大學(xué)物理質(zhì)點運動學(xué)PPT
第一章
運動的描邀
1-1參考系坐標(biāo)系物理棋型
1一2運動的描述
1 3 4
對運動
1J參考系坐標(biāo)系物理模型
運動的絕對性和相對性
世界上萬物都處在不停地運動中,大到EU月、星體,小 到各種微觀粒子(分子.原子.質(zhì)子.電子……),沒有不運 動的物質(zhì),也沒有物質(zhì)不運動,所以物質(zhì)運動是絕對的。
物體運動的絕對性,對運動描述的相對性。
3
例如,在勻速直線運動的火車上所作的自由落體運動, 火車上的觀察者:物體作勻變速直線運動; 地面上的觀察者:物體作平拋運動。
1.1.2參考糸
描述物體運動時被選作參考(標(biāo)準(zhǔn))的物體或物體群一3
—稱為參考系 0_一 亠——■一― 二
1.1.3坐標(biāo)糸
為定量地描述物體位置而引入。
然坐標(biāo)系、
球面坐標(biāo)
常用的有直角坐標(biāo)系、極坐標(biāo)系、 系或柱面坐標(biāo)系等。
⑴運動學(xué)中參考系可任選。
⑵ 參照物選定后,坐標(biāo)系可任選。
(3)常用坐標(biāo)系
柱坐標(biāo)系(P,0,z) 自然坐標(biāo)系(s)
4
河耨:理構(gòu)燮
對真實的物理過程和對象,根據(jù)所討論的問題的基本要 求對其進行理想化的簡化,抽象為可以用數(shù)學(xué)方法描述的理 想模型。
*關(guān)于物理模型的提出 !
(1) 明確所提問題; |
(2) 分析各種因素在所提問題中的主次;
(3) 突出主要因素,提出理想模型;
(4 )實驗驗證。 |
“理想模型”是對所考察的問題來說的,不具有絕對意義。
? - 上—Q ? WC—;BM< 專
1、理想質(zhì)點模型
b選用質(zhì)點模型的前提條件是:
物體自身線度Z與所研究的物體運動的空間范圍啪比可以忽略; 或者物體只作平動。
兩個條件中,具一即可。
*質(zhì)點力學(xué)是基礎(chǔ)
如N個沙粒組成的物質(zhì)系統(tǒng)——質(zhì)點系
方法:一個沙粒一個沙粒地解決
如果是質(zhì)量連續(xù)體
方法:切割無限多個質(zhì)量元 一個質(zhì)量元一個質(zhì)量元地解決
7
2、理想剛體模型
當(dāng)物體自身線度Z與所研究的物體運動的空間范圍卄匕不可 以忽略;物體又不作平動時,即必須考慮物體的空間方位, 我們可以引入剛體模型。
剛體是指在任何情況下,都沒有形變的物體。
剛體也是一個各質(zhì)點之間無相對位置變化且質(zhì)量連續(xù)分布 的質(zhì)點系。
9
「~ 運動的描述
1.2.1 住矢、住移、速度和加速度盛直角坐標(biāo)糸中的表示或
1、位置矢量 /
1)位置坐標(biāo)
質(zhì)點P在直角坐標(biāo)系中的位置可由P所在點的三個坐標(biāo)
(X, y, z)來確定
2)位置矢量r
由坐標(biāo)原點引向考察點的矢 量,簡稱位矢。
其在直角坐標(biāo)系中為
―? ―? -9 r - xi +yj + zk
/的方向余弦是
cos
cos a- —
r
cos2 a+cos2 B + cos2 y = l
13
3)運動方程和軌道方程
a>質(zhì)點在運動過程中,空間位置隨時間變化的函數(shù)式稱為運 動方程。
表示為: , y 二 y(f) , z 二 z(f).
或 r = r(0
運動方程是時間t的顯函數(shù)。
b、質(zhì)點在空間所經(jīng)過的路徑稱為軌道(軌跡)。
從上式中消去t即可得到軌道方程。
軌道方程不是時間t顯函數(shù)。
#
厶位移和路程
|1)位移Ar
a>定義:由起始位置指向終了位置的有向線段;
Ar =四一斤
At時間內(nèi)位置矢量的增量
位移的模|AF|與矢量模的增量A廠不是同一個量
I Ar 1=1 - J] I = J(兀2 —兀1 F + (兒—X 丫 + (?2 —可)2
△廠=1 勺丨一丨片 1= Jx; + y; + z; 一 Jx: + y: + z: 11
b、位移在直角坐標(biāo)系中的表示式
Ar 二 Axi + Ayj + Azk
2)路程Z\S
At時間內(nèi)質(zhì)點在空間實際運行的路徑。
&位移和路程的比較與聯(lián)系
不同處:Ar是矢量,AS是標(biāo)量; Ar只與始末位置有關(guān); △S與軌道形狀和往返次數(shù)有關(guān);
因此,一般情況下|Ar| A?
聯(lián)系:在Zkt —>0時,
\dr\ - ds 但仍是 |歷豐dr
+速度
描述質(zhì)點位置變化和方向變化快慢的物理量
Ar
1)平均速度與平均速率
-As v =——
Ar
讀成t時刻附近時間內(nèi)的平均速度(或速率)
A^o
, —
? ■ _
X #
X #
X #
在一般情況下
在直角坐標(biāo)系中
|v I V
= Ay v 十 Az r
v =——I +亠7 +——k
& A/ A/
2)瞬時速度與瞬時速率
Ar
lim ——
_ dr dt
lim
As
ds
dt
可見速度是位矢對時間的變化率。
可見速率是路程對時間的變化率。
_ \dr\ ds
心|汁訂卩可見速率是速度的模。
3) V在直角坐標(biāo)系中的表示式
r =xi +刃 + zk
- dr dx r dy 弋 dz r
v =——=——i + — j +——k dt dt dt dt
= vxi+vyj+vzk
2 ( 2 1 2
V + V + V
x y z
dx \dt丿
15
y— +
4“加速度 a
描述質(zhì)點速度大小和方向變化快慢的物理量 rS為描述機械運動的狀態(tài)參量 a 稱為機械運動狀態(tài)的變化率
1)平均加速度與瞬時加速度
#
#
dt dt2
23
2)加速度Q在直角坐標(biāo)系中
-dv
dvY r
ci ——
=—i +
dt
dt
d2x
—dt2
4+也
dt dt
+符
dt2
dt丿
dt丿
=ai +a^ j +ak
d2x
dt2
d2y
dt2
d2z
dt2
x yd z例1.1如圖1.5, —人用繩子拉著小車前進,小車位于高出繩 端方的平臺上,人的速率?不變,求小車的速度和加速度大小.
解小車沿直線運動,以小車前 進方向為兀軸正方向,以滑輪為 坐標(biāo)原點,小車的坐標(biāo)為兀,人 的坐標(biāo)為s,由速度的定義,小 車和人的速度大小應(yīng)為
dx ds
圖1?5
由于定滑輪不改變繩長,所以小車坐標(biāo)的變化率等于拉小車的 繩長的變化率,即
dx dl
18
dt dt
*
I
兩邊對f求導(dǎo)得
可以看出有l(wèi)2=s2+h2
—dl 宀 ds 2Z——=2s—— dt dt
27
#
車十i
s
人 y/s2 + h2
3
s1 + h2
#
#
同理可得小車的加速度大小為
2/ 2
dt
訕
2 , 7 2 x + n
上好j運動學(xué)中的兩類問題
A
1、 已知運動方程,求速度、加速度(用求導(dǎo)法)
_ dr 一 dv d2r
v =—— a = = —z- 、
dt dt dt I
2、 已知加速度(速度),初始條件,求速度(運動程)(用積分的方) 法)
設(shè)初始條件為:t = 0時,廠=倉,v = v0
r t —?
V-Vo =
adt
-dv
(2 =
dt
-dr
v =——
dt
_dv =
VO
adt
r r —? 「t —?
\ dr = \ vdt
f vdt
Jr。
Jro J
29
例1?4已知一質(zhì)點的運動方程為,r = 3ti-4t2j 式中廠
以m計,/以s計,求質(zhì)點運動的軌道、速度、加速度?
解 將運動方程寫成分量式
x = 3t , y = -4t2
消去參變量匚得軌道方程:4x2+9j=0,這是頂點在原 點的拋物線?見圖1.15.
由速度定義得
v = — = 31-Stj dt
其模為v = ^32 + (802,與兀軸的夾角&
3
31
由加速度的定義得
a =——=-8 / dt
即加速度的方向沿y軸負(fù)方向,
大小為8m/52.
#
例已知a = l6j
昇=0時, % =6幾兀=8
求乙那運動方程。
dv 一
dF = a = 167
代入初始條件 p-z>0=16rj
?積分初始值(下限)由初始條件確定 等式兩邊積分變量的積分限 對應(yīng)
廣… 16dr 7
Jv0 Jo J
得 v — 6i +16^j
J_6?r = Jo (6i + 16f j)dt
得運動方程為
dr 一
——=v
dt 代入初始條件片二8花
23
#
r = 6t z+8z2 j+8^
x — 6t^ y = 8z^2, z = 8
#
曲線運動的描述.
li平面曲線運動的直角坐標(biāo)系描述一以拋體運動為例
1)物體作拋體運動的運動學(xué)條件:
25
#
且a與%夾角&
(0 <0 <兀)
2)重力場中拋體運動的描述
(1)速度公式
冬=vo cose u = v0 sin0-gt
x = v0 cosO ?t
H0
H 71
2
X
(2)坐標(biāo)公式<
y 二卩0 sin0v —
#
(3)幾個重要問題
(i)射高:這時 vv = 0, tH = 丫。血 g
2 ? 2 q
將站代入坐標(biāo)公式y(tǒng)中得 H = VSm
2g
(或看成 v0 sin 6^ 豎直上拋)
(ii)射程: 飛行總時間 T = 2tH = 2vSin^
g
代入坐標(biāo)公式X中 得 R=仏sin 20
g
jr 2
當(dāng) 0=時,r4射程最大
討論:
4 g
當(dāng)—時,H找有最大射高
2 2g
2、曲線運動的自然坐標(biāo)系描述
1)自然坐標(biāo)系
質(zhì)點作曲線運動,將質(zhì)點運動的軌跡曲線作為一維坐標(biāo)的 軸線一自然坐標(biāo)。
廠0, %
坐標(biāo)架單位矢:
27
#
方向通常指向前進方向,
方向指向曲線凹側(cè)
#
2)切向加速度和法向加速度
叱)dO
29
a、法向加速度
一 dO _ dO ds
a=v ——= v
"dt ds dt
※描述的是速度方向的變化
b、切向加速度
dv 一 dtTQ
d2s -
喬5
※描述的是速度大小的變化
do -
引入曲率、曲率半徑
ds
k de
v2 一 —no p
f dv 一 /一
Cl = T(} H /?n
dt p
29
#
⑷2
—+
Rdf丿
<P)
注意
云與云的夾角& = tg~[—
5
+ an =
dv 一旳從 r D1| 丁與丁的區(qū)別 at at
※將萬向不同的坐標(biāo)軸中投影
#
#
T
#
例1?2以速度v平拋一小球,不計空氣阻力,求(時刻小球的 切向加速度量值%、法向加速度量值an和軌道的曲率半徑“ 解:由圖可知
V
v 2
aT = gsin0 = g-
an=gcos0 = g
—g%
V —佗+ g
V2討+*代+g勺2嚴(yán) p -——= _
30
an 色
周運動
31
#
周運動的線量描述
位矢 r = r(s).
元位移dr = dsT0
速度
ds _ 一
V — —
dt 0
加速度 U — ClT Cln = — Tq H H,q
dt p
2
勻速率圓周運動:
= 0 色二常數(shù)
#
2)圓周運動的角量描述
(1)基本知識
角位置Q—&0
角位移 A0 = E_01
角速度
△& dO
co = lim =——
△2 At dt
角加速度
"1曲
A—0比
do _ d23
dt dt2
33
(2)勻角加速圓周運動 即0二常數(shù)
請與勻速率圓周運動區(qū)別。
當(dāng)我們用平面極坐標(biāo)描述圓周運動時,只有一個變量 故其可與勻變速直線運動類比。
35
(2)勻角加速圓周運動 即0二常數(shù)
#
(2)勻角加速圓周運動 即0二常數(shù)
勻變速直線運動
v-v0 + at
1 2
x-xo+vot + -at
2 2
卩—片二
勻角加速圓周運動
G) = % + (3 t
1 9
0 — 0^ + 刃h— f31 曲-①;=20(02-仇)
#
(2)勻角加速圓周運動 即0二常數(shù)
#
3)線量與角量的關(guān)系
同一種運動的兩種描述方法,二者必有聯(lián)系。
dt dt
y2
ds — Rd0
az=— = R — = R/3 a R/
dt dt R
角速度矢量的方向: 由右手螺旋法規(guī)確定。
角速度矢量與線速度 的關(guān)系。
—p
#
解 (1)由題知 = 2m = 2〃x 。=0,故由式(1.26)可得:
/? = —~~ = 50乃=_” = _3.]4 rad/s
t 50
從開始制動到靜止,飛輪的角位移及轉(zhuǎn)數(shù)分別為:
0 -Oq = co0t + i /3t2 =5071 x 50 — x (50)2 = 1250^- rad
例1.3 —飛輪以轉(zhuǎn)速〃 = 1500轉(zhuǎn)每分(rev/min)轉(zhuǎn)動,受制 動后而均勻地減速,經(jīng)f=50s后靜止.(1)求角加速度〃和從 制動開始到靜止飛輪的轉(zhuǎn)數(shù)N; (2)求制動開始后/=25s時 飛輪的角速度少;(3)設(shè)飛輪的半徑R = 求F=25s時飛
輪邊緣上任一點的速度和加速度.
螟^=50萬 rad/s ,當(dāng)t=50 S時
60
幷=1250兀=625 rev
⑵如寸飛輪的角速度為:
6?=血0+/7t = 50兀一25兀=25疋 rad/s
⑶尸25 s時飛輪邊緣上任一點的速度為
v = R^y =1x25兀=7&5 m/s
相應(yīng)的切向加速度和向心加速度為:
aT = R/3 = —7T = —3.14 m/s2
an — Ro>2 =1x(25兀)2 = 6.16xl03 m/s2例1?5 *「質(zhì)點沿半徑為1 m的圓周運動,它通過的弧長s按 s=t+2t2的規(guī)律變化.問它在2s末的速率、切向加速度、 法向加速度各是多少?
解由速率定義,有
v = —= 1 + 4?
dt
將匸2代入,得2 s末的速率為
v = 1 + 4x2 = 9加s
其法向加速度為
V2 2
— = 81 m/s2
R
37
#
由切向加速度的定義,得%
$=4m/z
39
例1?6 F飛輪半徑為2 m,其角量運動方程為〃=2+3(—4血), 求距軸心1 m處的點在2 s末的速率和切向加速度.
* jn
解:因為 = —= 3-12?2
dt
do)
= -24t
dt
將f=2代入,得2 s末的角速度為
0 = 3—12x(2),=-45 rad I s
2 s末的角加速度為
/? = —24x2 = —48 rad!s2
在距軸心1 m處的速率為 v=Rco=—45 m/s 切向加速度為
aT =R/3 = -48 mis2
38
1-3相對運動
運動是絕對的,運動的描述具有相對性。
以車站為參照系
以汽車為參照系
39
運動參照糸,餡止參照糸
1 >
“靜止參照系”、“運動參照系”都是相對的。
相對于觀察者為靜止的參照系,稱為靜止參照系。
相對于觀察者為運動的參照系,稱為運動參照系。
對于一個處于運動參照系中的物體,相對于靜止參照系的運動 稱為絕對運動;
運動參照系相對于靜止參照系的運動稱為牽連運動;
物體相對于運動參照系的運動稱為相對運動。
41
二一參照糸彼此之間有相對運動(非相對論效應(yīng)丿
設(shè)S/系相對S系以速度V。運動,P為S/系中的一個質(zhì)點,
P對于O點的位矢為絕對位矢r
0/對于O點的位矢為牽連位矢廠0
P對于O/點的位矢為相對位矢;
在牛頓的時、空觀中
即絕對位矢二牽連位矢+相對位矢
r = r0 + rf
41
將r = r0 + rf 兩邊對七求導(dǎo),即得
絕對速度V絕,牽連速度V牽,相對速度V相,且有
絕= % +『
將上式再對t求導(dǎo),即可得絕對加速度,牽連加速度,相加對 速度之間的關(guān)系
N絕=a0-ha
兩點說明:
① 上述各式均只在VVVC時成立;
② 上述結(jié)論只適用于兩參考系間不存在轉(zhuǎn)動的情況。
三*同d殽照糸內(nèi),質(zhì)點糸各質(zhì)點之間的相對運動
若一質(zhì)點系同在某一基本參 考系內(nèi)運動,如果我們討論的 是質(zhì)點系內(nèi)各質(zhì)點間的相對運
動,則有時運用下面的方法要
方便些。
設(shè)A、
B為質(zhì)點系內(nèi)的兩個質(zhì)
點,它們同在OXYZ系內(nèi)運動,
少、。為對0點的位矢,則
兩質(zhì)點間的相對位矢,即b對a的位矢為 fBA = rB—rA
B對A的相對速度 yBA = —口4
后一種描述相對運動的方法可以統(tǒng)一到前一種方法中。例 如,將A質(zhì)點看成&系,則少為牽連位矢,仏為相對位矢, 則。為絕對位矢,于是有
B對A的相對加速度 ^BA _ 43
例1.9如圖1.18(a)所示,河寬為厶河水以恒定速度疏動,岸邊有兒
夕碼頭,兒 璉線與岸邊垂直,碼頭祖有船相對于水以恒定速率卩。開動, 證明:船在兒夕兩碼頭間往返一次所需時間為
2L
V vo
(船換向時間忽略不計).
11
(1))
45
圖 1. 18
解 設(shè)船相對于岸邊的速度(絕對速度)為-由題知,卩的方向必須指 向A, 〃連線,此時河水流速u為牽連速度,船對水的速度%為相對速 度,于是有
v = w + v0
據(jù)此作出矢量圖,如圖1.18(b),由圖知
#
可證當(dāng)船由B返回A時,船對岸的速度的模亦由上式給出?因為在AB兩 碼頭往返一次的路程為2厶 故所需時間為
2L
討論:
⑴若比=0,即河水靜止,則/ =—,這是顯然的.
Vc
(2)若v0 ,即河水流速%等于船對水的速率心,則『一0即船由 碼頭A(或3)出發(fā)后就永遠不能再回到原出發(fā)點了.
(3)若n>v0,則(為一虛數(shù),這是沒有物理意義的,即船不能在A, 3間 往返.
綜合上述討論可知,船在A, 3間往返的必要條件是
46
V。>%
例1.10如圖1.19(a)所示,一汽車在雨中沿直線行駛,其速率為兒, 下落雨滴的速度方向與鉛直方向成&角,偏向于汽車前進方向,速率 為勺,車后有一長方形物體4(尺寸如圖所示),問車速兒多大時,此 物體剛好不會被雨水淋濕.
解因為
所以
雨車=唏車二卩2 _片二“2 + (—片)
47
#
而由圖1.19(b)可算得
H — v2 cos 0
(B)
據(jù)此可作出矢量圖,如圖1.19(b)?即此時卩雨車與鉛直方向的夾角 為a,而由圖1.19(a)有
L
tan a- —
h
///〃/〃/////〃/〃////////////〃/?
(a)
圖 1.19
v, = v2 sin 0 + // tan a — v2 sin^ + v2 cos 0 — h
位矢f 位移Jr 速度v 加速度a
★矢量性:
Ui
四個量都是矢量,有大小和方向, 加減運算遵循平行四邊形法則。
49
#
*"瞬時性:
f v a —某一時刻的瞬時量, 不同時刻不同。
#
#
相對性:
zlr —過程量
不同參照系中,同一質(zhì)點運動描述不同; 不同坐標(biāo)系中,具體表達形式不同。
#