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1、《變電站智能巡檢機(jī)器人應(yīng)用探討》 推要:智能變電站巡檢機(jī)器人適用于不同電壓等級(jí)的變電站,可以完成設(shè)備維護(hù),控制,名工外測溫,抄表等變碼運(yùn)行維護(hù)工作,減輕了運(yùn)維人員的工作負(fù)荷，提高了傳統(tǒng)運(yùn)維的效率,探討了多站點(diǎn)智能巡檢機(jī)翳人應(yīng)用系統(tǒng)關(guān)痛技術(shù),包括多站點(diǎn)智能巡檢機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu),組網(wǎng)方式,秘通信,網(wǎng)絡(luò)安全等,旨在推廣變電站智能巡檢機(jī)器人的應(yīng)用,變電站智能巡檢機(jī)器人的應(yīng)用田.科技與創(chuàng)新. 楊A(yù)Z民 【摘要】智能變電站巡檢機(jī)器人適用于不同電壓等級(jí)的變電站，可以完成設(shè)備維護(hù)，控制，紅外測溫，抄表等變電站運(yùn)行維護(hù)工作，減輕了運(yùn)維人員的工作負(fù)荷，提高了傳統(tǒng)運(yùn)維的效率。探討了多站點(diǎn)智能巡檢機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)

2、關(guān)鍵技術(shù)，包括多站點(diǎn)智能巡檢機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，組網(wǎng)方式，無線通信，網(wǎng)絡(luò)安全等，旨在推廣變電站智能巡檢機(jī)器人的應(yīng)用。 【關(guān)鍵詞】變電站智能巡檢巡檢機(jī)器人機(jī)器人應(yīng)用 智能變電站巡檢機(jī)器人主要用于室外變電站，也可以用于轉(zhuǎn)換站，以下統(tǒng)稱為變電站。它可以執(zhí)行紅外溫度測量，儀表讀數(shù)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)識(shí)別以及站點(diǎn)變電站設(shè)備狀態(tài)的相應(yīng)的預(yù)警，同時(shí)還提供數(shù)據(jù)后臺(tái)功能，如實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)加載，分析，信息顯示和自動(dòng)報(bào)告生成。智能變電站巡檢機(jī)器人具有高效巡檢，可在雨天，雪天等惡劣條件下巡檢等優(yōu)點(diǎn)，有效地保障了變電站設(shè)備穩(wěn)定運(yùn)行，是未來變電站運(yùn)行和維護(hù)智能技術(shù)發(fā)展的相應(yīng)關(guān)鍵領(lǐng)域之一。 1變電站智能巡檢機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)架構(gòu) 用于多

3、個(gè)變電站的相應(yīng)智能巡檢機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)架構(gòu)主要包括車載系統(tǒng)、本地控制系統(tǒng)、遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)三部分。車載子系統(tǒng)所覆蓋的相應(yīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)備包括：激光雷達(dá)，紅夕假像機(jī)，視頻服務(wù)器、高分辨率攝像機(jī)。使用工業(yè)級(jí)無線AP連接到本地監(jiān)視端的無線AP。作為運(yùn)維人員可以在工作站上操作和控制智能巡檢機(jī)器人的終端，工作站上安裝了本地控制終端，并在整個(gè)檢查區(qū)域構(gòu)建完整的無線網(wǎng)絡(luò)，以實(shí)現(xiàn)控制終端與車載系統(tǒng)之間的雙向數(shù)據(jù)交互。同時(shí)，本地控制終端通過硬件防火墻和專用網(wǎng)絡(luò)連接到運(yùn)行維護(hù)站進(jìn)行遠(yuǎn)程控制終端。 2智能巡檢機(jī)器人無線網(wǎng)絡(luò)方案 變電站的無線網(wǎng)絡(luò)設(shè)置應(yīng)根據(jù)巡檢區(qū)域的大小稹蓋一個(gè)或多個(gè)無線接入點(diǎn)：在正常情況下,為確保良好的無線網(wǎng)

4、絡(luò)覆蓋，110kv、220kv、500KV變電可以采用1個(gè)無線接入點(diǎn)，電壓等級(jí)為1000kV的相應(yīng)變電站建議用2個(gè)無線接入點(diǎn)，確保變電站的相應(yīng)無線網(wǎng)絡(luò)沒有死角、完整稹蓋。同時(shí)，工業(yè)級(jí)無線訪問點(diǎn)作為客戶端連接到智能控制機(jī)器人上，該客戶端連接到變電站的無線訪問點(diǎn)，并且機(jī)器人上的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備通過客戶端連接到站點(diǎn)上的無線網(wǎng)絡(luò)。此外，當(dāng)巡檢區(qū)域中有多個(gè)接入點(diǎn)時(shí)，無縫漫游功能可以使多個(gè)接入點(diǎn)組合成一個(gè)無線網(wǎng)絡(luò)。此時(shí)，機(jī)器人可以移動(dòng)到任何地方而無需切換網(wǎng)絡(luò)。無線接入點(diǎn)安裝在室外，并通過光纖連接到主控制室中的客戶端。通常變電站中的無線接入點(diǎn)位于巡檢區(qū)域的中心，當(dāng)巡檢區(qū)域過大或網(wǎng)絡(luò)受到明顯阻斷時(shí)必須放置兩個(gè)接入點(diǎn)時(shí)

5、，可以將區(qū)域平均可分為兩個(gè)區(qū)域，然后將無線接入點(diǎn)定位在每個(gè)區(qū)域的中心，以實(shí)現(xiàn)良好的覆蓋率。 3智能巡檢機(jī)器人集群控制網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì) 本地控制終端通過硬件防火墻和專用網(wǎng)絡(luò)連接到運(yùn)維站遠(yuǎn)程控制后臺(tái)，后者提供了一種通過瀏覽器訪問的方法，變電站操作和維護(hù)人員可以使用瀏覽器集中查看來自遠(yuǎn)程監(jiān)視后臺(tái)的相應(yīng)一個(gè)或多個(gè)站點(diǎn)的相應(yīng)數(shù)據(jù)。當(dāng)多個(gè)站臺(tái)的本地控制終端同時(shí)連接到同一個(gè)運(yùn)維站時(shí)，網(wǎng)絡(luò)連接采用星型連接，運(yùn)維站統(tǒng)一控制每個(gè)站臺(tái)的智能巡檢機(jī)器人。 4智能巡檢機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)通信數(shù)據(jù) 智能巡檢機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)具有三層網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。其中車載終端和本地控制終端使用Suro-OS通信協(xié)議實(shí)時(shí)進(jìn)行分布式數(shù)據(jù)交互。運(yùn)維站集中管理

6、后臺(tái)使用通用的WebService協(xié)議和標(biāo)準(zhǔn) IEC618_50協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，便于與PMIS,安全監(jiān)督,消防和其他支持標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議的第三方 系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。系統(tǒng)傳輸數(shù)據(jù)內(nèi)容包括:實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)：包括機(jī)器人實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)，巡檢數(shù)據(jù)和圖像信息，實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程控制指令和其他流媒體數(shù)據(jù)，如壓縮H264高清視頻流，紅外MPEG4熱成像視頻等。 事務(wù)數(shù)據(jù)：不相艮高的相應(yīng)實(shí)時(shí)性，包括發(fā)布任務(wù)和下載報(bào)告等數(shù)據(jù)。 交易指令和應(yīng)答要 :包括組織和發(fā)布任務(wù)，暫停和取消任務(wù)，上傳巡檢報(bào)告等。 5智能巡檢機(jī)器人應(yīng)用網(wǎng)絡(luò)安全防護(hù) 由于智能電網(wǎng)的信息安全非常重要，并且由于智能巡檢機(jī)器人使用無線網(wǎng)絡(luò)連接，因此無法完全關(guān)閉網(wǎng)

7、絡(luò)上的傳輸并實(shí)現(xiàn)物理隔離?；诖?，必須專門設(shè)計(jì)機(jī)器人應(yīng)用網(wǎng)絡(luò)安全系統(tǒng)，以確保即使在最壞的情況下，機(jī)器人系統(tǒng)仍然可以在保證絕對(duì)的網(wǎng)絡(luò)安全。車載、本地控制端的無線訪問點(diǎn)都使用WPA2安全模式來增強(qiáng)無線網(wǎng)絡(luò)的相應(yīng)安全性。本地控制端使用的路由器具有內(nèi)置的高性能防火墻,該防火墻提供了多種攻擊防范技術(shù)，包括防止ARP欺騙攻擊等,可以防止大多數(shù)網(wǎng)絡(luò)攻擊。本地控制端和遠(yuǎn)程集中控制端通過硬件防火墻和專用網(wǎng)連接。此外，嵌入式子系統(tǒng)與本地管理背景之間的交互將通過軟件防火墻防護(hù)，該軟件防火墻通過Suro-OS-RT專有協(xié)議來隔離不符合通信協(xié)議的相應(yīng)數(shù)據(jù)包，即使攻擊者可以更改MAC地址或IP地址也無法通過防火墻對(duì)其進(jìn)行

8、驗(yàn)證。本地控制端和服務(wù)站后臺(tái)通過硬件防火墻連接，以進(jìn)一步確保網(wǎng)絡(luò)通信的安全性。當(dāng)智能巡檢機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)交互異常時(shí)，本地控制端和遠(yuǎn)程集中控制端會(huì)同時(shí)彈出窗口并發(fā)出警報(bào)，提醒運(yùn)維人員檢查網(wǎng)絡(luò)連接的質(zhì)量。 結(jié)語 綜上所述，隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用，機(jī)器人巡檢已成為電網(wǎng)智能化發(fā)展的重要方向。未來機(jī)器人將在電網(wǎng)運(yùn)行維護(hù)中發(fā)揮不可或缺的相鷹作用。但是目前在變電站中智能巡檢機(jī)器人的實(shí)際使用中仍然存在各種軟件和硬件問題。通過在實(shí)際應(yīng)用中的不斷歸納和研究智能巡檢機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)、網(wǎng)絡(luò)安全、通信安全、導(dǎo)航設(shè)計(jì)等軟硬件問題可以提高機(jī)器人在困難條件下的自適應(yīng)能力，提高其自主工作的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性，推動(dòng)變電站運(yùn)行和維護(hù)智能化發(fā)展。 【參考文獻(xiàn)】 ［1］王奎，鄭志勇,潘飛.變電站智能巡檢機(jī)器人的應(yīng)用［幾科技與創(chuàng)新. ［2］張志飛.變電站機(jī)器人智能巡檢系統(tǒng)應(yīng)用研究［D］.華北電力大學(xué). ［3］陳凌峰，初艷華.智能巡檢機(jī)器人測溫應(yīng)用及案例［J］.電子測試(23).