《多用途氣動機械手結(jié)構(gòu)設計外文翻譯詳解》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《多用途氣動機械手結(jié)構(gòu)設計外文翻譯詳解（13頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、吉林化工學院 外文翻譯 動態(tài)優(yōu)化的一種新型高速，高精度的三自由度機械手 Dynamicoptimizationofanewhigh-speed,high-precisionthreedegreesoffreedommanipulator 性質(zhì)：□畢業(yè)設計□畢業(yè)論文 教學院：機電工程學院 系別：機械設計制造及自動化一 學生學號：11410520 學生姓名：Hi 專業(yè)班級：機自1105 指導教師：孔繁星 職稱：教授/助教 起止日期：2015.3.1?2015.3.28 吉林化工學院 JilinInstituteofChemicalTechnology 吉林化工學院本科

2、畢業(yè)設計外文翻譯 動態(tài)優(yōu)化的一種新型高速，高精度的三自由度機械手① 彭蘭（蘭朋）②，魯南立，孫立寧，丁傾永 （機械電子工程學院，哈爾濱理工學院，哈爾濱150001,中國） （RoboticsInstitute。HarbinInstituteofTechnology,Harbin150001,P。RChina） 摘要 介紹了一種動態(tài)優(yōu)化三自由度高速、高精度相結(jié)合，直接驅(qū)動臂平面并聯(lián)機構(gòu)和線性驅(qū)動器，它可以提高其剛度進行了動力學分析軟件ADAMS真模擬環(huán)境中，進行仿真模擬實驗.設計調(diào)查是由參數(shù)分析工具完成處理的，分析了設計變量的近似的敏感性，包括影響參數(shù)的每道光束截面和相對位置的線

3、性驅(qū)動器上的性能.在適當?shù)姆绞较?，模型可以獲得一個輕量級動態(tài)優(yōu)化和小變形的參數(shù)。一個平面并聯(lián)機構(gòu)不同截面是用來改進機械手的.結(jié)果發(fā)生明顯的改進后的系統(tǒng)動力學仿真分析和另一個未精制一個幾乎是相等.但剛度的改進的質(zhì)量降低很多，說明這種方法更為有效的。 關(guān)鍵詞：機械手、ADAM&優(yōu)化、動力學仿真 -7 - 簡介 并聯(lián)結(jié)構(gòu)機械手（PKM是一個很有前途的機器操作和裝配的電子裝置，因為他們有一些明顯的優(yōu)勢，例如：用行機械手的高負荷承載能力，良好的動態(tài)性能和精確定位的優(yōu)點等.一種新型復合3—DOFM勺優(yōu)點和用行機械手，也是并聯(lián)機構(gòu)為研究對象，三自由度并聯(lián)機器人是少自由度并聯(lián)機器人的重要類型。三自

4、由度并聯(lián)機器人由于結(jié)構(gòu)簡單,控制相對容易，價格便宜等優(yōu)點，具有很好的應用前景。但由于它們比六自由度并聯(lián)機器人更復雜的運動特性，增加了這類機構(gòu)型綜合的難度，因此對三自由度并聯(lián)機器人進行型綜合具有理論意義和實際價值。本文利用螺旋理論對三自由度并聯(lián)機器人進行型綜合，以總結(jié)某些規(guī)律，進一步豐富型綜合理論，并為新機型的選型提供理論依據(jù)，以下對其進行闡述。 如圖-1所示機械手組成的平面并聯(lián)機構(gòu)（PPM包括平行四邊形結(jié)構(gòu)和線性驅(qū)動器安裝在PPM兩直接驅(qū)動電機c整合交流電高分辨率編碼器的一部分作為驅(qū)動平面并聯(lián)機械裝置.線型致動器驅(qū)動的聲音線圈發(fā)動機.這被認為是理想的驅(qū)動短行程的一部分.作為一個非換直接驅(qū)動類

5、，音圈電機可以提供高位置敏感和完美的力量與中風的角色，高精密線性編碼作為回饋部分保證在垂直方向可重復性。 另一方面，該產(chǎn)品具有較高的剛度比用行機械手，因為它的特點和低封閉環(huán)慣性轉(zhuǎn)矩。同時，該系統(tǒng)可以克服了柔性耦合力學彈性、齒輪、軸承、被撕咬支持，連接軸和其他零件，包括古典驅(qū)動設備，因此該機械手是更容易得到動力學性能好、精度高。 pvdllcl mrvhjiiism Motor 圖-1 3自由度的混合結(jié)構(gòu)的機械手 當各個環(huán)節(jié)的平面并聯(lián)機時，結(jié)構(gòu)決定于運動學分析和綜合[4-7],機械優(yōu)化設計的首要任務，應加大硬度、降低質(zhì)量.關(guān)于幾個參數(shù)模型.這是它重要的影響，研究了各參數(shù)對模型

6、表現(xiàn)以進一步優(yōu)化。本文就開展設計研究工具，通過參數(shù)分析亞當斯，又要合理的方式來得到一個輕量級的優(yōu)化和小變形的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。 1仿真模型 ADAMS（AutomaticDynamicAnalysis0fMechanicalSystem）自動機械系統(tǒng)動力學分析是一個完美的軟件，對機械系統(tǒng)動力學模擬可處理機制包括有剛性和靈活的部分，仿真模型可以創(chuàng)造出機械手的亞當斯環(huán)境如圖-2。OXY是全球性的參考幀，并OXY曷 部坐標系，兩個直流驅(qū)動電機、交流和02MO1AS示，與線性驅(qū)動器CK視為剛性轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量電機傳動的120kg/cm2大眾的線性驅(qū)動器是1.5kg,連接AB彳t、03林口LJ被視為柔性體立柱

7、、橫梁GK通用公司和公里，形成一個三角形，也被當作柔性傳動長度的鏈接是決定提前運動學設計為AB=OF=7cmDE=IJ=7cmGK=7cmGM=11.66cm,=8.338cm=其它維度，這個數(shù)字是0iA=02M=7cmCB=CD=HJ2.5cmEF=EG=JK=3Gm 雖然總平面并聯(lián)機構(gòu)的運動都是在水平、垂直和水平剛度必須在豎向剛度特征通常低于水平僵硬，因為它的角色在垂直懸臂梁的截面尺寸計算每一束平面并聯(lián)機構(gòu)和相對位置的線性驅(qū)動器是兩個非常大的影響因素的系統(tǒng)。 運動支鏈可分為三類：”主動鏈（由驅(qū)動器賦予確定獨立運動的支鏈。一般是單驅(qū)動器控制一個自由度的運動），從動鏈（不帶驅(qū)動器、被迫作確

8、定運動的支鏈。又分為以下兩種：約束鏈：獨立限制機構(gòu)自由度的從動鏈。冗余鏈：重復限制機構(gòu)自由度的從動鏈）復合鏈（有單驅(qū)動器、但限制一個以上的機構(gòu)自由度的支鏈，實際是主動鏈與約束鏈的組合）-并聯(lián)機構(gòu)是由這幾種支鏈用不同形式組合起來的。動鏈中的約束鏈除了可以提高機構(gòu)剛度和作為測量鏈外，其更主要的作用是用來約束動平臺的某一個或幾個自由度，以使其實現(xiàn)預期的運動。 圖-2仿真模型 2仿真模擬結(jié)果 在本節(jié)中，平均位移的末端是用來描述動態(tài)剛度，這是在不同的配置在不同的線性驅(qū)動器向前，從最初的位置的目的地，一般的豎向位移的機械手是作為目標來研究豎向剛度，平均差別的橫坐標、縱坐標點之間有一個剛性

9、數(shù)學模型，模型，作為目標來研究水平剛度。 并聯(lián)機器人的構(gòu)型設計即型綜合是并聯(lián)機器人設計的首要環(huán)節(jié)，其目的是在給定所需自由度和運動要求條件下，尋求并聯(lián)機構(gòu)桿副配置、驅(qū)動方式和總體布局等的各種可能組合。國內(nèi)的許多學者正致力于這方面的研究，其中比較有代表性的有如下幾種方法:“黃真為代表的約束綜合法；楊廷力等人的結(jié)構(gòu)綜合法；代表的李代數(shù)綜合法。以上各種方法自成體系，各有特點，都缺乏理論的完備性。本文提出添加約束法，是從限制自由度的角度出發(fā)，增加約束，去除不需要的自由度，因每條主動鏈只有一個驅(qū)動裝置，讓其控制一個自由度，其余自由度通過純約束鏈去除，這樣可以使主、從動運動鏈的作用分離，運動解耦，有利于控

10、制。具有三自由度的并聯(lián)機床，當采用條主動支鏈作為驅(qū)動時，機構(gòu)就需要約束另三個自由度，通過選擇無驅(qū)動裝置的從動鏈來完成，則整個機構(gòu)成為有確定運動的三自由度的并聯(lián)機構(gòu)。黃真等提出的約束綜合法對完全對稱的少自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)進行了型綜合，完全對稱的支鏈結(jié)構(gòu)相同，都屬于復合鏈，每條支鏈除都有一個單驅(qū)動器，控制一個自由度外，還應約束一個以上自由度才能使該機構(gòu)的運動方向受控，使機構(gòu)有確定的運動。 2.1 截面效應 扭轉(zhuǎn)變形位移的連結(jié)將會引起的，所以，扭轉(zhuǎn)常數(shù)的橫截面，重力是研究裝系統(tǒng)來研究，采取扭轉(zhuǎn)剛度的垂直切片lxx不變的各個環(huán)節(jié)和梁作為設計變量的變化，從0.1x105mm與3.5x105mr^

11、 也忡覆 €0014 <5014 -0.X1K ■cgp ，B fli W 1 5 2J 28 “ M Torsi0rad cvnstnnks 圖-3顯示了平均位移與截面扭轉(zhuǎn)常數(shù)末端的各個環(huán)節(jié)和梁，根據(jù)它的變化速率的環(huán)節(jié)，是最大的，A更鏈接，LJ依次分別G磔和KMT在豎向剛度性能。其他的仿真結(jié)果表明，水平位移之間的差異進行比較，結(jié)果表明該模型體育智力即口剛性模型變化小就改變了恒定不變的時候扭加載慣性力的線性驅(qū)動器，但是水平位移的變化，這意味著在這種模擬豎向變形的生產(chǎn)水平位移系統(tǒng)機械手。注意端面線性驅(qū)動器的主要原因是水平變形、線性驅(qū)動器機器人是由兩個節(jié)點5口H.所以，我們計

12、算了不同的Z-coordinate攝氏度之問，如圖所示，在圖4-扭轉(zhuǎn)常數(shù)的影響差別的鏈接德。其次是最有效的通用和連接梁，連接O3F梁GKT效果。 因此，應采取A序口連接區(qū)段大扭常數(shù)的免疫力，豎向剛度較大并行扭轉(zhuǎn)不變的鏈接德也使較少的均勻性，降低線性驅(qū)動器無法降低水平變形。 Tonionatcomtauu(1 圖-4在不影響扭不變 如圖-5、6所展示的影響是區(qū)域慣性轉(zhuǎn)矩的設計變量是區(qū)域剛度和慣性轉(zhuǎn)矩的各個環(huán)節(jié)和梁lz,圖顯示增加lw卡爾減少的速度高于垂直位移的不斷增加Ixx扭轉(zhuǎn)。這個YxxAB梁的鏈接，鏈接O3F!Iyy三個主要因素決定了豎向剛度。 圖-6所示鏈接的AB梁公里，

13、連接03時是其中的三個主要因素決定的均勻性線性傳動裝置、不同的分析結(jié)果表明，Izz效果好，具有至少兩個垂直和水平剛度，這意味著這種結(jié)構(gòu)，具有足夠的水平，降低Izz剛度的鏈接和增加IyyAB、梁的鏈接，鏈接O3公里的好方法，優(yōu)化系統(tǒng)。 MomenisMinert也 圖-5瞬間的慣性效應對垂直位移 I -iifdt OjF 2—link AB link DE I岫 U $~~bum GK &—bum GM 7—beam KM 圖-6轉(zhuǎn)動慣量不平衡的影響 2.2 影響的線性驅(qū)動器的相對位置 線性執(zhí)行器的慣性是主要載荷之一，在機械手的運動，不同的相對應的垂直位置產(chǎn)生

14、不同的變形，圖7顯示了絕對平均的最終效應垂直位移時驅(qū)動馬達以恒定的加速度旋轉(zhuǎn)，我們可以看到，過低或過高的相對位置會造成比格變形，最好的位置是一對Z=24毫米的地方大概是從中間環(huán)節(jié)連接O3F到AB. 吉林化工學院本科畢業(yè)設計外文翻譯 圖-7影響線性驅(qū)動器的相對位置 3分析改進的機械手 根據(jù)上述模擬結(jié)果，所有改進的機械手的設計，時間如下：鏈接截面AB,DE1J與30mm的基礎和高度，10毫米的厚度;鏈接O3F和矩形空心梁與30mm的基礎和高度工型鋼，10mm法蘭和6mm網(wǎng);梁競，通用汽車與8mm的堅實基礎和30mm高的矩形。 , - 8 丁 - Time I b 吉林

15、化工學院本科畢業(yè)設計外文翻譯 圖-8梯形運動姿態(tài) 圖-9中回應的是機械手，相比之下，圖-10中提高初始的反應，在其中所有的鏈接和機械手的矩形截面梁的堅實基礎，用30毫米，高度的差異是曲線，C和H的曲線積分,二是垂直位移的末端，改進系統(tǒng)中最大位移0.7Um最初的0.12Um相比，爭論的振動激勵后仍停留在O.06Um±0.15%s±O.05Um相比的初始變形改善系統(tǒng)的初始小于前者具有較少的慣性，因為在相同的步伐不斷加快，保持振動瓣膜差不多一樣，它對這整個系統(tǒng)中來說，仍然改善系統(tǒng)的剛度，幾乎相當于初始制度，針對大規(guī)模的平面并聯(lián)機構(gòu)在該系統(tǒng)相比下降了30%,這樣的初始優(yōu)化是有效的。 GQ4

16、08 a 11 Time (s) oooa oa 二皿B -ft 0015 on oom ci QB CIOOQS g ooma CIS F1g< 9 Ih ivimic s ^spnn^ Fig.IDDyiumu$n邙pan*， 圖-9、圖-10動態(tài)響應 4結(jié)論 本文設計了一種新型三自由度機械手變量的敏感性進行了研究在ADAMS環(huán)境中,可以得出以下結(jié)論： 1）機器人具有較大的水平剛度，最終水平位移，效應主要是由機械手垂直變形造成的，因此，更重要的是增加的豎向剛度比水平剛度更多。 2）參數(shù)Ixx,Iyy并鏈接‘截面剛度Izz有不同的效應，Iyy已經(jīng)對垂直

17、剛度的影響最大，Ixx在第二位的是，Ixx具有在垂直剛度的影響最小，他們都較少對水平比垂直剛度剛度。 3）橫截面的不同環(huán)節(jié)都有不同的影響，連線豎向剛度AB和德應該使用區(qū)扭轉(zhuǎn)常數(shù)和慣性力矩大，如變形、長方形、橫梁KM,,線03F應該使用區(qū)段形梁等重大時刻轉(zhuǎn)動慣量、橫梁GK,和GM可以使用盡可能的一小部分，而降低了質(zhì)量。 4）最佳的線性驅(qū)動器的相對位置可以減少變形，最好的位置是垂直的平行結(jié)構(gòu)。 5）改進的機械手的動態(tài)分析表明，該優(yōu)化設計方法提高的是基礎上的效率。 -11 - 參考文獻 [1] DasguptaBMmthyunjayabTS。TheStewartplatformman

18、ipulatorreviewMechat?mandMachineTheory200o。35(1)：15—40 [2] XiF,ZhangD,XuZ,etal。AcomparativestudyontripodutsformachineLo0lsIntemationalJournalofMachineTooLs&Manufacture2003,43(7):721—730 [3] ZhangD,GosselinCMKinetostaticanalysisandoptimizationoftheTriceptmachinetoolfamily。In:ProceedingsofYear2000Pa

19、rallelKinematicMachinesInternationalConferenceAnnArbor,Michigan,2001,174—188 [4] GosselinCM,AngelesJAglobepreferenceindexforthekinematicoptimumofroboticmanipulatorASMEJournalofMechanical,l991,113(3):220—226 [5] GaoF,I,iuXJ,GruverWA。Performanceevaluationoftwo-degree-of-freedomplanarparallelrobotsMe

20、chanismandMachineTheoryl998,33(6):661-668 [6] HuangT,LiM,LiZX,etal。Optimalkinematicdesignof2-DOFoaralelmanipulatorwithwellshahedworkspaceboundedbyaspecifiedconditioningindexIEEETransactionsRobotandAutomation2004,20,(3):538—543 [7] GosselinCM,WangJ。singularitylociofplanarparallelmanipulatorwithrevo

21、lutedactuatorsRoboticsandAutonomousm1997,2l(4)：377398 [8] YiuYK,ChengHXiongZH,etabonthedvnamiesofParallelMmfipulatorsProc。 OfIEEEInemationalconferenceonRobotics&Automatior20o1。37663771 [9] ChakarovD。Studyoftheantagoni~iestifnessofparallelmanipulatorswithactuationredundancyMechanismandMachineTheory,2004,39(6):583—60l [10] Shab~aAADynamicsofMultibodysystemisCambridgeCambridgeuniversitypress l998o270-3l0