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關(guān)節(jié)型機器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計

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1、1前言 1.1題目來源與分析 題目《關(guān)節(jié)型機器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計》來源于生產(chǎn)實踐中。要求設(shè)計的機器人具有 6個自由度:① 腰關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn);② 臂關(guān)節(jié)俯仰;③ 肘關(guān)節(jié)俯仰;④ 腕關(guān)節(jié)仰腕; ⑤擺腕;⑥旋腕。其中要詳細地設(shè)計機器人基座和腰部的結(jié)構(gòu)。整體機器人要實 現(xiàn)腕部最大負(fù)荷6kg,最大速度2m/s,最大工作空間半徑1500mm。 機器人是近30年發(fā)展起來的一種典型的、機電一體化的、獨立的自動化生產(chǎn)工 具。在制造工業(yè)中,應(yīng)用工業(yè)機器人技術(shù)是提高生產(chǎn)過程自動化,改善勞動條 件,提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一,也是新技術(shù)革命的一個重要內(nèi) 容。 自古以來,人們所設(shè)想的機器人一般是一種在外形和功能

2、上均能模擬人類智能的機 器。特別是在20世紀(jì)20年代前后,捷克和美國的一些科幻作家創(chuàng)作了一批關(guān)于未 來機器人與人類共處中可能發(fā)生的故事之類的文學(xué)作品 ,更使機器人在人們的思想 中成為一種無所不能的 超人”在現(xiàn)實生活中,一些民間工匠根據(jù)這些文學(xué)描繪, 也制造出一些仿人或仿生的機器人。然而在當(dāng)時的科技條件下 ,要使機器人具有某 種特殊的 智能”而成為 超人”顯然是不可能的。美國的戴沃爾設(shè)想了一種可控制 的機械手,他首先突破了對機器人的傳統(tǒng)觀點,提出機器人并不一定必須像人,但是 必須能做一些人的工作。1954年,他依據(jù)這一想法設(shè)計制作了世界上第一臺機器 人實驗裝置,發(fā)表了《適用于重復(fù)作業(yè)的通用性

3、工業(yè)機器人》一文,并獲得了美國 專利。 戴沃爾將遙控操縱器的關(guān)節(jié)型連桿機構(gòu)與數(shù)控機床的伺服軸聯(lián)結(jié)在一起 ,預(yù)定的機 械手動作一經(jīng)編程輸入后,機械等就可以離開人的輔助而獨立運行。這種機器人也 可以接受示教而完成各種簡單任務(wù)。示教過程中操作者用手帶動機械手依次通過 工作任務(wù)的各個位置,這些位置序列記錄在數(shù)字存儲器中,任務(wù)的執(zhí)行過程中, 機器人的各個關(guān)節(jié)在伺服驅(qū)動下再現(xiàn)出那些位置序列。因此,這種機器人的主要 技術(shù)就是可編程”以及示教再現(xiàn)” 1.2研究目的 焊接機器人是最大的工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域,它占工業(yè)機器人總數(shù)的25%左右。由于 對許多構(gòu)件的焊接精度和速度等提出越來越高的要求,一般工人已難以勝

4、任這一工 作;此外,焊接時的火花及煙霧等,對人體造成危害,因而,此課題的提出就有十分重要 的意義。 1.3國內(nèi)外發(fā)展及研究現(xiàn)狀 國內(nèi)外機器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢: a. 工業(yè)機器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修),而 單機價格不斷下降。 b. 機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢 測系統(tǒng)三位一體化;由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機;國外已 有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市。 c. 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于 PC機的開放型控制器方向發(fā)展,便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng) 絡(luò)化;器件集成度提高,控制柜日見小巧,且采用模塊化結(jié)構(gòu);大大提高

5、了系統(tǒng) 的可靠性、易操作性和可維護性。 d. 機器人中的傳感器作用日益重要,除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器 外,裝配、焊接機器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器,而遙控機器人則采用視 覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進行環(huán)境建模及決策控制;多傳 感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。 e. 虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制,如使遙 控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。 f. 當(dāng)代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng),而是治理于操作者于機 器人的人機交互控制,即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng),使 智能

6、機器人走出實驗室進入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的 索杰納”機器人就 是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實例。 g. 機器人化機械開始興起。從94年美國開發(fā)出 虛擬軸機床”以來,這種新型裝置 已成為國際研究的熱點之一,紛紛探索開拓其實際應(yīng)用的領(lǐng)域。 國際機器人研究在經(jīng)過了 80年代的低潮之后,呈現(xiàn)出復(fù)蘇和繼續(xù)發(fā)展的形勢;我國 的機器人研究在國家七五’八五及863計劃的推動下也取得了很大的發(fā)展。在 70 年代的機器人浪潮相比,現(xiàn)在的機器人研究有兩個特點:一是對機器人智能的定位 有了更加符合實際的標(biāo)準(zhǔn),也就是不要求機器人具有像人類一樣的高智商,而只是 要求機器人在某種程度上具有自主處理問題的能力。

7、 我國的工業(yè)機器人從80年代 七五”科技攻關(guān)開始起步,在國家的支持下,通過 七五”八五”科技攻關(guān),目前已基本掌握了機器人操作機的設(shè)計制造技術(shù)、控制 技術(shù)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器 件,開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人;其中有 130多臺套噴漆機 器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用,弧焊機 器人已應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看,我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其 工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離,如:可靠性低于國外產(chǎn)品;機器人應(yīng) 用工程起步晚,應(yīng)用領(lǐng)域窄,生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距;在應(yīng)用規(guī)模上, 我國已安裝的國

8、產(chǎn)工業(yè)機器人約 200臺,約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上 原因主要是沒有形成機器人產(chǎn)業(yè),當(dāng)前我國的機器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求, 一客戶,一次重新設(shè)計”品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供 貨周期長、成本也不低,而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前 期的關(guān)鍵技術(shù),對產(chǎn)品進行全面規(guī)劃,搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計,積極 推進產(chǎn)業(yè)化進程。 我國的智能機器人和特種機器人在 “ 863”劃的支持下,也取得了不少成果,其 中最為突出的是水下遙控機器人,6000m水下無纜機器人的成果居世界領(lǐng)先水 平,還開發(fā)出直接遙控機器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機器人、爬壁機器人、管道機器人 等機種;在

9、機器人視覺、力覺、聲覺、觸覺等基礎(chǔ)技術(shù)的開發(fā)應(yīng)用上開展了不少 工作,有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自 主系統(tǒng)遙控機器人、智能裝配機器人、機器人化機械等的開發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起 步,與國外先進水平差距較大,需要在原有成績的基礎(chǔ)上,有重點地系統(tǒng)攻關(guān), 才能形成系統(tǒng)配套可供實用的技術(shù)和產(chǎn)品,以期在 十五”后期立于世界先進行列 之中。⑸丨6][13] 2關(guān)節(jié)型機器人總體設(shè)計 2.1確定基本技術(shù)參數(shù) 2.1.1機械結(jié)構(gòu)類型的選擇 為實現(xiàn)總體機構(gòu)在空間的位置提供的 6個自由度,可以有不同的運動組合,根據(jù) 本課題可以將其設(shè)計成以下五種方案: a. 圓柱坐標(biāo)型 這種運

10、動形式是通過一個轉(zhuǎn)動,兩個移動,共三個自由度組成的運 動系統(tǒng),工作空間圖形為圓柱型。它與直角坐標(biāo)型比較,在相同的工作空間條件 下,機體所占體積小,而運動范圍大。 b. 直角坐標(biāo)型直角坐標(biāo)型工業(yè)機器人,其運動部分由三個相互垂直的直線移動組 成,其工作空間圖形為長方體。它在各個軸向的移動距離,可在各坐標(biāo)軸上直接 讀出,直觀性強,易于位置和姿態(tài)的編程計算,定位精度高、結(jié)構(gòu)簡單,但機體 所占空間體積大、靈活性較差。 c. 球坐標(biāo)型 又稱極坐標(biāo)型,它由兩個轉(zhuǎn)動和一個直線移動所組成,即一個回轉(zhuǎn), 一個俯仰和一個伸縮運動組成,其工作空間圖形為一個球形,它可以作上下俯仰 運動并能夠抓取地面上或較低位置的工

11、件,具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作空間范圍大的特 點,但結(jié)構(gòu)復(fù)雜。 d. 關(guān)節(jié)型關(guān)節(jié)型又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型,這種機器人的手臂與人體上肢類似,其前三個 關(guān)節(jié)都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),這種機器人一般由立柱和大小臂組成,立柱與大臂間形成肩 關(guān)節(jié),大臂和小臂間形成肘關(guān)節(jié),可使大臂作回轉(zhuǎn)運動和使大臂作俯仰擺動,小 臂作俯仰擺動。其特點使工作空間范圍大,動作靈活,通用性強、能抓取靠進機 座的物體。 e. 平面關(guān)節(jié)型采用兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié);兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后、左右 運動,而移動關(guān)節(jié)則實現(xiàn)上下運動,其工作空間的軌跡圖形,它的縱截面為矩形 的同轉(zhuǎn)體,縱截面高為移動關(guān)節(jié)的行程長,兩回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的大小決定回轉(zhuǎn)體橫 截面的大小、形狀

12、。在水平方向有柔順性,在垂直方向有較大的剛性。它結(jié)構(gòu)簡 單,動作靈活,多用于裝配作業(yè)中,特別適合小規(guī)格零件的插接裝配。 對以上五種方案進行比較:方案一不能夠完全實現(xiàn)本課題所要求的動作;方案二 體積大,靈活性差;方案三結(jié)構(gòu)復(fù)雜;方案五無法實現(xiàn)本課題的動作。結(jié)合本課 題綜合考慮決定采用方案四:關(guān)節(jié)型機器人。此方案所占空間少,工作空間 范圍大,動作靈活,工藝操作精度高。 2.1.2額定負(fù)載 目前,國內(nèi)外使用的工業(yè)機器人中,其負(fù)載能力的范圍很大,最小的額定負(fù)載在5N 以下,最大可達9000N。負(fù)載大小的確定主要是考慮沿機器人各運動方向作用于機 械接口處的力和扭矩。其中應(yīng)包括機器人末端執(zhí)行器的重量

13、、抓取工件或作業(yè)對 象的重量和在規(guī)定速度和加速度條件下,產(chǎn)生的慣性力矩。本課題的任務(wù)要求是 保證手腕部能承受的最大載荷是 6kg。 2.1.3工作范圍 工業(yè)機器人的工作范圍是根據(jù)工業(yè)機器人作業(yè)過程中的操作范圍和運動的軌跡來 確定的,用工作空間來表示的。工作空間的形狀和尺寸則影響機器人的機械結(jié)構(gòu)坐 標(biāo)型式、自由度數(shù)和操作機各手臂關(guān)節(jié)軸線間的長度和各關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)角的大小及變 動范圍的選擇。 圖2-1運動范圍圖 2.1.4操作機的驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計 關(guān)節(jié)型機器人本體驅(qū)動系統(tǒng)包括驅(qū)動器和傳動機構(gòu),它們常和執(zhí)行機構(gòu)聯(lián)成一 體,驅(qū)動臂桿和載荷完成指定的運動。通常的機器人驅(qū)動方式有以下四種 : a. 步進

14、電機:可直接實現(xiàn)數(shù)字控制,控制結(jié)構(gòu)簡單,控制性能好,而且成本低 廉;通常不需要反饋就能對位置和速度進行控制。但是由于采用開環(huán)控制,沒有 誤差校正能力,運動精度較差,負(fù)載和沖擊震動過大時會造成 失步”現(xiàn)象。 b. 直流伺服電機:直流伺服電機具有良好的調(diào)速特性,較大的啟動力矩,相對功 率大及快速響應(yīng)等特點,并且控制技術(shù)成熟。其安裝維修方便,成本低。 c. 交流伺服電機:交流伺服電機結(jié)構(gòu)簡單,運行可靠,使用維修方便,與步 進電機相比價格要貴一些。隨著可關(guān)斷晶閘管 GTO,大功率晶閘管GTR和場效 應(yīng)管MOSFET等電力電子器件、脈沖調(diào)寬技術(shù)(PWM)和計算機控制技術(shù)的發(fā) 展,使交流伺服

15、電機在調(diào)速性能方面可以與直流電機媲美。采用 16位CPU+32 位DSP三環(huán)(位置、速度、電流)全數(shù)字控制,增量式碼盤的反饋可達到很高的精 度。三倍過載輸出扭矩可以實現(xiàn)很大的啟動功率,提供很高的響應(yīng)速度。 c. 液壓伺服馬達:液壓伺服馬達具有較大的功率 /體積比,運動比較平穩(wěn),定位精 度較高,負(fù)載能力也比較大,能夠抓住重負(fù)載而不產(chǎn)生滑動,從體積、重量及要 求的驅(qū)動功率這幾項關(guān)鍵技術(shù)考慮,不失為一個合適的選擇方案。但是,其費用 較高,其液壓系統(tǒng)經(jīng)常出現(xiàn)漏油現(xiàn)象。為避免本系統(tǒng)也出現(xiàn)同類問題,在可能的 前提下,本系統(tǒng)將盡量避免使用該種驅(qū)動方式。 常用的驅(qū)動器有電機和液壓、氣動驅(qū)動裝置等。其中采

16、用電機驅(qū)動是最常用的驅(qū) 動方式。電極驅(qū)動具有精度高,可靠性好,能以較大的變速范圍滿足機器人應(yīng)用 要求等特點。所以在這次設(shè)計中我選擇了直流電機作為驅(qū)動器。因為它具有體積 小、轉(zhuǎn)矩大、輸出力矩和電流成比例、伺服性能好、反應(yīng)快速、功率重量比大, 穩(wěn)定性好等優(yōu)點。 本課題的機器人將采用直流伺服電動機。因為它具有體積小、轉(zhuǎn)矩大、輸出力矩 和電流成比例、伺服性能好、反應(yīng)快速、功率重量比大,穩(wěn)定性好等優(yōu)點。 2.1.5控制系統(tǒng)選擇 對于焊接機器人這種精度要求不高的工業(yè)機器人,大多采用示教再現(xiàn)編程。示教 方式作為一種成熟的技術(shù),易被熟悉工作任務(wù)的人員掌握。無論是手把手示教或 示教盒示教,都是以在線編程,

17、由示教操作人員操作移動末端執(zhí)行器和手臂到所 需的位置。然后記錄(存儲)下這些操作和數(shù)據(jù)。示教過程完成后,即可應(yīng)用, 機器人以再現(xiàn)方式重復(fù)進行示教時存于存儲器的點位、軌跡和各種操作。再現(xiàn)過 程的速度可以與示教時速度不同。 利用示教手柄由人工引導(dǎo)末端執(zhí)行器經(jīng)過所要求的軌跡,此時位置傳感器就檢測 出機器人操作機上各關(guān)節(jié)處的坐標(biāo)(或轉(zhuǎn)角)值,控制系統(tǒng)的裝置記錄(儲存) 下這些數(shù)字化的數(shù)據(jù)信息。再現(xiàn)時,機器人控制系統(tǒng)重復(fù)再現(xiàn)示教者示教的軌跡 和操作技能。手把手示教也能實現(xiàn)點位控制,所不同的是它只記錄各軌跡程序段 的兩端位置。軌跡運動速度則按各軌跡程序段對應(yīng)的功能數(shù)據(jù)輸入。 2.1.6確定關(guān)節(jié)型機器人

18、手臂的配置形式 手臂的配置形式反映了機器人操作機的總體布局。根據(jù)任務(wù)要求,要實現(xiàn)機器人焊 接功能,則機器人的工作范圍要廣,所以我選擇了立柱式的配置方式。其特點是占 地面積小,工作范圍大,機器人手臂可繞立柱回轉(zhuǎn)。 根據(jù)分析,可將機器人的參數(shù)列在表2-1中: 表2-1關(guān)節(jié)型機器人的主要參數(shù) 1 項冃 技術(shù)要求 1 姑恂璽式 fl FtHS 數(shù) 6 運動范國 (71 內(nèi)1 05 & 308' 311° 292° 5:帶 21 r 53F 赧大連度 2m / s 腕部繪大負(fù)荷 6臨 續(xù)表 2-1 項目 技術(shù)蹩求 朋動方式

19、 削溫電機 0, 押制方述 PTP / CP 慄低方朮 示教再現(xiàn) l^cw 機械本體13, 2kt,裡制豈36. 33kw 輸入/輸也 32/ 32 位 電源 110-13OV 4SL 50* 60Hz L2kW 5-t6V;(20-90)%RH iii 2.2關(guān)節(jié)型機器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計 圖2-2關(guān)節(jié)型機器人傳動原理圖 圖2-2是整個機器人本體機械傳動系統(tǒng)的簡圖。機械傳動系統(tǒng)共有 30個齒輪,為 了實現(xiàn)在同一平面改變傳遞方向90°有10個齒輪為圓錐齒輪,有利于簡化系統(tǒng)運 動方程式的結(jié)構(gòu)形式。如果采用蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu),則必然以空間交叉方式變向,就

20、不 利于簡化系統(tǒng)運動方程式的結(jié)構(gòu)形式。 機器人主要由立柱與基座組成的回轉(zhuǎn)基座以及大臂、小臂、手腕組成。 基座是一 個鋁制的整體鑄件,其上裝有關(guān)節(jié) 1的驅(qū)動電機,在基座內(nèi)安置了關(guān)節(jié) 1的回轉(zhuǎn) 軸及其軸承、軸承座等。 大臂和小臂的結(jié)構(gòu)形式相似,都由內(nèi)部鋁制的整體鑄件骨架與外表面很薄的鋁板 殼相互膠接而成。內(nèi)部鑄件既作臂的承力骨架,又作內(nèi)部齒輪組的輪殼與軸的支 承座。 大臂上裝有關(guān)節(jié)2, 3的驅(qū)動電機,內(nèi)部裝有對應(yīng)的傳動齒輪組。關(guān)節(jié) 2, 3都采 用了三級齒輪減速,其中第一級采用錐齒輪,以改變傳動方向 90°第二、三級 均采用圓柱直齒輪進行減速。關(guān)節(jié) 2傳動的最末一個大齒輪固定在立柱上;關(guān)

21、節(jié) 3傳動的最末一個大齒輪固定在小臂上。 小臂端部連接具有3R手腕,在臂的根部裝有關(guān)節(jié)4, 5的驅(qū)動電機,在小臂的中 部,靠近手腕處,裝有關(guān)節(jié)6的驅(qū)動電機。關(guān)節(jié)4,5均采用兩級齒輪傳動,不 同的是關(guān)節(jié)4采用兩級圓柱直齒輪,而關(guān)節(jié) 5采用第一級圓柱直齒輪,第二級錐 齒輪,使傳動軸線改變方向90°關(guān)節(jié)6采用三級齒輪傳動,第一級與第二級為 錐齒輪,第三級為圓柱直齒輪,關(guān)節(jié) 4, 5, 6的齒輪組除關(guān)節(jié)4第一級齒輪裝在 小臂內(nèi)以外,其余的均裝在手腕內(nèi)部。 所設(shè)計的機器人本體結(jié)構(gòu)特點如下: a. 內(nèi)部鋁鑄件形狀復(fù)雜,既用作內(nèi)部齒輪安裝殼體與軸的支承座,又兼作承力骨 架,傳遞集中載荷。這樣不僅節(jié)省材

22、料,減少加工量,又使整體質(zhì)量減輕。手臂 外壁與鑄件骨架采用膠接,使連接件減少,工藝簡單,減輕了質(zhì)量。 b. 軸承外形環(huán)定位簡單。一般在無軸向載荷處,載荷外環(huán)采用端面打沖定位的方 法。 c. 采用薄壁軸承與滑動銅襯套,以減少結(jié)構(gòu)尺寸,減輕質(zhì)量。 d. 有些小尺寸齒輪與軸加工成一體,減少連接件,增加了傳遞剛度。 e.大、小 臂,手腕部結(jié)構(gòu)密度大,很少有多余空隙。如電機與臂的外壁僅有 0.5mm間隙, 手腕內(nèi)部齒輪傳動安排亦是緊密無間。這樣使總的尺寸減少,質(zhì)量減少。 f. 工作范圍大,適應(yīng)性廣。PUMA除了自身立柱所占空間以外,它的工作空間幾 乎是他的長臂所能達到的全球空間。再加之其手腕

23、軸的活動角度大,因此使它工 作時位姿的適應(yīng)性強。譬如用手腕擰螺釘,手腕關(guān)節(jié) 4, 6配合,一次就能轉(zhuǎn) 1112° g. 由于結(jié)構(gòu)上采用了剛性齒輪傳動,調(diào)整齒輪間隙機構(gòu),彈性萬向聯(lián)軸器,工藝 上加工精密,多用整體鑄件,使得重復(fù)定位精度高。 h. 機器人手臂材料的選擇: 機器人手臂的材料應(yīng)根據(jù)手臂的工作狀況來選擇。根據(jù)設(shè)計要求,機器人手臂要 完成各種運動。因此,對材料的一個要求是作為運動的部件,它應(yīng)是輕型材料。 而另一方面,手臂在運動過程中往往會產(chǎn)生振動,這將大大降低它的運動精度。 因此,在選擇材料時,需要對質(zhì)量、剛度、阻尼進行綜合考慮,以便有效地提高 手臂的動態(tài)性能。 機器人手臂材料

24、首先應(yīng)是結(jié)構(gòu)材料。手臂承受載荷時,不應(yīng)有變形和斷裂。從力 學(xué)角度看,即要具有一定的強度。手臂材料應(yīng)選擇高強度材料,如鋼、鑄鐵、合 金鋼等。機器人手臂是運動的,又要具有很好的受控性,因此,要求手臂比較 輕。綜合而言,應(yīng)該優(yōu)先選擇強度大而密度小的材料做手臂。其中,非金屬材料 有尼龍&聚乙烯和碳素纖維等;金屬材料以輕合金為主。在我們的設(shè)計中為減 輕機器人本體的重量選用鑄鋁材料。 關(guān)節(jié)型機器人總體結(jié)構(gòu)如圖2-3所示。 圖2-3關(guān)節(jié)型機器人的總體結(jié)構(gòu) 3關(guān)節(jié)型機器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計 通過總體分析后,確定了機器人的結(jié)構(gòu)。所設(shè)計的腰關(guān)節(jié)部分采用二級齒輪減速傳 動。 圖3-1關(guān)節(jié)型機器

25、人腰關(guān)節(jié)驅(qū)動器和齒輪傳動機構(gòu)簡圖 3.1電動機的選擇[12] 設(shè)兩臂及手腕繞各自重心軸的轉(zhuǎn)動慣量分別為 JG1、JG2、JG3,根據(jù)平行軸 定理可得繞第一關(guān)節(jié)軸的轉(zhuǎn)動慣量為: 2 J仁JG1+m1l1+JG2+m2l2+JG3+m3l3 22 (3-1) ml、m2、m3分別為10kg、5kg、12kg。11、12、13分別為重心到第一關(guān)節(jié)軸的距 離,其值分別為 300mm、700mm、1500mm,在式(3-1 )中 JG1<

26、2l2+m3l3 22 (3-2) =10? 0.32+5? 0.72+12? 1.52 =30.25kg? m2 同理可得小臂及腕部繞第二關(guān)節(jié)軸的轉(zhuǎn)動慣量: J2=m2l4+m3l5 =5? 0.42+12? 0.82 =8.48kg? m2 式中:14——小臂重心距第二關(guān)節(jié)軸的水平距離 mm。 l5 腕部重心距第二關(guān)節(jié)軸的水平距離 mm。22 設(shè)主軸速度為219°/s,貝拋轉(zhuǎn)開始時的轉(zhuǎn)矩可表示如下 T=J? 3 (3-3) 式中:T——旋轉(zhuǎn)開始的轉(zhuǎn)矩N?m w 角加速度rad/s2 使機器人主軸從w0=0?到 w0=219? /s所需時間為:?t=1s貝U:

27、w- w01.22 n =30.25" 115.61? m ?t1 若考慮繞機器人手臂的各部分重心軸的轉(zhuǎn)動慣量及摩擦力矩,則旋轉(zhuǎn) 開始時的啟 動轉(zhuǎn)矩可假定為120N?m 電動機的功率可按下式估算? T1=J1? w=J1?? Pn" (1.5- 2.5) (3-4) 式中:Pm——電動機功率W; MLP 負(fù)載力矩N?m; Q LP——負(fù)載轉(zhuǎn)速 rad/s; MLFQ LPn n —傳動裝置的效率,初步估算取 0.9;系數(shù)1.5?2.5為經(jīng)驗數(shù)據(jù),取1.5 120? 3.82Pm~ 1 ??764N m 0.9 估算Pm后就可選取電機,使其額定功率 Pr滿足下式 Pr

28、> Pm (3-5) 選擇QZD-08串勵直流電動機 表3-1 QZD-08串勵直流電動機技術(shù)數(shù)據(jù) 1 W) ?定電壓 < v> 舗宦電it 濮能轉(zhuǎn)連 < r/mi-ife) 洶出H A 絕攜?級 工件制 < min > S00 24 46衛(wèi) 1750 60 3.2計算傳動裝置的總傳動比和分配各級傳動比 根據(jù)經(jīng)驗取主軸的轉(zhuǎn)速<4rad/s傳動裝置總傳動比i總?cè)?8,分二級傳動,第 級是加工在軸上的齒輪與小齒輪嚙合,傳動比 i1=4 ;第二級傳動比為 i2 (3-6) 3.3軸的設(shè)計計算=i總48=i14=12 3.3.1計算各軸轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩

29、和輸入功率 a. 各軸轉(zhuǎn)速 I (3-7)軸 n l=1750r/mi n U 軸 nn=1750=437.5r/min 4(38) (3-9)軸 nm =437.5=36.46r/mi n 12 b. 各軸輸入功率 I (3-10)軸 PI=P0? n z=80? 0.98=768W n z —制動器效率 please con tact Q 3053703061 give you more perfect draw ings 根據(jù)求出的可進一步解出9 5將式(4-11)兩端左乘逆變換0T4- 1( 9 1, 9 2, 9,3即得4) 0T4-1( 9 1, 9

30、2, 9 3, 9 4)0T6=4T5( 9 5)5T6(7)9 6) 因式9 1 9 2 9 3口 9 4勻已解出,則逆變換0T4-1( 9 1, 9 2, 9為9 4) 0T4-1( 9 1, 9 2, 9 3, 9 4)= ? c1c23c4+s1s紹-ccs+sc ? 123414 ? -c1s23? 0? s1c23c4-c1s4-s1c23s4-c1c4-s1s230-s23c4s23s4-c23 0-a2c3c4+d2s4-a3cG a2c3s4+d2c4+a3s4 ? ? a2s3-d4? 1 ? 此外,方程式(4-27)的右邊4T6( 9 5, 9 6)=4T5(

31、9 5)5T6(也可由式(4-4)給 出。令式(4-27)兩邊矩陣中的元素(1, 3)和(3, 3)分別對應(yīng)相等,可得 ax(c1c23c4+s1s4)+ay(s1c23c4-c1s4)-az(s23c4)=-s5 ax(-c1s23)+ay(-s1s23)+az(-c23)=c5}( 4-28) 由此可得9 5勺封閉解 9 5=彳求9 6 將(4-11)改寫為-s5 (4-29) c5 0T5-1( 9 1,9 2 9 5)0T6=5T6(碼36)) 令矩陣方程(4-30)兩邊元素(3, 1)和(1,1)分別對應(yīng)相等,可得 -n X(c1c23s4+s1c4)-ny(s1c23s

32、4+c1c4)+nz(s23s4) =s6 nx[(c1c23c4+s1s4)c5-c1s23s5]+ny[(s1c23c4-c1s4)c5-s1s23s5] -n Z(s23c4c5+c23s5) =c6 從而可以求出9的封閉解 s 9 6=( 4-31) c6 綜上所述,再考慮到9等于0,或不等于0的兩種情況,6自由度關(guān)節(jié)型機器人 對于同一手部位姿可能存在8種關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角組合。 至此,已求出了全部的關(guān)節(jié)變量,即求得位姿矩陣 0T6的逆解??梢钥闯?,只有 9 1, 9 2三式中有px, py和pz,故它們確定了手部坐標(biāo)系原點的空間位置。(方 位)。9 4, 9 5三式中有nx,

33、ny和nz所以它們確定了手部坐標(biāo)系的姿態(tài) 由此可以得出:當(dāng)6關(guān)節(jié)機器人后3關(guān)節(jié)軸線交于一點時,前、后3個關(guān)節(jié)具有 不同的功用。前3關(guān)節(jié)連同它的桿件,稱作位置機構(gòu);后 3關(guān)節(jié)連同它的桿件, 稱作姿態(tài)機構(gòu)。 5結(jié)論 我國機器人的研究和應(yīng)用起步較晚,但是隨著國內(nèi)外機器人的快速發(fā)展、社會需 求的增大和技術(shù)的進步,焊接機器人得到了迅速的發(fā)展,多品種、少批量生產(chǎn)方 式和為提高產(chǎn)品質(zhì)量及生產(chǎn)效率的生產(chǎn)工藝需求,是推動裝焊接機器人發(fā)展的直 接動力。關(guān)節(jié)型機器人在輕型、較簡單且要求機器人價格較低的焊接作業(yè)中大顯 了身手。本課題正是在這種背景下提出來的,這是一項具有重要意義的課題。本 文主要完成了如下工作:

34、 a.進行了機器人總體設(shè)計及腰關(guān)節(jié)的詳細設(shè)計 關(guān)節(jié)型機器人應(yīng)該具有外形簡單、傳動原理簡單等特點,為此機器人設(shè)計成具有 六自由度的結(jié)構(gòu),由機身、大臂、小臂、腕部組成。六個自由度均為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。 關(guān)節(jié)型機器人六個關(guān)節(jié)均選直流電機驅(qū)動。第一個關(guān)節(jié)采用二級齒輪傳動,這種 傳動方式具有精度高、定位安裝方便等優(yōu)點;其他五個關(guān)節(jié)都采用了錐齒輪與直齒 輪的傳動結(jié)構(gòu),充分利用了大臂和小臂的空間,結(jié)構(gòu)緊湊。 b.對機器人位姿問題進行了詳細分析 運用D-H方法建立了桿件坐標(biāo)系,完成了機器人的運動學(xué)分析,包括正運動學(xué)方 程的推導(dǎo)和逆運動學(xué)解的求取。 參考文獻 [1] 汪愷.機械設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用手冊[M].機械

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