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1、一、球坐標(biāo)式機(jī)械手?
1.球坐標(biāo)式機(jī)械手是一種自由度較多、用途較廣的機(jī)械手。球坐標(biāo)式機(jī)械手的工作范圍包括一個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動、兩個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動、兩個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動加一個直線運(yùn)動。
????1、球坐標(biāo)式機(jī)械手的基本動作
????(1)手臂上下運(yùn)動,即俯仰運(yùn)動。
????(2)手臂左右運(yùn)動,即回轉(zhuǎn)運(yùn)動。
????(3)手臂前后運(yùn)動,即伸縮運(yùn)動。
????(4)手腕上下彎曲。
????(5)手腕左右擺。
????(6)手腕旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
????(7)手爪夾緊運(yùn)動。
????(8)機(jī)械手整體移動。
2.球坐標(biāo)式機(jī)械手的特點(diǎn)
球坐標(biāo)式機(jī)械手的特點(diǎn)是將手臂裝在樞軸上,樞軸又裝在叉形架上,能在垂直面內(nèi)做
2、圓弧狀上下俯仰運(yùn)動,它的臂可做伸縮,橫向水平擺動,還可以上下擺動,工作
范圍和人手的動作類似。能自動選擇最合理的動作線路,所以工效高。另外,由于上下擺動,它的相對體積小,而動作范圍大。以行程為203mm工作油缸為例,其手臂的上下移動距離就能達(dá)到2450mm。若采用圓柱坐標(biāo)式則其高度就要達(dá)到2450mm。
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因?yàn)榍蜃鴺?biāo)式機(jī)械手比較靈活如果考慮三維掃描設(shè)計(jì)的話可以考慮球坐標(biāo)式機(jī)械手
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二、關(guān)節(jié)式機(jī)械手
1.關(guān)節(jié)式機(jī)械手是一種適用于靠近機(jī)體操作的傳動形式。它像人手一樣有肘關(guān)節(jié),可實(shí)現(xiàn)多個自由度,動作比較靈活,適于在狹窄空間工作。
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2.關(guān)節(jié)式機(jī)械手的特點(diǎn)
關(guān)節(jié)式機(jī)械手有
3、大臂與小臂擺動,以及肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動。為具有人手操作的機(jī)能,需要研制最合適的結(jié)構(gòu)。關(guān)節(jié)式機(jī)械手的傳動機(jī)構(gòu)采用齒輪式、齒條式和擺動式。其傳動機(jī)構(gòu)采用哪種形式,主要根據(jù)工件的輕重來決定。若按擺動式扭矩來設(shè)計(jì),則油缸將加大,而裝載油缸的機(jī)架也將隨之加大。特別是靠近關(guān)節(jié)式前端關(guān)節(jié)部分的重量對肩部影響很大。傳動機(jī)構(gòu)在承受負(fù)荷的同時必須承受自重,因此,傳動效率低。如需要大的轉(zhuǎn)動角,則宜采用擺動油缸。
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三、直角坐標(biāo)式機(jī)械手
1.直角坐標(biāo)式機(jī)械手是適合于工作位置成行排列或傳送帶配合使用的一種機(jī)械手。它的手臂可以伸縮,左右和上下移動,按直角坐標(biāo)形式x、y、z?3個方向的直線進(jìn)行運(yùn)動。其工作范圍可以
4、是1個直線運(yùn)動、2個直線運(yùn)動或是3個直線運(yùn)動。如在x、y、z?3個直線運(yùn)動方向上各具有A?、B、C?3個回轉(zhuǎn)運(yùn)動,即構(gòu)成6個自由度。
2、直角坐標(biāo)式機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)
?(1)產(chǎn)量大、節(jié)拍短,能滿足高速的要求。
?(2)容易與生產(chǎn)線上的傳送帶和加工裝配機(jī)械相配合。
?(3)適于裝箱類、多工序復(fù)雜的工作,定位容易改變。
?(4)定位精度高,可達(dá)到±0.5mm以下,載重發(fā)生變化時不會影響精度。
??(5)易于實(shí)行數(shù)控,可于開環(huán)或閉環(huán)數(shù)控機(jī)械配合使用。
直角坐標(biāo)式機(jī)械手的缺點(diǎn)是作業(yè)范圍較小。
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?可以配合進(jìn)行二維平面的掃描
四、圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手
1.圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手是應(yīng)用最
5、多的一種形式,它適用于搬運(yùn)和測量工件。具有直觀性好、結(jié)構(gòu)簡單、本體占用的空間較小的特點(diǎn)。其動作范圍可分為:一個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,一個直線運(yùn)動加一個不在直線運(yùn)動所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,兩個直線運(yùn)動加一個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
???圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的基本動作
????(1)手臂水平回轉(zhuǎn)。
????(2)手臂伸縮。
????(3)手臂上下。
????(4)手臂回轉(zhuǎn)動作。
????(5)手爪夾緊動作。
????2、圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的物特征
????圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的特征是垂直導(dǎo)柱上裝有滑動套筒,手臂裝在滑動套筒上,手臂可做上下直線運(yùn)動和在水平面內(nèi)做圓弧狀的左右擺動。
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