輪式差速移動機(jī)器人軌跡跟蹤控制方法
《輪式差速移動機(jī)器人軌跡跟蹤控制方法》由會員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《輪式差速移動機(jī)器人軌跡跟蹤控制方法(36頁珍藏版)》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。
1、 檢測技術(shù)與自動化裝置專業(yè)畢業(yè)論文 [精品論文] 輪式差速移動機(jī)器人軌跡跟蹤控制方法 關(guān)鍵詞:輪式差速 移動機(jī)器人 非完整約束 軌跡跟蹤 后退算法 滑模控制 變結(jié)構(gòu)控制 模糊控制 摘要:輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動機(jī)器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計方法,分別基于移動機(jī)器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進(jìn)行了跟蹤控
2、制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對移動機(jī)器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控制器,對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實際機(jī)器人實驗驗證,通過加入速度和加速度限制,得到了較好的實驗結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進(jìn)行了總結(jié)和比較。 正文內(nèi)容 輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性
3、系統(tǒng)。在過去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動機(jī)器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計方法,分別基于移動機(jī)器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對移動機(jī)器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控
4、制器,對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實際機(jī)器人實驗驗證,通過加入速度和加速度限制,得到了較好的實驗結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動機(jī)器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計方法,分別基于移動機(jī)器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov
5、函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對移動機(jī)器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控制器,對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實際機(jī)器人實驗驗證,通過加入速度和加速度限制,得到了較好的實驗結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進(jìn)
6、行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動機(jī)器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計方法,分別基于移動機(jī)器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對移動機(jī)器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了
7、分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控制器,對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實際機(jī)器人實驗驗證,通過加入速度和加速度限制,得到了較好的實驗結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動機(jī)器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計方法,分別基于移動機(jī)器人的運動學(xué)
8、模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對移動機(jī)器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控制器,對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實際機(jī)器人實驗驗證,通過加入速度和加速度限制,得到了較好的實驗結(jié)果,證明了
9、控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動機(jī)器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計方法,分別基于移動機(jī)器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對移動機(jī)器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟
10、蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控制器,對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實際機(jī)器人實驗驗證,通過加入速度和加速度限制,得到了較好的實驗結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動機(jī)器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)B
11、ack-Stepping設(shè)計方法,分別基于移動機(jī)器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對移動機(jī)器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控制器,對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實際機(jī)器人實驗
12、驗證,通過加入速度和加速度限制,得到了較好的實驗結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動機(jī)器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計方法,分別基于移動機(jī)器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制
13、理論,分別針對移動機(jī)器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控制器,對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實際機(jī)器人實驗驗證,通過加入速度和加速度限制,得到了較好的實驗結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動機(jī)器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本
14、文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計方法,分別基于移動機(jī)器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對移動機(jī)器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控制器,對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Steppi
15、ng方法,基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實際機(jī)器人實驗驗證,通過加入速度和加速度限制,得到了較好的實驗結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中,因其潛在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動機(jī)器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計方法,分別基于移動機(jī)器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進(jìn)行了跟蹤控
16、制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對移動機(jī)器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控制器,對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實際機(jī)器人實驗驗證,通過加入速度和加速度限制,得到了較好的實驗結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進(jìn)行了總結(jié)和比較。 輪式差速移動機(jī)器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中,因其潛
17、在應(yīng)用前景,有關(guān)輪式移動機(jī)器人的研究受到了越來越多的關(guān)注。本文主要研究輪式差動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據(jù)Back-Stepping設(shè)計方法,分別基于移動機(jī)器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制律,并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進(jìn)行了跟蹤控制仿真,證明了此控制律的有效性。 然后采用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,分別針對移動機(jī)器人的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型設(shè)計了軌跡跟蹤控制算法,在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設(shè)計了模糊軌跡跟蹤控制器,對圓形和直線軌跡進(jìn)行的仿
18、真結(jié)果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法,基于運動學(xué)模型的軌跡跟蹤控制律進(jìn)行了實際機(jī)器人實驗驗證,通過加入速度和加速度限制,得到了較好的實驗結(jié)果,證明了控制算法的有效性。 最后對三種軌跡跟蹤控制算法的優(yōu)缺點進(jìn)行了總結(jié)和比較。 《《《特別提醒》》》:正文內(nèi)容由PDF文件轉(zhuǎn)碼生成,如您電腦未有相應(yīng)轉(zhuǎn)換碼,則無法顯示正文內(nèi)容,請您下載相應(yīng)軟件,下載地址為 。如還不能顯示,可以聯(lián)系我q q 1627550258 ,提供原格式文檔。 " 垐垯櫃換燙梯葺銠? ends
19、tream endobj 2 x滌?`U'閩AZ箾FTP鈦 X飼?狛]P?燚\?琯嫼b?袍*﹁甒?]颙嫯'??4)=r宵?i?]j彺帖B3锝檡骹>笪yLrQ#?0鯖l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛枒l壛>渓?@擗#?"?#€綫G劌#K芿${` ?⒊7.耟?~??Wa癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb皗E|?pDb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳$[Fb癳 $[Fb癳$[F?責(zé)鯻0橔C,f薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵 秾腵薍秾腵% ?秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍G??螪t俐猻覎?烰:X=[勢})[趯飥?媂^s劂/x?矓w豒庘q?唙?鄰爖媧\ㄤA|Q趗擓蒚?緱^ ~鱔嗷P?笄nf(鱂匧叺9就菹$
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 2025年防凍教育安全教育班會全文PPT
- 2025年寒假安全教育班會全文PPT
- 初中2025年冬季防溺水安全教育全文PPT
- 初中臘八節(jié)2024年專題PPT
- 主播直播培訓(xùn)提升人氣的方法正確的直播方式如何留住游客
- XX地區(qū)機(jī)關(guān)工委2024年度年終黨建工作總結(jié)述職匯報
- 心肺復(fù)蘇培訓(xùn)(心臟驟停的臨床表現(xiàn)與診斷)
- 我的大學(xué)生活介紹
- XX單位2024年終專題組織生活會理論學(xué)習(xí)理論學(xué)習(xí)強(qiáng)黨性凝心聚力建新功
- 2024年XX單位個人述職述廉報告
- 一文解讀2025中央經(jīng)濟(jì)工作會議精神(使社會信心有效提振經(jīng)濟(jì)明顯回升)
- 2025職業(yè)生涯規(guī)劃報告自我評估職業(yè)探索目標(biāo)設(shè)定發(fā)展策略
- 2024年度XX縣縣委書記個人述職報告及2025年工作計劃
- 寒假計劃中學(xué)生寒假計劃安排表(規(guī)劃好寒假的每個階段)
- 中央經(jīng)濟(jì)工作會議九大看點學(xué)思想強(qiáng)黨性重實踐建新功