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4、四足機(jī)器人行走系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究 摘要：仿生機(jī)器人是機(jī)器人這一大領(lǐng)域的一個(gè)重要分支。本文根據(jù)全國(guó)大學(xué)生機(jī)器人大賽ROBOCON賽事規(guī)則的需求，設(shè)計(jì)了一款四足機(jī)器人，采用STM32F407VET6作為主控制器，對(duì)其行走系統(tǒng)和平衡控制做了研究。針對(duì)四足機(jī)器人的行走系統(tǒng)，選用了對(duì)角小跑的步態(tài)進(jìn)行行走，通過(guò)跳躍的步態(tài)方式進(jìn)行翻越場(chǎng)地內(nèi)的障礙，并且介紹了四足機(jī)器人的平衡系統(tǒng)。并在上位機(jī)對(duì)各方面功能進(jìn)行仿真，實(shí)現(xiàn)。

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