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6、基金項目:國家自然科學基金資助項目 ( 50905175) ; 國家重點基礎(chǔ)研究發(fā)展計劃項目 ( 2011 通訊作者 :魏鮮明 , 收 稿 /錄用 /修回 :足水上行走機器人控制方法研究及仿真 魏鮮明 1,2,徐林森 2,曹凱 3,趙江海 2 ( 1. 中國科學技術(shù)大學, 安徽 合肥 230026; 安徽 合肥 230026; 江蘇 常州 213164) 摘 要: 本文以雙足水上行走機器人為控制對象,研究能夠?qū)崿F(xiàn)其水上行走的控制方法。由于水面環(huán)境的復雜性,雙足機器人水上行走時具有外界環(huán)境難以建模、步態(tài)規(guī)劃有效性低、水面干擾強度較大的特點,傳統(tǒng)的基于模型的精確運動學求解。