《上海發(fā)那科FANUC機(jī)器人有限公司內(nèi)部教材.doc》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《上海發(fā)那科FANUC機(jī)器人有限公司內(nèi)部教材.doc（61頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

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7）FANUC機(jī)器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC機(jī)器人的構(gòu)成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1）FANUC機(jī)器人軟件系統(tǒng)------------------------------------------------------------------------------- 5 2）FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng)------------------------------------------------------------------------------- 5 3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1）認(rèn)識(shí)TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （1）TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）認(rèn)識(shí)TP上的鍵---------------------------------------------------------------------------------------- 7 （3）TP上的開關(guān)------------------------------------------------------------------------------------------- 8 （4）TP上的指示燈---------------------------------------------------------------------------------------- 8 （5）TP上的顯示屏---------------------------------------------------------------------------------------- 8 （6）屏幕菜單和功能菜單--------------------------------------------------------------------------------- 9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3）遠(yuǎn)端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 4）顯示器和鍵盤-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 5）通訊-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 6）輸入/輸出 I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 7）外部I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 8）機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 9）急停設(shè)備-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10）附加軸--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 安全 13 1.注意事項(xiàng)---------------------------------------------------------------------------------------------------- 13 2.以下場(chǎng)合不可使用機(jī)器人---------------------------------------------------------------------------- 13 3.安全操作規(guī)程--------------------------------------------------------------------------------------------- 13 編程 14 1.有效編程的技巧----------------------------------------------------------------------------------------- 14 1）運(yùn)動(dòng)指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2）設(shè)置HOME點(diǎn)------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2.通電和關(guān)電------------------------------------------------------------------------------------------------ 15 1）通電-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）關(guān)電-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 3.手動(dòng)示教機(jī)器人----------------------------------------------------------------------------------------- 15 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）設(shè)置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 16 4.創(chuàng)建程序---------------------------------------------------------------------------------------------------- 16 1）選擇程序-------------------------------------------------------------------------------------------------- 16 2）選擇程序編輯畫面-------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）創(chuàng)建一個(gè)新程序----------------------------------------------------------------------------------------- 17 5.示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài)--------------------------------------------------------------------------------------------- 17 1）運(yùn)動(dòng)指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 17 6.修正點(diǎn)------------------------------------------------------------------------------------------------------- 19 7.編輯命令（EDCMD）------------------------------------------------------------------------------------ 20 8.程序操作---------------------------------------------------------------------------------------------------- 22 1）查看和修改程序信息----------------------------------------------------------------------------------- 22 2）刪除程序文件-------------------------------------------------------------------------------------------- 23 3）復(fù)制程序文件-------------------------------------------------------------------------------------------- 23 執(zhí)行程序 24 1.程序中斷和恢復(fù)----------------------------------------------------------------------------------------- 24 1）急停中斷和恢復(fù)----------------------------------------------------------------------------------------- 24 2）暫停中斷和恢復(fù)----------------------------------------------------------------------------------------- 24 3）報(bào)警引起的中斷----------------------------------------------------------------------------------------- 24 2.手動(dòng)執(zhí)行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 25 3.手動(dòng)I/O控制---------------------------------------------------------------------------------------------- 26 1）強(qiáng)制輸出-------------------------------------------------------------------------------------------------- 26 2）仿真輸入/輸出------------------------------------------------------------------------------------------- 26 4. Wait語(yǔ)句-------------------------------------------------------------------------------------------------- 27 5.自動(dòng)運(yùn)行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 27 程序結(jié)構(gòu) 28 1.運(yùn)動(dòng)指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 28 2.焊接指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 28 1）焊接開始指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 28 2）焊接結(jié)束指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 28 3）擺焊開始指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 29 4）擺焊結(jié)束指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 29 3.寄存器指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 29 1）寄存器指令----------------------------------------------------------------------------------------------- 29 2）位置寄存器指令----------------------------------------------------------------------------------------- 29 4.I/O指令------------------------------------------------------------------------------------------------------ 30 1）數(shù)字I/O指令 30 5.分支指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 30 1）Label指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 30 2）未定義條件的分支指令-------------------------------------------------------------------------------- 30 3）定義條件的分支指令----------------------------------------------------------------------------------- 30 4）條件選擇分支指令-------------------------------------------------------------------------------------- 31 6.等待指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 31 1）時(shí)間的等待指令----------------------------------------------------------------------------------------- 31 2）條件等待指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 31 7.偏置條件指令--------------------------------------------------------------------------------------------- 32 8.程序控制指令--------------------------------------------------------------------------------------------- 32 9.其他指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 1）用戶報(bào)警指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 32 2）時(shí)鐘指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 3）運(yùn)行速度指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 32 4）注釋指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 5）消息指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 FRAMES的設(shè)置 33 1.坐標(biāo)系的分類--------------------------------------------------------------------------------------------- 33 2.設(shè)置工具坐標(biāo)系----------------------------------------------------------------------------------------- 33 3.設(shè)置用戶坐標(biāo)系----------------------------------------------------------------------------------------- 34 4.設(shè)置點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系----------------------------------------------------------------------------------------- 34 宏MACRO 35 1.概述----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 35 2.設(shè)置宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 35 3.執(zhí)行宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 37 1）在TP的MANUAL FCTN畫面中執(zhí)行-------------------------------------------------------------- 37 2）使用TP的用戶鍵執(zhí)行--------------------------------------------------------------------------------- 37 文件的輸入/輸出 38 1.文件的輸入/輸出設(shè)備---------------------------------------------------------------------------------- 38 1）選擇文件輸入/輸出設(shè)備----------------------------------------------------------------------------- 38 2）文件---------------------------------------------------------------------------------------------------------- 39 2.備份文件和加載文件---------------------------------------------------------------------------------- 40 1）備份文件--------------------------------------------------------------------------------------------------- 40 2）加載文件--------------------------------------------------------------------------------------------------- 41 Mastering 42 1.為什么要Mastering（原點(diǎn)復(fù)歸）------------------------------------------------------------------- 42 2. Mastering的方式--------------------------------------------------------------------------------------- 42 3. 0度位置Mastering------------------------------------------------------------------------------------ 42 4.單軸Mastering------------------------------------------------------------------------------------------- 43 點(diǎn)焊設(shè)置 45 控制器保養(yǎng) 60 1. 更換電池-------------------------------------------------------------------------------------------------- 60 1) 更換控制器主板上的電池--------------------------------------------------------------------------- 60 2) 更換機(jī)器人本體上的電池--------------------------------------------------------------------------- 60 2. 更換潤(rùn)滑油----------------------------------------------------------------------------------------------- 61 1) 換減速器和齒輪盒潤(rùn)滑油--------------------------------------------------------------------------- 61 2) 更換平衡塊軸承潤(rùn)滑油------------------------------------------------------------------------------ 61 認(rèn)識(shí)FANUC機(jī)器人 一.概論 1.機(jī)器人的構(gòu)成 圖1 是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系(見圖1) 2.機(jī)器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(點(diǎn)焊),Handing(搬運(yùn)),Sealing(涂膠),Painting(噴漆),去毛刺,切割,激光焊接.測(cè)量等. 3.FANUC機(jī)器人的型號(hào) 主要型號(hào): 型號(hào) 軸數(shù) 手部負(fù)重(kg) LR Mate 100iB/120iB 5 3/3 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6 Roboweld 100iB 6 6 R-2000iF/iW 6 165/200 4.機(jī)器人的主要參數(shù) 1)手部負(fù)重 2)運(yùn)動(dòng)軸數(shù) 3)2,3軸負(fù)重 4)運(yùn)動(dòng)范圍 5)安裝方式 6)重復(fù)定位精度 7)最大運(yùn)動(dòng)速度 5.FANUC機(jī)器人的安裝環(huán)境 1)環(huán)境溫度:0-45攝氏度 2)環(huán)境濕度:普通:75%RH 短時(shí)間:85%（一個(gè)月之內(nèi)） 3)振動(dòng):≤0.5G(4.9M/s2) 6.FANUC機(jī)器人的編程方式 1)在線編程 2)離線編程 7. FANUC機(jī)器人的特色功能 1)High sensitive collision detector 高性能碰撞檢測(cè)機(jī)能,機(jī)器人無(wú)須外加傳感器,各種場(chǎng)合均適用 2)Soft float 軟浮動(dòng)功能 用于機(jī)床工件的安裝和取出,有彈性的機(jī)械手. 3)Remote TCP 二.FANUC機(jī)器人的構(gòu)成 1. FANUC機(jī)器人軟件系統(tǒng) Handling Tool 用于搬運(yùn) Arc Tool 用于弧焊 Spot Tool 用于點(diǎn)焊 Sealing Tool 用于布膠 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool 用于激光焊接和切割 2. FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng) 1)基本參數(shù): 馬達(dá) 交流伺服馬達(dá) CPU 32位高速 輸入電源 R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate380伏/3相 I/O設(shè)備 Process I/O, Module A,B 等 2)單機(jī)形式:(見圖1) 一體化 （標(biāo)準(zhǔn)） 分離型 （天吊，壁掛等情況） 分離型B尺寸（大型）柜 （3軸以上的附加軸控制。PLC內(nèi)藏等情況） 操作臺(tái) 示教操作盤 3)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成（見圖2） ` 圖2 圖3 4)機(jī)器人控制器硬件（見圖3） 三.控制器 一. 認(rèn)識(shí)TP(Teach Pendant) 1.TP的作用 1）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人 2）編寫機(jī)器人程序 3）試運(yùn)行程序 4）生產(chǎn)運(yùn)行 5）查閱機(jī)器人的狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置，焊接電流） 2.認(rèn)識(shí)TP上的鍵（見圖4） 圖4 3.TP上的開關(guān)（見圖4） 圖4 （表1） TP開關(guān) 此開關(guān)控制TP有效/無(wú)效，當(dāng)TP無(wú)效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用。 DEADMAN 開關(guān) 當(dāng)TP有效時(shí)，只有DEADMAN 開關(guān)被按下，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)，一旦松開，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。 急停按鈕 此按鈕被按下，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。 4.TP上的指示燈 （表2） LED指示燈 功能 FAULT 顯示一個(gè)報(bào)警出現(xiàn)。 HOLD 顯示暫停鍵被按下。 STEP 顯示機(jī)器人在單步操作模式下。 BUSY 顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤驅(qū)動(dòng)器正在被操作。 RUNNING 顯示程序正在被執(zhí)行。 WELD ENBL 顯示弧焊被允許。 ARC ESTAB 顯示弧焊正在進(jìn)行中。 DRY RUN 顯示在測(cè)試操作模式下，使用干運(yùn)行。 JOINT 顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。 XYZ 顯示示教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系。 TOOL 顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系， 5.TP的顯示屏（見圖5） 1）液晶屏（16*40行） 2）顯示各種TOOL的菜單（有所不同） 3）Quick/Full菜單（通過FCTN鍵選擇） 圖5 6.屏幕菜單和功能菜單 1 UTILITIES 1 SELECT 2 TEST CYCLE 2 EDIT 3 MANUL FCTNS 3 DATA 4 ALARM 4 STATUS 5 I/O 5 POSITION 6 SETUP 6 SYSTEM 7 FILE 7 8 8 9 USER 9 0 ---NEXT--- 0 ---NEXT--- Page 1 Page 2 MENUS 1）屏幕菜單（見圖5，表2） 圖5 表2 項(xiàng)目 功能 UTILITIES 顯示提示 TEST CYCLE 為測(cè)試操作指定數(shù)據(jù) MANUAL FCTNS 執(zhí)行宏指令 ALARM 顯示報(bào)警歷史和詳細(xì)信息 I/O 顯示和手動(dòng)設(shè)置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號(hào) SETUP 設(shè)置系統(tǒng) FILE 讀取或存儲(chǔ)文件 USER 顯示用戶信息 SELECT 列出和創(chuàng)建程序 EDIT 編輯和執(zhí)行程序 DATA 顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的植 STATUS 顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài) POSITION 顯示機(jī)器人當(dāng)前的位置 SYSTEM 設(shè)置系統(tǒng)變量，Mastering 2）功能菜單（見圖6，表3） 1 ABORT 1QUICK/FULL MENUS 2 Disable FWD/BWD 2 SAVE 3 CHANGE GROUP 3 PRINT SCREEN 4 TOG SUB GROUP 4 PRINT 5 TOG WRIST JOG 5 6 6 7 RELEASE WAIT 7 8 8 9 9 0 ---NEXT--- 0 ---NEXT--- Page 1 Page 2 FCTN 圖6 表3 項(xiàng)目 功能 ABORT 強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序 Disable FWD/BWD 使用TP執(zhí)行程序時(shí)，選擇FWD/BWD是否有效 CHANGE GROUP 改變組（只有多組被設(shè)置時(shí)才會(huì)顯示） TOG SUB GROUP 在機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)軸和附加軸之間選擇示教對(duì)象 TOG WRIST JOG RELEASE WAIT 跳過正在執(zhí)行的等待語(yǔ)句。當(dāng)?shù)却Z(yǔ)句被釋放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個(gè)等待語(yǔ)句處 QUICK/FULL MENUS 在快速菜單和完整菜單之間選擇 SAVE 保存當(dāng)前屏幕中相關(guān)的數(shù)據(jù)到軟盤中 PRINT SCREEN 打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù) PRINT 打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù) 　　　３)快速菜單（見圖７） １ ALARM ２ UTILITIES ３ TEST CYCLE ４ DATA ５ MANAL FCTNS ６ I/O ７ STATUS ８ POSITION ９ ０ 圖７ 注意：使用選擇鍵可以顯示選擇程序的畫面，但除了可以選擇程序以外，其他功能都不能被使用。 　　　注意：使用編輯鍵可以顯示編輯程序的畫面，但除了改變點(diǎn)的位置和速度值，其他功能都不能使用。 圖8 二.操作者面板（見圖8） 三.遠(yuǎn)端控制器 遠(yuǎn)端控制器是和機(jī)器人控制器相連的外圍設(shè)備，用來(lái)設(shè)置系統(tǒng)，包括以下形式： 1） 用戶控制面板 2） 可編程控制器（PLC） 3） 主控計(jì)算機(jī)（Host Computer） 四.顯示器和鍵盤 外接的.顯示器和鍵盤通過RS-232C與控制器相連，可以執(zhí)行幾乎所有的TP功能。和機(jī)器人操作相關(guān)的功能只能通脫TP實(shí)現(xiàn)。 五.通訊 1）一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的RS-232C接口（外部） 2）兩個(gè)可選的RS-232C接口（內(nèi)部） 六.輸入/輸出I/O 輸入/輸出信號(hào)包括以下： 1） 外部輸入/輸出UI/UO 2） 操作者面板輸入/輸出SI/SO 3） 機(jī)器人輸入/輸出RI/RO 4） 數(shù)字輸入/輸出DI/DO（512/512） 5） 組輸入/輸出GI/GO（0 to 65535 最多16位） 6） 模擬輸入/輸出AI/AO（0 to 16383 15位數(shù)字植） 輸入/輸出設(shè)備有以下3種類型： 1） Model A 2） Model B 3） Process I/O PC板 其中Process I/O板可使用的信號(hào)線數(shù)最多，最多是512個(gè)。 七.外部I/O 外部信號(hào)是發(fā)送和接受來(lái)自遠(yuǎn)端控制器或周邊設(shè)備的信號(hào)，可以執(zhí)行以下功能： ■ 選擇程序 ■ 開始和停止程序 ■ 從報(bào)警狀態(tài)中恢復(fù)系統(tǒng) ■ 其他 八.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng) R-J3/R-J3iB控制器最多能控制16根軸，最多可控制3個(gè)組，每個(gè)組最多可以控制9根軸。每個(gè)組的操作是相互獨(dú)立的。 機(jī)器人根據(jù)TP示教或程序中的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)。 TP示教時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)基于當(dāng)前坐標(biāo)系和示教速度。 執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)基于位置信息、運(yùn)動(dòng)方式、速度、終止方式等。 九.急停設(shè)備 * 2個(gè)急停按鈕（一個(gè)位于操作箱面板，一個(gè)位于TP面板） * 外部急停（輸入信號(hào)） 外部急停的輸入端子位于控制器或操作箱內(nèi)。 十.附加軸 每個(gè)組最多可以有3根附加軸（除了機(jī)器人的6根軸）。 附加軸有以下2種類型： 1） 外部軸 控制時(shí)與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)，只能在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。 2） 內(nèi)部軸 直線運(yùn)動(dòng)或圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)，和機(jī)器人一起控制。 安全 一.注意事項(xiàng) 1.FANUC機(jī)器人所有者、操作者必須對(duì)自己的安全負(fù)責(zé)。FANUC不對(duì)機(jī)器使用的安全問題負(fù)責(zé)。FANUC提醒用戶在使用FANUC機(jī)器人時(shí)必須使用安全設(shè)備，必須遵守安全條款。 2. FANUC機(jī)器人程序的設(shè)計(jì)者、機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試者、安裝者必須熟悉FANUC機(jī)器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝。 3. FANUC機(jī)器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點(diǎn)在于機(jī)器人可以以很高的速度移動(dòng)很大的距離。 二.以下場(chǎng)合不可使用機(jī)器人 1,燃燒的環(huán)境 2.有爆炸可能的環(huán)境 3.無(wú)線電干擾的環(huán)境 4.水中或其他液體中 5.運(yùn)送人或動(dòng)物 6.不可攀附 7.其他 ！FANUC公司不為錯(cuò)誤使用的機(jī)器人負(fù)責(zé) 三.安全操作規(guī)程 1.示教和手動(dòng)機(jī)器人 1）請(qǐng)不要帶者手套操作示教盤和操作盤。 2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。 3）在按下示教盤上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。 4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。 5）機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無(wú)油，水及雜質(zhì)等。 2.生產(chǎn)運(yùn)行 1）在開機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。 2）須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。 3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。 4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。 編程 一.有效編程的技巧 1.運(yùn)動(dòng)指令 ■ Fastest Motion=JOINT motion 使用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)能減少運(yùn)行時(shí)間，直線運(yùn)動(dòng)的速度要稍低于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。 ■ Arc start/end=FINE position 在起弧開始和起弧結(jié)束的地方用FINE作為運(yùn)動(dòng)終止類型，這樣做可以使機(jī)器人精確運(yùn)動(dòng)到起弧開始和起弧結(jié)束的點(diǎn)處。 ■ Moving around workpieces =CNT position 繞過工件的運(yùn)動(dòng)使用 CNT作為運(yùn)動(dòng)終止類型，可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)看上去更連貫。 當(dāng)機(jī)器人手爪（焊槍等）的姿態(tài)突變時(shí)，會(huì)浪費(fèi)一些運(yùn)行時(shí)間，當(dāng)機(jī)器人手爪（焊槍等）的姿態(tài)逐漸變化時(shí)，機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)的更快。 1） 用一個(gè)合適的姿態(tài)示教開始點(diǎn) 2） 用一個(gè)和示教開始點(diǎn)差不多的姿態(tài)示教最后一點(diǎn) 3） 在開始點(diǎn)和最后一點(diǎn)之間示教機(jī)器人。觀察手爪（焊槍等）的姿態(tài)是否逐漸變化 4） 不斷調(diào)整，盡可能使機(jī)器人的姿態(tài)不要突變 注意：當(dāng)運(yùn)行程序機(jī)器人走直線時(shí)，有可能會(huì)經(jīng)過奇異點(diǎn)，這時(shí)有必要使用附加運(yùn)動(dòng)指令或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)方式改為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式。 2.設(shè)置Home點(diǎn) Home點(diǎn)是一個(gè)安全位置，機(jī)器人在這一點(diǎn)時(shí)會(huì)遠(yuǎn)離工件和周邊的機(jī)器，我們可以設(shè)置Home點(diǎn)，當(dāng)機(jī)器人在Home點(diǎn)時(shí)，會(huì)同時(shí)發(fā)出信號(hào)給其他遠(yuǎn)端控制設(shè)備如PLC），根據(jù)此信號(hào)，PLC可以判斷機(jī)器人是否在原點(diǎn)。 二.通電和關(guān)電 1,通電 1）將操作者面板上的斷路器置于ON 2）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備 是否正常。 3）將操作者面板上的電源開關(guān)置于ON 2.關(guān)電 1）通過操作者面板上的暫停按鈕停止機(jī)器人 2）將操作者面板上的電源開關(guān)置于OFF 3）操作者面板上的斷路器置于OFF 注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤驅(qū)動(dòng)器、視覺系統(tǒng)等和機(jī)器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。 三.手動(dòng)示教機(jī)器人 1.示教模式（見表1，圖1） 表1 關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教(Joint) 通過TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)軸示教 直角坐標(biāo)示教(XYZ) 沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線移動(dòng)機(jī)器人，分兩種坐標(biāo)系： 1）通用坐標(biāo)系(World)：機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系 2）用戶坐標(biāo)系(User)：用戶自定義的坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)示教(Tool) 沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線移動(dòng)機(jī)器人。工具坐標(biāo)系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系 圖1 設(shè)置示教模式，按TP上的COORD鍵進(jìn)行選擇。 屏幕顯示 JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT 狀態(tài)指示燈 JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT 2.設(shè)置示教速度 按TP上的示教速度鍵進(jìn)行設(shè)置。 示教速度鍵 VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% VFINE到5%之間，每按一下，改變1% 5%到100%之間，每按一下，改變5% SHIFT鍵+示教速度鍵 VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% 注意：開始的時(shí)候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來(lái)危險(xiǎn)。 3.示教 1）按下Deadman 開關(guān)，將TP開關(guān)置于ON 2）按下SHIFT鍵的同時(shí)，按示教鍵開始機(jī)器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個(gè)松開，機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)動(dòng)。 注意：示教機(jī)器人人前，請(qǐng)確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒有人。 四.創(chuàng)建程序 1.選擇程序 1.通過程序目錄畫面創(chuàng)建程序，按SELECT鍵顯示程序目錄畫面。 FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4 No Program name Comment 1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] 3 TEST1 [TESTPRG1] 4 TEST2 [TESTPRG2] . . . COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT > 程序目錄畫面 2.選中目標(biāo)程序后，按ENTER鍵確認(rèn)。 SAMPLE1 JOINT 10% 1/7 1 R[1]=0 2 LBL[1] 3 L