《移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)PPT學(xué)習(xí)教案》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)PPT學(xué)習(xí)教案（29頁珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、會(huì)計(jì)學(xué)1移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)圖2.1生物系統(tǒng)中用到的運(yùn)動(dòng)裝置第1頁/共29頁圖2.2 兩足的行走系統(tǒng)該系統(tǒng)近似于一個(gè)滾動(dòng)的多邊形，多邊形的邊長(zhǎng)為d，等于步伐的跨距。隨著步距的減小，多邊形接近于半徑為L(zhǎng)的圓或輪子。第2頁/共29頁第3頁/共29頁圖2.3 2個(gè)自由度的腿圖2.4 3個(gè)自由度的腿第4頁/共29頁u特別提示：腿越多的機(jī)器人，它的穩(wěn)定性越好， 當(dāng)腿的數(shù)量超過6條之后，機(jī)器人在穩(wěn)定性上就有天然的優(yōu)勢(shì)。 第5頁/共29頁圖2.5 兩輪自平衡小車受力示意圖第6頁/共29頁第7頁/共29頁第8頁/共29頁第9頁/共29頁圖10 靜止?fàn)顟B(tài)圖11 重心前移后狀態(tài)第10頁/共29頁圖

2、12 右前進(jìn)步態(tài)第11頁/共29頁圖13 恢復(fù)前移重心狀態(tài)第12頁/共29頁圖14 左前進(jìn)步態(tài)第13頁/共29頁圖15 恢復(fù)重心前移后狀態(tài)第14頁/共29頁圖16 調(diào)整步態(tài)第15頁/共29頁圖17 左前進(jìn)步態(tài)第16頁/共29頁圖 18 重心前移后狀態(tài)第17頁/共29頁圖19 轉(zhuǎn)向步態(tài)第18頁/共29頁圖20 轉(zhuǎn)向過程第19頁/共29頁圖21 轉(zhuǎn)向完成第20頁/共29頁第21頁/共29頁圖22 （a）標(biāo)準(zhǔn)輪 （b）小腳輪（c）瑞典輪（d）球形輪第22頁/共29頁第23頁/共29頁第24頁/共29頁第25頁/共29頁l幾個(gè)現(xiàn)實(shí)生活中的例子第26頁/共29頁ICR（instantaneous center of rotation）：瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)中心零運(yùn)動(dòng)直線第27頁/共29頁第28頁/共29頁