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2、基于DSP的仿生機(jī)器蟹多關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn) 摘要：針對(duì)微小型步行機(jī)器人對(duì)控制系統(tǒng)的性能要求，介紹了一種可用于步行機(jī)器人多關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。該系統(tǒng)以仿生機(jī)器蟹為設(shè)計(jì)對(duì)象，采用作為核心控制器。提出了多層多目標(biāo)分布式遞階控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。