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坐標(biāo)式機械手 1、坐標(biāo)式機械手動作原理圖 上限 2、操縱要求：將物體從位置 A搬至位置B 動作順序： 機械手從原點位置起始下移到 A處下限位-從A處夾緊物體后上升至 上限位t右移至右限位t機械手下降至 B處下限位-將物體放置在 B處后 -上升至上限位-左移至左限位（原點）為一個循環(huán)。 上限、A、B下限、左限、右限分別由限位開關(guān)操縱；機械手設(shè)置起動 和停止開關(guān)。 機械手夾緊或松開的工作狀態(tài)以及到達(dá)每一個工位時，均應(yīng)有狀態(tài)顯 示。 機械手的夾緊和放松動作均應(yīng)有1s延時，然后上升；機械手每到達(dá)一 個位置均有0.5s的停頓延時，然后進(jìn)行下一個動作。 若機械手停止時不在原點位置，可通過手動開關(guān)分別操縱機械手的上 升和左移，使之回到原點。 要求循環(huán)工作1小時時，判定機械手是否夾有物體，若沒有，則趕忙 自動停止工作并警鈴報警；若夾有物體，則連續(xù)工作至物體放置到 B 位后自動停止工作并警鈴報警。 3、 I/O編址并畫出工作框圖 4、 編程并調(diào)試 5、 I/O 端子接線圖