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1、 1．本課題研究的背景、目的及意義 背景: 農(nóng)業(yè)是民生之本，隨著工業(yè)及科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，農(nóng)業(yè)機械的自動化、智能化在農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化生產(chǎn)的進(jìn)程中也越來越迫切。果實采摘是水果生產(chǎn)和加工領(lǐng)域中必不可少的一環(huán)，摘果機械的升級可解放勞動力、提高工作效率，在農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化方面具有廣闊的應(yīng)用前景。 摘果機技術(shù)毫無疑問是未來的戰(zhàn)略性高技術(shù)，充滿機遇和挑戰(zhàn)。目前，國際上摘果機市場大概有80億至100億，其中工業(yè)摘果機占的比重最大。2025年，整個摘果機市場將達(dá)到500億，服務(wù)摘果機從原來的300多萬臺增加到1200多萬臺，特種摘果機（如：農(nóng)業(yè)摘果機、排爆摘果機、醫(yī)療摘果機等）的呼聲也越來越高。另外，微軟等IT

2、企業(yè)，豐田、奔馳等汽車公司，甚至還有家具、衛(wèi)生潔具企業(yè)都紛紛參與摘果機的研制。 隨著摘果機技術(shù)的發(fā)展國內(nèi)外開始探索相關(guān)技及先進(jìn)成果應(yīng)用在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域，其中果實采摘收割摘果機是農(nóng)業(yè)領(lǐng)域中相對大的比重，相關(guān)摘果機隨著技術(shù)進(jìn)步及相關(guān)經(jīng)驗的成熟會為人們解放勞動力、提高工作效率等方面有不可估量的前景。 目的： 以蘋果采摘為背景，設(shè)計一款適應(yīng)多變的開放式的蘋果園地面環(huán)境，穩(wěn)定性好，控制能力高的蘋果采摘機，采摘部分要求實現(xiàn)自動化。本課題預(yù)期設(shè)計一款輪式蘋果采摘機，由移動載體和帶夾持機構(gòu)的機械臂組成，其底部結(jié)構(gòu)可自由行進(jìn)，控制能力靈活。預(yù)期在摘果過程中首先通過夾持機構(gòu)將果實夾緊，之后利用切割機構(gòu)，通

3、過刀片對果柄進(jìn)行切割，使果實與果柄分離，從而完成果實采摘。 意義： 提高和鍛煉學(xué)生的設(shè)計能力和綜合知識的應(yīng)用能力，鍛煉學(xué)生解決實際工程問題的能力。本文所設(shè)計摘果機雖然尚無法取代人工作業(yè)，但是對摘果機應(yīng)用到農(nóng)業(yè)采摘相關(guān)技術(shù)奠定了實踐基礎(chǔ)，并對進(jìn)一步實驗帶來了可操作的實驗平臺，對累積相關(guān)制作技術(shù)有很好的驗證作用。 2．本課題主要研究內(nèi)容和預(yù)期目標(biāo) 主要內(nèi)容： 移動底盤的：為了適應(yīng)多變的開放式的蘋果園地面環(huán)境，預(yù)期選用履帶式移動小車作為移動底盤。上面加裝了主控電路板，采摘輔助裝置，多種傳感器，電源模塊等。 傳動結(jié)構(gòu)：預(yù)期由機械手腰部，大臂，小臂組成。預(yù)期選用電動推桿作為小臂伸縮的

4、部件，在伸出桿的末端通過螺絲連接相應(yīng)法蘭盤與末端執(zhí)行器固連。 末端執(zhí)行器：末端執(zhí)行器初步選定使用夾持機構(gòu)將果實夾緊，再利用剪刀將果柄剪斷，這種方法需要精確的檢測果柄的位置，之后通過精確調(diào)整末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)，其系統(tǒng)的控制難度稍難。 其主要通過動力源，切割機構(gòu)，接近機構(gòu)，夾持機構(gòu)，傳感控制系統(tǒng)組成。 接近機構(gòu)設(shè)計：初步確定由電動機的絲杠螺母結(jié)構(gòu)、機架、滑塊和導(dǎo)桿構(gòu)成。 夾持機構(gòu)：初步確定由電動機的絲杠螺母結(jié)構(gòu)、滑塊和機架構(gòu)成 切割機構(gòu)： 初步確定由刀架和雙面刀片組成。 預(yù)期目標(biāo)： 1）適應(yīng)多變的開放式的蘋果園地面環(huán)境 2）摘過過程中具有較好的穩(wěn)定性和較高的控制能力 3）保

5、證摘果的效率和果實的完整 4）傳動過程較為簡潔 3．本課題擬采用的研究方法、步驟 研究方法： 運用三維建模軟件對全自動摘果機進(jìn)行設(shè)計。查閱書籍了解并掌握全自動摘果機各個模塊的功能和設(shè)計，制作出相應(yīng)模塊的圖紙，并對主要零部件進(jìn)行強度校核計算，保證全自動摘果機的安全性，并實現(xiàn)對其的運動控制。 研究步驟： 計算蘋果采摘機受力情況時，假設(shè)摘果機在平地上直線加速行駛，不考慮摘果機在過程中產(chǎn)生的阻力； 大臂小臂的設(shè)計：根據(jù)結(jié)構(gòu)限制，扭矩與功率公式等條件來計算大臂小臂的長度和轉(zhuǎn)矩； 驅(qū)動電機的功率：由摘過質(zhì)量、運行速度、驅(qū)動輪直徑等因素來確定驅(qū)動電機的功率； 軸承的選擇與校核：要考慮到

6、軸徑、軸承的性能還有壽命、可靠度、靜載荷、動載荷、額定壽命、基本額定壽命、基本額定載荷等因素。 4．本課題主要參考文獻(xiàn) [1]?楊冬進(jìn),?張燕.?基于單片機控制的自動蘋果采摘機設(shè)計[J].?農(nóng)機化研究, 2015(2):28-31. [2]?李偉,?李吉,?張俊雄, et al.?蘋果采摘機器人機械臂優(yōu)化設(shè)計及仿真[J].?北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報, 2009, 35(6):721-726. [3]?張杰,?姬長英,?顧寶興, et al.?三自由度蘋果采摘機器人本體設(shè)計[J].?計算機工程與應(yīng)用, 2015, 51(23). [4]?樊琛,?曹凡,?楊振坤.?小型可升降蘋果采摘機的

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