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1、.
SIASUN–AGV
電氣維護手冊
沈陽新松機器人自動化股份有限公司
目錄
第一章 簡介 2
第二章 電氣組成及功能 3
2.1 VCU300(車體控制器) 3
2.2 MCU50(運動控制器) 4
2.3 伺服驅(qū)動器 4
2.4 前后保險杠 5
2.5 電池組 6
第三章 電氣維護 6
3.1 AGV電源的維護 6
3.2 AGV控制器的維修 7
3.3 伺服系統(tǒng)維護說明 8
3.4 電池的維護 9
2、
第一章 簡介
AGV由機械部分和電氣部分組成。機械部分包括AGV本體,車載機構(gòu),驅(qū)動輪,從動輪,保險杠、電池箱和充電連接器。機械部分的維護請詳見機械維護手冊。本章著重介紹AGV電氣部分的功能及維護,以便AGV的日常維護及維修。電氣部分包括AGV控制器,伺服驅(qū)動器,運動控制器,電源和傳感器。見圖1和圖2。
AGV
電氣部分
機械部分
圖1
圖2硬件結(jié)構(gòu)
對于電氣部分來說,一些設(shè)備需要維護,因為它們有極限操作時間。例如普通繼電器的操作次數(shù)為106-107,風(fēng)扇可以工作3年,電容器可以使用7年。關(guān)于維護的詳細說明將在第三部分描述。
第
3、二章 電氣組成及功能
電氣控制箱里安裝有AGV的控制器、伺服驅(qū)動器及各種控制用電氣件,是AGV的信息處理及控制中心。本章通過對AGV上主要的電氣件的介紹,可以方便用戶在AGV的使用中對其電氣性能的了解和對故障的分析。
2.1 VCU300(車體控制器)
VCU 300(vehicle control unit)是AGV主控制單元。
VCU300內(nèi)部有VGA和TFFIO/IOOBASE-T快速以太網(wǎng)(Fast Ethernet)芯片??蛇B接LCD顯示屏作為AGV的顯示終端,進行人機交互和狀態(tài)顯示,網(wǎng)口連接無線SA電臺可以與上位機進行無線以太網(wǎng)聯(lián)機,實現(xiàn)對AGV的調(diào)度。
在VCU300
4、內(nèi)部還有使用104總線CAN通訊卡PCM3680,以實現(xiàn)中心處理單元與各信號采集單元間的數(shù)據(jù)交換。其具備兩個CAN口能同時操作兩個獨立的CAN 網(wǎng)絡(luò),通訊速度可達1Mbps,在端口上方有狀態(tài)指示燈。
同時VCU300具備COM1 、COM2 兩個RS232串口,在其串口上方有顯示其通訊狀態(tài)的狀態(tài)指示燈。
VCU300具備的PS/ 2端口可直接連接鼠標(biāo)和鍵盤輸入設(shè)備。
2.2 MCU50(運動控制器)
基于CAN總線通訊方式的分布式運動控制器,通過對伺服驅(qū)動器的調(diào)節(jié),來達到對AGV車體運動的精確控制,不僅能夠控制2個軸的伺服驅(qū)動器,還具有16個IO輸入口、8個IO輸出口、4個AD輸入口
5、和2個DA輸出口。參見圖4
圖4
2.3 伺服驅(qū)動器
伺服驅(qū)動器直接驅(qū)動AGV的執(zhí)行機構(gòu),即控制電機運轉(zhuǎn),由運動控制單元MCU50輸出控制信號作為伺服的給定,從而使電機按照理想方式工作。伺服的調(diào)試請參照伺服調(diào)試手冊。輪電機伺服型號: 50A20D ,分別參照圖5和圖6。
主回路電源
圖5
電位計
撥碼開關(guān)
控制端子
圖6
2.4保險杠
保險杠是AGV運行過程中最末級的防碰安全保護裝置。在運行中的AGV如果碰撞到人或物體,保險杠被擠壓,就會發(fā)出信號,使AGV停止運行,并發(fā)出報警信號。在保險杠內(nèi)部有兩個微動開關(guān),請定期保險杠是否有效以確保安全,出現(xiàn)故障時檢查車
6、體上的微動開關(guān)能否正常工作,失效則更換新的微動開關(guān)。
對于本項目AGV,在車體前方裝有激光防碰傳感器PLS,為了保證AGV正常運轉(zhuǎn),需保持PLS鏡面表面清潔,建議維護及操作人員根據(jù)現(xiàn)場情況定期擦拭PLS表面污跡及灰塵。
2.5 電池組
蓄電池組是AGV的能源,當(dāng)電池電壓很低(低于36V)時AGV將無法正常工作,此時應(yīng)及時對AGV進行充電操作,否則AGV將無法移動。若電池正常使用時放電時間過快請檢查蓄電池有無漏液現(xiàn)象;檢查蓄電池快速充電前的電解液的液面高度,低于最低液面線時,用蒸餾水補加至最高液面線處;檢查蓄電池快充后的電壓(不低于1.275V/只);檢查蓄電池的工作溫度;或更換電池組
7、。
第三章 電氣維護
3.1 AGV電源的維護
AGV的電源包含48V、24V、5V和12V。5V和12V電源為無線電臺和顯示器供電,24 V電源為車體控制器、運動控制器和傳感器供電;其中運動控制器輸出的5V、12V可提供編碼器和地標(biāo)傳感器的電源以及伺服控制電源;48V電源為總電源,為伺服電機、等提供電源。
AGV車上利用DC/DC轉(zhuǎn)換器把48V轉(zhuǎn)換為5V,12V和24V,根據(jù)系統(tǒng)消耗的電量,我們選用CL-60CB-JA型號和SD-100C-24型號的直流電源。
48V電源直接由電池供電,電機伺服電源通過伺服繼電器與電池連接,伺服繼電器可以由AGV控制器控制。
在AGV電源系
8、統(tǒng)中有三個接觸器如圖7。一個被用于計算機電源,它是由面板電源開關(guān)控制;第二個被用于伺服驅(qū)動器及電機,它是由計算機及急停開關(guān)控制,第三個被用于電池充電控制。對于用于伺服驅(qū)動器的接觸器建議應(yīng)在AGV使用一年后更換。用于電池充電控制的接觸器建議應(yīng)在AGV使用兩年后更換。
圖7
在計算機電源接觸器及伺服電源接觸器后有一個大的電解電容器。它們是起保護作用,這些大的電解電容器在使用5年之后必須更換。
在 AGV內(nèi)部有一個手動開關(guān),它可以打開車輪抱閘。當(dāng)AGV發(fā)生故障不能正常運行時,維修人員可以打開AGV控制艙門,打開手動按鈕開關(guān),此時AGV車輪電機抱閘被打開,維修人員可以推動AGV離線進行維修。
9、
3.2 AGV控制器的維修
AGV控制器主要包含VCU300(車體控制器)、MCU50(運動控制器)、轉(zhuǎn)換板。
AGV控制器CPU板采用CXl-300MHz作為板上處理器,高性能Intel 82559ER芯片組,支持VGA/LCD,網(wǎng)絡(luò)及固態(tài)電子盤(CF卡),AGV的主程序以及參數(shù)文件、引導(dǎo)文件存儲在CF卡上作為AGV的控制軟件。在VCU300內(nèi)部還有使用104總線CAN通訊卡PCM3680,以實現(xiàn)中心處理單元與各信號采集單元間的數(shù)據(jù)交換,在通過觀察通訊端口上方的狀態(tài)指示燈可以掌握CAN通信的狀態(tài)。
MCU50(運動控制器)作為車體運動控制器通過CAN通信與車體控制器VCU30
10、0聯(lián)接,通過接收主控制器指令,規(guī)劃運動參數(shù)實現(xiàn)對AGV運動的控制。同時在MCU50上集成了I/O輸入/輸出接口,并在其表面有相應(yīng)的狀態(tài)指示,輸出指示的第一位指示燈指示CAN通信的狀態(tài),若以高頻率閃爍說明CAN通信故障。
通過各器件上的狀態(tài)指示可對其進行簡單的故障分析,當(dāng)各板出現(xiàn)故障時應(yīng)更換,同時對有故障的板進行維修或返回新松公司維修。建議定期檢查各控制器和功能板上的端子緊固情況,確保接觸良好。
3.3 伺服系統(tǒng)維護說明
AGV伺服系統(tǒng)包含伺服驅(qū)動器、電機、抱閘、測速機和碼盤。在本節(jié)中主要介紹伺服驅(qū)動器的維護。
在輪伺服驅(qū)動器上,有一紅/綠LCD顯示燈指示伺服驅(qū)動器的運行狀態(tài)。當(dāng)輸
11、出電流不足、過壓、過熱及上電伺服復(fù)位時顯示燈變紅,在正常狀態(tài)下為綠色。伺服放大器在過壓、過流、過熱、電機短路和電源接反相時保護。伺服驅(qū)動器的驅(qū)動電源為直流電源(本系統(tǒng)為48V),環(huán)路增益、最大工作電流、輸入增益和偏移量通過調(diào)節(jié)伺服放大器上的電位計可以調(diào)整(該項在出廠時已經(jīng)調(diào)整好)。
如果AGV在電源接通狀態(tài)下不能利用手控盒或控制臺調(diào)度移動,打開前蓋門,檢查紅/綠LED信號燈,如果紅LED燈亮關(guān)電卸下電機與伺服驅(qū)動器的連線重新開電,如果伺服驅(qū)動器的紅LED燈依然亮,伺服驅(qū)動器肯定被損壞,必須更更換新的伺服驅(qū)動器。
在AGV運行一至兩年之后,根據(jù)運行情況可以對伺服驅(qū)動器按照《伺服驅(qū)動器的調(diào)試手
12、冊》人工調(diào)整一次,因為伺服驅(qū)動器的某些參數(shù)在長期使用下會有一些改變。
3.4 電池的維護
電池充電時間根據(jù)電池電量的放電情況來決定,當(dāng)AGV正常運行時,AGV根據(jù)安時表的指示來確定AGV是否充電。AGV的充電在正常運行時電池的充電是自動完成的,當(dāng)電池電量低于一定比例時,控制臺會自動調(diào)度AGV到充電站充電。但如果電池在AGV運行期間始終沒有得到足夠的充電或連續(xù)運行沒有充電,電池電量消耗比較大,此時電池也需要保養(yǎng)充電以補充電池電量。保養(yǎng)充電的方法見《電池使用及保養(yǎng)手冊》。
當(dāng)由于長時間沒有關(guān)機,致使電池電量過低,AGV無法正常啟動(當(dāng)電池電壓低于36V,AGV控制器不能上電),可通過如下方法充電:打開充電機,從連接地面充電連接器的正、負兩個端頭外接兩根線到AGV的XTB端子排上,建議線徑在35mm左右,注意正負極不要接錯。選擇手動充電模式同時打開充電機電源,此時充電機將以小電流給AGV充電,充電時間為十小時左右。當(dāng)充電結(jié)束AGV可正常開電工作。注意:恢復(fù)正常工作模式要把充電機選回自動充電模式。對于這種電池要求每半年到一年按此方法對電池進行一次保養(yǎng)充電,可延長電池使用壽命。
由于電池在多次充電后電解液將會減少,當(dāng)電解液液面接近電池電解液最低線時(在電池上有電解液的最高點和最低點)需要對電池加蒸餾水,補充蒸餾水不要超過電解液的最高點。
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