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機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)柑橘采摘機(jī)器人機(jī)器臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析【全套圖紙】

上傳人:ra****d 文檔編號(hào):61346827 上傳時(shí)間:2022-03-11 格式:DOC 頁數(shù):12 大?。?49KB
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機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)柑橘采摘機(jī)器人機(jī)器臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析【全套圖紙】_第1頁
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《機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)柑橘采摘機(jī)器人機(jī)器臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析【全套圖紙】》由會(huì)員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)柑橘采摘機(jī)器人機(jī)器臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析【全套圖紙】(12頁珍藏版)》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)學(xué)生申請(qǐng)答辯表 課 題 名 稱 柑橘采摘機(jī)器人機(jī)器臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析 指導(dǎo)教師(職稱) 馬志艷(講師) 申 請(qǐng) 理 由 畢業(yè)設(shè)計(jì)已做完,申請(qǐng)答辯 學(xué)生所在系部 機(jī)械工程系 專業(yè)班級(jí) 09機(jī)制6班 學(xué)號(hào) 0915011631 學(xué)生簽名: 日期: 全套圖紙,完整版設(shè)計(jì)加153893706 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)指導(dǎo)教師評(píng)審表 序號(hào) 評(píng)分項(xiàng)目(理工類) 滿分 評(píng)分 1 工作量 15 2 文獻(xiàn)閱讀與外文翻譯 10 3 技術(shù)水平與實(shí)際能力 25 4 研究成果基

2、礎(chǔ)理論與專業(yè)知識(shí) 25 5 文字表達(dá) 10 6 學(xué)習(xí)態(tài)度與規(guī)范要求 15 總 分 100 評(píng) 語 (是否同意參加答辯) 指導(dǎo)教師簽名: 另附《畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)指導(dǎo)記錄冊(cè)》 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)評(píng)閱人評(píng)審表 學(xué)生姓名 程 果 專業(yè)班級(jí) 09機(jī)制6班 學(xué)號(hào) 0915011631 設(shè)計(jì)(論文)題目 柑橘采摘機(jī)器人機(jī)器臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

3、與分析 評(píng)閱人 評(píng)閱人職稱 序號(hào) 評(píng)分項(xiàng)目(理工類) 滿分 評(píng)分 1 工作量 15 2 文獻(xiàn)閱讀與外文翻譯 10 3 技術(shù)水平與實(shí)際能力 25 4 研究成果基礎(chǔ)理論與專業(yè)知識(shí) 25 5 文字表達(dá) 10 6 學(xué)習(xí)態(tài)度與規(guī)范要求 15 總 分 100 評(píng) 語 評(píng)閱人簽名: 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)答辯表 學(xué)生姓名

4、 程 果 專業(yè)班級(jí) 09機(jī)制6班 學(xué)號(hào) 0915011631 設(shè)計(jì)(論文)題目 柑橘采摘機(jī)器人機(jī)器臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析 序號(hào) 評(píng)審項(xiàng)目 指 標(biāo) 滿分 評(píng)分 1 報(bào)告內(nèi)容 思路清晰;語言表達(dá)準(zhǔn)確,概念清楚,論點(diǎn)正確;實(shí)驗(yàn)方法科學(xué),分析歸納合理;結(jié)論有應(yīng)用價(jià)值。 40 2 報(bào)告過程 準(zhǔn)備工作充分,時(shí)間符合要求。 10 3 創(chuàng) 新 對(duì)前人工作有改進(jìn)或突破,或有獨(dú)特見解。 10 4 答 辯 回答問題有理論依據(jù),基本概念清楚。主要問題回答準(zhǔn)確,深入。 40 總 分 100 答 辯 組 評(píng) 語

5、 答辯組組長(簽字): 年 月 日 答辯 委員會(huì) 意見 答辯委員會(huì)負(fù)責(zé)人(簽字): 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)答辯記錄表 學(xué)生姓名 程 果 專業(yè)班級(jí) 09機(jī)制6班 學(xué)號(hào) 0915011631 設(shè)計(jì)(論文)題目 柑橘采摘機(jī)器人機(jī)器臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析 答辯時(shí)間 答辯地點(diǎn) 答辯委員會(huì)名單 問題1 提問人: 問題: 回答(要點(diǎn)): 問題

6、2 提問人: 問題: 回答(要點(diǎn)): 問題3 提問人: 問題: 回答(要點(diǎn)): 記錄人簽名 (不足加附頁) 問題4 提問人: 問題: 回答(要點(diǎn)): 問題5 提問人: 問題: 回答(要點(diǎn)): 問題6 提問人: 問題: 回答(要點(diǎn)): 問題7 提問人: 問題: 回答(要點(diǎn)): 問題8 提問人: 問題: 回答(要點(diǎn)): 記錄人簽

7、名 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)成績?cè)u(píng)定總表 學(xué)生姓名:程 果 專業(yè)班級(jí): 09機(jī)制6班 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)題目:柑橘采摘機(jī)器人機(jī)器臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析 成績類別 成績?cè)u(píng)定 Ⅰ指導(dǎo)教師評(píng)定成績 Ⅱ評(píng)閱人評(píng)定成績 Ⅲ答辯組評(píng)定成績 總評(píng)成績 Ⅰ×40%+Ⅱ×20%+Ⅲ×40% 評(píng)定等級(jí) 注:成績?cè)u(píng)定由指導(dǎo)教師、評(píng)閱人和答辯組分別給分(以百分記),最后按“優(yōu)(90--100)”、“良(80--89)”、“中(70--79)”、“及格(60--69)”、“不及格(60 以下)”評(píng)定等級(jí)。其中,指導(dǎo)教師評(píng)定

8、成績占40%,評(píng)閱人評(píng)定成績占20%,答辯組評(píng)定成績占40%。 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)書 系 部 機(jī)械工程系 指導(dǎo)教師 馬志艷 職 稱 學(xué)生姓名 程 果 專業(yè)班級(jí) 09機(jī)自6 學(xué) 號(hào) 0915011631 設(shè)計(jì)題目   農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析 設(shè) 計(jì) 內(nèi) 容 、 目 標(biāo) 和 要 求 (設(shè)計(jì)內(nèi)容目標(biāo)和要求、設(shè)計(jì)進(jìn)度等) 目 的 要 求: 1. 了解與熟悉農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人機(jī)械手國內(nèi)外現(xiàn)狀以及相關(guān)背景知識(shí); 2. 掌握農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法; 主 要 內(nèi) 容: 1. 了解與熟悉農(nóng)業(yè)采

9、摘機(jī)器人機(jī)械手國內(nèi)外現(xiàn)狀以及相關(guān)背景知識(shí); 2. 完成采摘機(jī)械手的方案設(shè)計(jì); 3. 完成采摘機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、液壓系統(tǒng)及電氣控制部分的設(shè)計(jì); 4. 繪制機(jī)械設(shè)計(jì)系統(tǒng)圖、裝配圖,主要部件的詳細(xì)零件圖,要求至少一張零號(hào)、二張一號(hào)圖紙; 5. 撰寫畢業(yè)論文,要求觀點(diǎn)正確,字跡清楚、工整; 6. 查閱與本課題有關(guān)的外文資料,翻譯一遍5000字外文。 主要參考資料 1. 機(jī)械設(shè)計(jì)相關(guān)書籍資料。 2. 農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人機(jī)械手設(shè)計(jì)相關(guān)資料。 3. 機(jī)器人設(shè)計(jì)相關(guān)書籍資料。 指導(dǎo)教師簽名: 2013年2月 25 日 系 部 審 核

10、 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)學(xué)生開題報(bào)告 課題名稱 農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人機(jī)器臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析 課題來源 工程實(shí)踐型 院(系) 機(jī)械學(xué)院 指導(dǎo)教師 馬志艷 學(xué)生姓名 程 果 學(xué) 號(hào) 0915011631 專業(yè)班級(jí) 09機(jī)制6 一. 設(shè)計(jì)背景及意義 1. 背景 隨著電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,智能機(jī)器人已在許多領(lǐng)域得到日益廣泛的應(yīng)用。在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中,由于作業(yè)對(duì)象的復(fù)雜、多樣,以及當(dāng)前我國正面臨人口老年化的趨勢(shì)使得新型農(nóng)業(yè)機(jī)械——農(nóng)業(yè)機(jī)器人的開發(fā)具有巨大經(jīng)濟(jì)效益和廣闊的市場(chǎng)前景,符合社會(huì)發(fā)展的需求。果實(shí)采摘機(jī)器人是基于人工采摘果實(shí)作業(yè)中耗時(shí)、費(fèi)力等因素而應(yīng)運(yùn)而生

11、的智能農(nóng)業(yè)裝備。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)作為采摘機(jī)器人控制系統(tǒng)中不可或缺的部分為機(jī)器人實(shí)現(xiàn)連續(xù)、穩(wěn)定的采摘工作提供了必要的保證。 2. 意義 國際上日本、美國等發(fā)達(dá)國家已經(jīng)從20世紀(jì)80年代開始研究采摘機(jī)器人并取得很多成果。從1983年的第一臺(tái)西紅柿采摘機(jī)器人在美國誕生以來采摘機(jī)器人的研究和發(fā)展已經(jīng)經(jīng)歷了近30年但我國在該領(lǐng)域中的研究還處于起步階段因此我們必須加快對(duì)采摘機(jī)器人的研究腳步以早日趕超國際水平使其為我國農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)和發(fā)展做出重大貢獻(xiàn)。 二. 農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人機(jī)器臂設(shè)計(jì)原理 一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)一般由四個(gè)相互作用的部分組成:機(jī)械手、環(huán)境、任務(wù)和控制器。對(duì)于果實(shí)自動(dòng)采摘機(jī)器人

12、,機(jī)械手是進(jìn)行果實(shí)采摘的執(zhí)行部分。它的設(shè)計(jì)要考慮到準(zhǔn)確定位、不損傷果實(shí)、有效避開枝葉等功能,同時(shí)還要考慮末端執(zhí)行裝置的可變更性,從而實(shí)現(xiàn)該機(jī)器人的多種用途,例如除草、噴藥等。果實(shí)自動(dòng)采摘機(jī)器人的工作環(huán)境比較復(fù)雜。若在果棚中種植,環(huán)境相對(duì)穩(wěn)定。若為露天,環(huán)境就相對(duì)復(fù)雜了。較合理的果實(shí)自動(dòng)采摘機(jī)應(yīng)有采摘、除草、噴藥等多種功能,這樣便于實(shí)現(xiàn)果實(shí)種植的機(jī)械化,節(jié)省成本??刂破魇枪麑?shí)自動(dòng)采摘機(jī)的核心。它要實(shí)現(xiàn)果實(shí)識(shí)別,精確定位,正確采摘等關(guān)鍵控制功能。 果實(shí)自動(dòng)采摘機(jī)器人的工作步驟如下:

13、 初始化 檢測(cè)到果實(shí)成熟 N Y 機(jī)械手接近目標(biāo)手腕俯仰調(diào)整 吸盤接近 吸住果實(shí) 夾持器夾緊 手腕旋轉(zhuǎn),將果實(shí)莖節(jié)處折斷 果實(shí)送到料框 復(fù)位 三. 設(shè)計(jì)內(nèi)容 7. 了解與熟悉農(nóng)業(yè)采

14、摘機(jī)器人機(jī)械手國內(nèi)外現(xiàn)狀以及相關(guān)背景知識(shí); 8. 完成采摘機(jī)械手的方案設(shè)計(jì); 9. 完成采摘機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、液壓系統(tǒng)及電氣控制部分的設(shè)計(jì); 10. 繪制機(jī)械設(shè)計(jì)系統(tǒng)圖、裝配圖,主要部件的詳細(xì)零件圖,要求至少一張零號(hào)、二張一號(hào)圖紙; 11. 撰寫畢業(yè)論文,要求觀點(diǎn)正確,字跡清楚、工整; 12. 查閱與本課題有關(guān)的外文資料,翻譯一遍5000字外文。 四. 農(nóng)業(yè)機(jī)器人機(jī)器臂設(shè)計(jì)研究現(xiàn)狀 從1983年第一臺(tái)番茄采摘機(jī)在美國誕生以來,采摘機(jī)器人的研究和開發(fā)已經(jīng)歷經(jīng)了近20年。日本和歐美等發(fā)達(dá)國家相繼理想研究用于采摘蘋果、番茄、葡萄等水果的智能機(jī)器人。

15、到1997年,國外開發(fā)的一系列果品蔬菜收摘機(jī)器人軍言之出了樣機(jī)。在農(nóng)業(yè)機(jī)器人的研究方面,法國是最早研究水果收獲機(jī)器的國家之一。荷蘭收獲機(jī)器人的研究工作也走在很多國家的前面,但研究的果蔬種類并不多。 在中國,農(nóng)業(yè)機(jī)器人研究也逐漸起步。中國農(nóng)業(yè)大學(xué)率先在我國研制出自動(dòng)嫁接機(jī)器人,并先后研制成功了自動(dòng)嫁接法、自動(dòng)旋切貼合法等嫁接技術(shù)。吉林大學(xué)與吉林農(nóng)業(yè)研究所研制的除草機(jī)器人,裝有攝像機(jī)和圖像處理計(jì)算機(jī),能快速準(zhǔn)確的分辨出蔬菜苗、雜草和土壤之間的差別,還能在種植行間自動(dòng)行走。上海交通大學(xué)的曹其新等人開發(fā)了草莓揀選機(jī)器人樣機(jī)。該樣機(jī)具有學(xué)習(xí)功能,作業(yè)時(shí)可根據(jù)示教揀選對(duì)象的標(biāo)準(zhǔn)樣本,改變或調(diào)整機(jī)器人揀

16、選草莓的種類,并可一機(jī)多用,即使是沒有專業(yè)知識(shí)的操作人員,也能很容易的掌握操作方法。 分析國內(nèi)外農(nóng)業(yè)機(jī)器人的研究進(jìn)展與應(yīng)用現(xiàn)狀可知,國外已經(jīng)研制了各種農(nóng)業(yè)機(jī)器人,技術(shù)比較成熟,部分農(nóng)業(yè)機(jī)器人已有初步應(yīng)用,但我國農(nóng)業(yè)機(jī)器人技術(shù)研究處于起步階段,與日本、美國等發(fā)達(dá)國家差距較大。開發(fā)各類機(jī)械,適應(yīng)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過程智能化發(fā)展的趨勢(shì),是當(dāng)代農(nóng)業(yè)工程領(lǐng)域的重要研究課題。 五. 畢業(yè)設(shè)計(jì)的實(shí)施方案、進(jìn)度安排 1. 利用圖書館、互聯(lián)網(wǎng)等途徑收集、整理相關(guān)設(shè)計(jì)資料,完成開題報(bào)告。 一周(2013 年3 月12 日——2013 年3 月17 日) 2.翻譯一篇與機(jī)械設(shè)計(jì)制造及自動(dòng)化有關(guān)的英

17、文資料。 一周(2013 年3 月18 日——2013 年3 月25 日) 3.完成采摘機(jī)器人機(jī)器臂的方案設(shè)計(jì)。 二周(2013年3 月26 日——2013 年4 月9 日) 4.完成采摘機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、液壓系統(tǒng)及電氣控制部分的設(shè)計(jì)。 一周(2013年4 月10 日2013 年5 月1 日) 5. 繪制機(jī)械設(shè)計(jì)系統(tǒng)圖、裝配圖,主要部件的詳細(xì)零件圖。 二周(2013 年5 月2 日——2013 年5 月9 日) 6. 整理、檢查、打印畢業(yè)論文,整理圖紙,準(zhǔn)備答辯。 一周(2013 年5 月10 日——2013 年5 月17 日) 在設(shè)計(jì)期間,可以根據(jù)實(shí)際

18、情況適當(dāng)?shù)恼{(diào)節(jié)進(jìn)程安排。 六. 已查閱的主要參考文獻(xiàn)和資料 【1】《機(jī)器人學(xué)》 宋偉剛主編 科學(xué)出版社 2007年10月 【2】《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》 孟慶鑫、王曉東主編 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社 2006年9月 【3】《番茄采摘機(jī)械手的研究與設(shè)計(jì)》 邊源 豆丁網(wǎng) 2009年4月 【4】《工業(yè)機(jī)器人》 韓建海 主編 華中科技大學(xué)出版社 【5】胡挺 論文《果蔬采摘機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)與關(guān)鍵技術(shù)研究》 【6】梁喜鳳,苗香雯,崔紹榮,王永維,《果實(shí)采摘機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與工作性能分析》,農(nóng)機(jī)化研究所 2004年3月。 【7】劉繼展 李萍萍 李智國《番茄采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器的硬件設(shè)計(jì)》,農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2008年3月。 指導(dǎo)教師意見 指導(dǎo)教師簽名: 年 月 日

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