了好成績(jī)。另外中國(guó)還參加了 2001年的 華大學(xué)代表隊(duì)獲得了世界冠軍。另外， 中國(guó)人工智能學(xué)會(huì) 在 2001年成立了機(jī)器人 籃球 專業(yè)委員會(huì)。機(jī)器人 籃球 參加了科技申奧 主題活動(dòng) ，還將參加 2002 年的 世界杯 籃球 賽 。以上活動(dòng)說(shuō)明機(jī)器人 籃球 在中國(guó)獲得良好的發(fā)展。 機(jī)器人 籃球 賽的主要類型分為半自主型（ 全自主型（ 類人型（ 仿真型（ 種類型。 國(guó)際機(jī)器人 籃球 聯(lián)合會(huì)的縮寫。 器人 籃球 比賽 最早由韓國(guó)高等技術(shù)研究院 (金鐘煥 (授于 1995年提出，并于 1996年在 在的韓國(guó) (辦了第一屆國(guó)際比賽。1997年 6月，第二屆微 機(jī)器人 籃球 比賽 ( 際機(jī)器人 籃球 聯(lián)盟 (告成立。此后 器人世界杯 比賽 (同時(shí)舉辦 學(xué)術(shù)會(huì)議(供參賽者交流他們?cè)跈C(jī)器人 籃球 研究方面的經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)。 從 1996 年在 韓國(guó)大田 的 辦第一屆 賽至今， 經(jīng)舉行了十二屆世界杯比賽，足跡遍布亞洲、歐洲、美洲和 大洋洲 ，成為各類國(guó)際 機(jī)器人競(jìng)賽 中最具水平和影響力的賽事之一。除了一年一度的世界杯比賽以外，每年還有許多地區(qū)性的 球 比賽。蓬勃發(fā)展的機(jī)器人 籃球 比賽對(duì)機(jī)器人 籃球 的研究起到了巨大的推動(dòng)作用。 球 比賽種類 1. 半自主型機(jī)器人 籃球 ： . 全自主型機(jī)器人 籃球 ： . 仿真機(jī)器人 籃球 ： 4. 超小型半自主機(jī)器人機(jī)器人 籃球 ： . 超小型全自主機(jī)器人 籃球 ： . 類人機(jī)器人 籃球 ： . 球 比賽種類 8. 119. 5人組比賽 10. 小型機(jī) 器人組標(biāo)準(zhǔn)比賽（每隊(duì) 11 人） 11. 中型機(jī)器人組比賽 12. 關(guān)于 1997 年 7 月，國(guó)際機(jī)器人 籃球 聯(lián)盟中國(guó)分會(huì) (簡(jiǎn)稱 國(guó)分會(huì) ) 成立，分會(huì)設(shè)在哈工大，由洪炳镕教授擔(dān)任主席。同年中工智能學(xué)會(huì)下設(shè)機(jī)器人 籃球 工作委員會(huì)，由洪 炳镕教授同時(shí)擔(dān)任主任。此后的十年間，在 后組織了七屆全國(guó)機(jī)器人籃球 錦標(biāo)賽，有力地推動(dòng)了國(guó)內(nèi)機(jī)器人 籃球 的研究和發(fā)展。 第二大系列的機(jī)器人 籃球 比賽是 一個(gè)國(guó)際性組織， 1997 年成立于日本。 機(jī)器人 籃球 作為中心研究課題，通過(guò)舉辦機(jī)器人 籃球比賽，旨在促進(jìn) 人工智能 、 機(jī)器人技術(shù) 及其相關(guān)學(xué)科的發(fā)展。 050年成立一支完全自主的擬人機(jī)器人 籃球 隊(duì)，能夠與人類進(jìn)行一場(chǎng)真正意義上的 籃球 賽。比賽項(xiàng)目主要有：電腦仿真比賽 (型 籃球 機(jī)器人賽 ( 一 1 80))、中型自主 籃球 機(jī)器人賽 (2000)1、四腿機(jī)器人 籃球 賽 擬人機(jī)器人 籃球 賽(項(xiàng)目。除了機(jī)器人 籃球 比賽， 時(shí)還舉辦機(jī)器人搶險(xiǎn)賽(機(jī)器人初級(jí)賽 (機(jī)器人搶險(xiǎn)賽是研究如何將機(jī)器人運(yùn)用到 實(shí)際搶險(xiǎn)救援當(dāng)中，并希望通過(guò)舉辦比賽能夠在不同程度上推動(dòng)人類實(shí)際搶險(xiǎn)救援工作的發(fā)展，比賽項(xiàng)目包括電腦模擬比賽和 機(jī)器人競(jìng)賽 兩大系列。同時(shí)， 了普及機(jī)器人前沿科技，激發(fā)青少年 學(xué)習(xí)興趣 ，在 1999年 現(xiàn)在， 1. 模擬組比賽 2. 小型機(jī) 器人比 賽 3. 整隊(duì)小型機(jī)器人比賽，每隊(duì)包括 11 個(gè)機(jī)器人 4. 中型機(jī)器人比賽 5. (由 6. 人形機(jī)器人 比賽 (從 2002年開(kāi)始， 2002年前可能會(huì)有演示 ) 7. 遙控機(jī)器人比賽 (即將公布 ) 8. 統(tǒng)演示 籃球 機(jī)器人比賽雖然剛剛開(kāi)展幾年時(shí)間，但是它吸引了越來(lái)越多人的關(guān)注。因?yàn)樗?喜聞樂(lè)見(jiàn) 的方式走進(jìn)了我們的視野，雖然它的體積很小，但是它的意義非常重大。它是綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù) ， 自動(dòng)化技術(shù) ， 機(jī)電一體化技術(shù) ， 人工智能技術(shù) ， 模式識(shí)別 技術(shù)的一門綜合技術(shù)。 籃球 機(jī)器人的 核心技 術(shù) 是 人工智能技術(shù) ，它的目地是使機(jī)器具有人的智慧。它能使機(jī)器具有像人一樣的感知環(huán)境，向 環(huán)境學(xué) 習(xí)的能力。 人工智能 包括 智能控制 、機(jī)器感知、機(jī)器情感、 專家系統(tǒng) 、 人工生命 、 神經(jīng)元 網(wǎng)絡(luò)和 遺傳算法 等等。我們還能想起計(jì)算機(jī) “深藍(lán) ”戰(zhàn)勝世界象棋冠軍嗎？這就是 人工智能 的成就。 現(xiàn)在的 籃球 機(jī)器人比賽還遠(yuǎn)沒(méi)有達(dá)到我們想要達(dá)到的地步，現(xiàn)在的比賽完全是一種仿真式的比賽，現(xiàn)在的 籃球 機(jī)器人比賽的場(chǎng)地按國(guó)際的規(guī)定為 地上有中線，有門區(qū)，這與我們的實(shí)際的比賽沒(méi)有什么太大的區(qū)別。每個(gè) 籃球 機(jī)器人的車體按國(guó)際的規(guī)定不超過(guò) （ 微型機(jī)器人 比賽）機(jī)器人小車負(fù)責(zé)把紅色的高爾夫小球撞進(jìn)球門。在賽場(chǎng)的上方有一個(gè)攝像頭，攝像頭把得到的信息上傳到計(jì)算機(jī)中。經(jīng)計(jì)算機(jī)的特定程序處理，得到場(chǎng)上雙方的態(tài)勢(shì)，再經(jīng)過(guò)決策系統(tǒng)的處理，輸出相應(yīng)的數(shù)據(jù)。經(jīng)通訊系統(tǒng)發(fā)送與接收，控制機(jī)器人小車在場(chǎng)上奔跑。 機(jī)器人的大腦在哪里？機(jī)器人的大腦就是裝在一臺(tái)計(jì)算機(jī)主機(jī)中的決策系統(tǒng)。決策系統(tǒng)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的敵我雙方的比賽態(tài)勢(shì)，決定我方機(jī)器人處于進(jìn)攻還是防守。然后 決定機(jī)器人的隊(duì)形和機(jī)器人離 籃球 的遠(yuǎn)近決定是主攻還是助攻、主防還是助防。根據(jù)每個(gè)機(jī)器人的任務(wù)決定相應(yīng)的動(dòng)作。 相應(yīng)的 籃球 機(jī)器人有自己的眼睛－－ 視覺(jué)系 統(tǒng)。 籃球 機(jī)器人的 視覺(jué)系 統(tǒng)把比賽場(chǎng)地的敵我雙 方的態(tài)勢(shì)都反映到計(jì)算機(jī)中，然后用計(jì)算機(jī)圖像軟件進(jìn)行處理。利用 模式識(shí)別 技術(shù)，對(duì)數(shù)字圖像 進(jìn)行 特征提取 等操作，形成自己的計(jì)算機(jī)內(nèi)數(shù)據(jù)的表達(dá)，即敵我雙方機(jī)器人的位置和角度。 現(xiàn)在的 籃球 機(jī)器人還沒(méi)有長(zhǎng)自己的嘴巴 ,但是他們卻有一個(gè)統(tǒng)一的嘴巴。由 上位機(jī) 統(tǒng)一發(fā)出命令，該命令由機(jī)器人車體的通訊系統(tǒng)接收，所以能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人小車的互相協(xié)調(diào)。 關(guān)于 籃球 機(jī)器人的雙腿： 籃球 機(jī)器人的雙腿就是機(jī)器人的 左右輪。就是車體部分 ,它包括車輪、電機(jī)、車架、通訊模塊等部分。由通訊模塊接收 上位機(jī) 傳來(lái)的命令，來(lái)驅(qū)動(dòng)左右輪的速度 ,從而實(shí)現(xiàn)達(dá)到控制的目 的