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1、AGV自動導(dǎo)引車結(jié)構(gòu) AGV自動導(dǎo)引車——簡介 AGV是自動導(dǎo)引車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，是指具有磁條，軌道或激光等 自動導(dǎo)引設(shè)備，沿計劃好的途徑行駛，以電池為動力，而且裝備平安愛惜和各類輔助機(jī)構(gòu)（例如移 載，裝配機(jī)構(gòu)）的無人駕駛的自動化車輛。通常多分AGV與操縱運(yùn)算機(jī)（操縱臺），導(dǎo)航設(shè)備，充 電設(shè)備和周邊附屬設(shè)備組成AGY系統(tǒng)，其要緊工作原理表現(xiàn)為在操縱運(yùn)算機(jī)的監(jiān)控及任務(wù)調(diào)度下， AGV能夠準(zhǔn)確的依照規(guī)定的途徑行走，抵達(dá)任務(wù)指定位置后，完成一系列的作業(yè)任務(wù)，操縱運(yùn)算機(jī) 可依照AGV自身電量決定是不是到充電區(qū)進(jìn)行自動充電。 AGV自動導(dǎo)引車是融合了

2、電子技術(shù)和機(jī)械技術(shù)的典型機(jī)電一體化產(chǎn)品。隨著各類AGV新產(chǎn)品 不斷開發(fā)，AGV自動導(dǎo)引車技術(shù)不斷進(jìn)展，先進(jìn)的傳感器、電子電力器件、光電器件、運(yùn)算機(jī)、操 縱技術(shù)、電池技術(shù)、機(jī)構(gòu)學(xué)等高新技術(shù)功效慢慢地集成到AGV新產(chǎn)品及其系統(tǒng)技術(shù)中去，使它的技 術(shù)附加值愈來愈大。 AGV自動導(dǎo)引車由車體、蓄電池和充電系統(tǒng)、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精準(zhǔn)停車裝置、運(yùn)動操縱 器、通信裝置、移載系統(tǒng)、和導(dǎo)航系統(tǒng)等組成。 AGV自動導(dǎo)引車的引導(dǎo)原理是依照自動導(dǎo)引車行走的軌跡進(jìn)行編程，數(shù)字編碼器檢測出的電壓 信號判定其與預(yù)先編程的軌跡的位置誤差，操縱器依照位置誤差調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速對誤差進(jìn)行糾正，從 而使自動導(dǎo)引小車沿預(yù)先編程的軌

3、跡行走。因此AGV自動導(dǎo)引車行走進(jìn)程中，需不斷地依照輸入的 位置誤差信號調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速，對系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時操縱。 小車采納兩后輪獨(dú)立驅(qū)動差速轉(zhuǎn)向，兩前輪為萬向輪的四輪結(jié)構(gòu)形式。步進(jìn)電機(jī)經(jīng)減速器后通 過驅(qū)動輪提供驅(qū)動力，當(dāng)兩輪運(yùn)動速度不同時就能夠夠?qū)崿F(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。 AGV自動導(dǎo)引車一一結(jié)構(gòu) AGV自動導(dǎo)引車由車體、蓄電池和充電系統(tǒng)、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精準(zhǔn)停車裝置、運(yùn)動操縱 器、通信裝置、移載系統(tǒng)、和導(dǎo)航系統(tǒng)等組成。 產(chǎn)動力系統(tǒng) 地標(biāo)傳感器 F安全感應(yīng)系統(tǒng) (AGV自動導(dǎo)引車的構(gòu)架圖) (D車體 包括底盤、車架、殼體和操縱室和相應(yīng)的機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱、電機(jī)、車輪等所組成，是A

4、GV 自動導(dǎo)引車的基礎(chǔ)部份。具有電動車輛的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和無人駕駛自動作業(yè)的特殊要求。車架經(jīng)常使用 鋼構(gòu)件焊接而成，重心越低越有利于抗傾翻。板上常安置移載裝置、電控系統(tǒng)、按鍵、顯示屏等。 (2)車架 車架是整個AGV自動導(dǎo)引車的機(jī)體部份，要緊用于安裝輪子、光感應(yīng)器、伺服電機(jī)和減速器。 車架上面安裝伺服電機(jī)驅(qū)動器、PCD板和電瓶。關(guān)于車架的設(shè)計，要有足夠的強(qiáng)度和硬度要求，故 車架材料選用鑄造鋁合金，牌號為6061 ,其中6061質(zhì)量比較輕，焊接性好。 (3)車輪 車輪采納實(shí)心橡膠輪胎。車體后面兩主動輪為固定式驅(qū)動輪，與輪轂式電機(jī)相連。前面兩個隨 動輪為旋轉(zhuǎn)式隨動輪，起支承和平穩(wěn)小車的作用。

5、(4)載荷傳送裝置 AGV的載荷傳送裝置為一平板，其作用為運(yùn)輸箱體類零件到指定工位。要緊用來裝載箱體類零 件，輸送物料等. (5)驅(qū)動裝置 驅(qū)動AGV自動導(dǎo)引車運(yùn)行并具有速度操縱和制動能力的子系統(tǒng)。要緊包括電機(jī)、減速器、驅(qū)動 器、操縱與驅(qū)動電路等。驅(qū)動系統(tǒng)一樣為閉環(huán)方式與開環(huán)方式，前者以伺服直流電機(jī)為主，后者以 步進(jìn)電機(jī)為主。 (6)動力系統(tǒng) 蓄電池是目前AGV自動導(dǎo)引車?yán)玫奈ㄒ浑娫?。用來?qū)動車體、車上附屬裝置，如操縱、通信、 平安等。 AGV自動導(dǎo)引車周邊設(shè)施利用一樣工業(yè)電力，依照用途而有不同要求。如充電間頻率發(fā)生器、 自動門、運(yùn)算機(jī)室、通信裝置和工作環(huán)境所需裝置的動力等。依照車型、運(yùn)行及載荷量而采納不同 功率的蓄電他，一樣都是蓄電池組合體。經(jīng)常使用直流電壓為12伏、24伏、48伏及72伏。