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本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）
套類零件自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
設(shè)計(jì)者：李富友
摘 要
針對(duì)數(shù)控車床設(shè)計(jì)的一種套類零件自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了坯料的抓取、自動(dòng)定位、夾緊以及工件的回放。該機(jī)構(gòu)主要由自動(dòng)安裝夾具，坯料、工件拾取機(jī)械手，動(dòng)力及控制系統(tǒng)組成。零件的自動(dòng)定位、夾緊由彈簧漲胎心軸實(shí)現(xiàn)，漲胎心軸是以工件的內(nèi)孔表面定位，由氣缸驅(qū)動(dòng)彈性筒夾向外擴(kuò)漲，實(shí)現(xiàn)工件的定位和夾緊的。坯料、工件的拾取、回放是由單臂形式的機(jī)械手通過(guò)伸縮、旋轉(zhuǎn)以及俯仰等運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的，這些運(yùn)動(dòng)均由氣缸驅(qū)動(dòng)獲得。本設(shè)計(jì)中，為實(shí)現(xiàn)工件的自動(dòng)上下料，單臂機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)與漲胎心軸的張合需進(jìn)行緊密配合。考慮到所夾持工件的實(shí)際尺寸、質(zhì)量等因素，本機(jī)構(gòu)采用氣動(dòng)、電氣控制實(shí)現(xiàn)了坯料和工件的拾取、安裝、回放過(guò)程的自動(dòng)完成。
關(guān)鍵詞： 自動(dòng)上下料；氣動(dòng)機(jī)械手；氣動(dòng)夾具；套類零件
Abstract
This paper is aimed at designing a sleeve parts automatic baiting agencies for a CNC lathe.Its function is processing the crawls, automatic positioning and clamping of the workpiece.The automatic baiting agencies mainly consist of the automatic fixture, the manipulator for picking up the workpiece and billets and the drive and control system.Among them,the automatic positioning and clamping of the sets parts is achieved by the axis fetal heart rate rising to the workpiece centering hole.When clamping the workpiece,flexible tube folder can center and clamp the cylindrical hole through the expansion and inflation;blank grasping of the workpiece and the intervals are achieved by the manipulator arm by stretching and rotating.In the issue,it is necessary for the movements of the manipulator arm and the automatical fixture Zhang to require the coordination.Taking into account that the actual workpiece size,the quality and the various features of the driven approach to the system,we decide to adopt the aerodynamic control,using compressed air to achieve the movements of the clamping fixture and manipulator.
Keywords:Automatic baiting;Pneumatic manipulator;Pneumatic fixture;sleeve parts
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目 錄
摘 要 I
Abstract Ⅱ
第1章 概述 1
1.1 自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的背景與目的 1
1.2 自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的意義 3
第2章 總體方案設(shè)計(jì) 4
2.1 方案設(shè)計(jì)概述 4
2.2 驅(qū)動(dòng)方式的確定 5
2.3 CK6140型數(shù)控車床的主要參數(shù) 8
2.4 總體方案設(shè)計(jì) 9
2.5 本章小結(jié) 11
第3章 夾具設(shè)計(jì) 12
3.1 機(jī)床夾具設(shè)計(jì)概述 12
3.2 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 13
3.3 氣動(dòng)夾緊裝置設(shè)計(jì)計(jì)算 17
3.4 本章小結(jié) 19
第4章 機(jī)械手設(shè)計(jì) 20
4.1 運(yùn)動(dòng)分析 20
4.2 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 21
4.3 本章小結(jié) 31
第5章 氣動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 33
5.1 氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)原理圖的擬定 33
5.2 電氣控制設(shè)計(jì) 34
5.3 本章小結(jié) 36
結(jié) 論 37
致 謝 38
參考文獻(xiàn) 38
第1章 概述
1.1 自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的背景與目的
數(shù)控機(jī)床是一種以數(shù)字量作為指令信息、形式，通過(guò)電子計(jì)算機(jī)或?qū)Ｓ糜?jì)算機(jī)裝置控制的機(jī)床，是在機(jī)電一體化技術(shù)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的一種靈活而高效的自動(dòng)化機(jī)床，在機(jī)械行業(yè)中得到了日益廣泛的應(yīng)用，因?yàn)樗哂腥缦碌奶攸c(diǎn)：
（1） 適應(yīng)性強(qiáng)
適應(yīng)性即所謂的柔性，是指數(shù)控機(jī)床隨生產(chǎn)對(duì)象變化而變化的適應(yīng)能力。在數(shù)控機(jī)床上進(jìn)行產(chǎn)品加工，當(dāng)產(chǎn)品改變時(shí)，僅僅需要改變數(shù)控設(shè)備的輸入程序（即工作程序，又稱用戶軟件）就能適應(yīng)新產(chǎn)品的生產(chǎn)需要，而不需改變機(jī)械部分和控制部分的硬件，而且生產(chǎn)過(guò)程是自動(dòng)完成的。這一點(diǎn)不僅滿足了當(dāng)前產(chǎn)品更新、更快的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)需要，而且較好的解決了單件、小批量、多變產(chǎn)品的自動(dòng)化生產(chǎn)問(wèn)題。適應(yīng)性強(qiáng)是數(shù)控機(jī)床最突出的優(yōu)點(diǎn)，也是數(shù)控機(jī)床得以生產(chǎn)和迅速發(fā)展的主要原因。
（2）能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)
普通機(jī)床難以實(shí)現(xiàn)或根本無(wú)法實(shí)現(xiàn)軌跡為三次以上的曲線或曲面的運(yùn)動(dòng)，如螺旋槳、汽輪機(jī)葉片之類的空間曲面; 而數(shù)控機(jī)床則可以實(shí)現(xiàn)幾乎是任意軌跡運(yùn)動(dòng)和任何形狀的空間曲面，適用于復(fù)雜異型零件的加工。
（3）加工精度高，產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定
數(shù)控機(jī)床是按照預(yù)定程序自動(dòng)工作的，一般情況下工作過(guò)程不需要人工干預(yù)，這就消除了操作者認(rèn)為生產(chǎn)的誤差。在設(shè)計(jì)制造設(shè)備主機(jī)時(shí)，通常采取了許多措施，使數(shù)控設(shè)備的機(jī)械部分達(dá)到較高的精度。數(shù)控裝置的脈沖當(dāng)量可達(dá)0.01—0.00002mm, 同時(shí)，可以通過(guò)實(shí)現(xiàn)檢測(cè)反饋修正誤差或補(bǔ)償來(lái)獲得更高的精度。因此，數(shù)控機(jī)床可以獲得比機(jī)床本身精度更高的加工精度。尤其提高了同批零件生產(chǎn)的一致性 ，使產(chǎn)品質(zhì)量獲得穩(wěn)定的控制。
（4）生產(chǎn)效率高
數(shù)控機(jī)床比普通機(jī)床的生產(chǎn)效率能高出許多倍。尤其對(duì)某些復(fù)雜零件的加工，生產(chǎn)效率可提高十幾倍甚至幾十倍。其原因如下：
①數(shù)控機(jī)床具有較高的剛性，可采用較大的切削用量，有效地減少了加工中的切削時(shí)間。
②具有自動(dòng)變速、自動(dòng)換刀河其他輔助操作自動(dòng)化等功能，而且無(wú)需工序間的檢驗(yàn)和測(cè)量，使輔助時(shí)間大為縮短。
③工序集中、一機(jī)多用的數(shù)控加工中心，在一次裝夾工件后幾乎可以完成零件的全部加工，這樣不僅可減少裝夾誤差，還可減少半成品的周轉(zhuǎn)時(shí)間，生產(chǎn)效率的提高更為明顯。
④減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件
數(shù)控機(jī)床的工作是按預(yù)先編制好的加工程序自動(dòng)連續(xù)完成的，操作者除輸入加工程序及相關(guān)的操作之外，不需進(jìn)行繁重的重復(fù)手工操作，勞動(dòng)條件和勞動(dòng)強(qiáng)度大為改善。
⑤有利于科學(xué)的生產(chǎn)管理
采用數(shù)控機(jī)床能準(zhǔn)確地計(jì)算產(chǎn)品生產(chǎn)工時(shí)，并有效地建華檢驗(yàn)、工夾具和半成品的管理工作。數(shù)控機(jī)床采用標(biāo)準(zhǔn)的信息代碼輸入，這樣有利于于計(jì)算機(jī)連接，構(gòu)成由計(jì)算機(jī)控制和管理的生產(chǎn)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)制造和生產(chǎn)管理的自動(dòng)化。
數(shù)控機(jī)床與普通機(jī)床相比具有許多優(yōu)點(diǎn)，其應(yīng)用范圍正在不斷擴(kuò)大，但目前它并不能完全替代普通機(jī)床，也還不能以最經(jīng)濟(jì)的方式解決機(jī)械加工中的所有問(wèn)題。在實(shí)際選用時(shí)，一定要充分考慮其技術(shù)經(jīng)濟(jì)效益。數(shù)控機(jī)床最適合加工具有以下特點(diǎn)的零件：
（1）多品種小批量生產(chǎn)的零件。
（2）形狀結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜的零件。
（3）需要頻繁改型的零件。
（4）價(jià)格昂貴，不允許報(bào)廢的關(guān)鍵零件。
（5）需要最短周期制作的急需零件。
（6）批量較大精度要求很高的零件。
由于數(shù)控機(jī)床的自動(dòng)化程度、生產(chǎn)效率都很高，可最大限度地減小操作工人。因此，大批量生產(chǎn)的零件采用數(shù)控機(jī)床加工，在經(jīng)濟(jì)上也是可行的。
車床主要是用于車削加工，在機(jī)床上一般可以加工各種回轉(zhuǎn)表面，如內(nèi)外圓柱面、圓錐面、成形回轉(zhuǎn)表面及螺紋表面等。在數(shù)控車床上還可以加工高精度的曲面與端面螺紋。用的刀具主要是車刀、各種孔加工工具（鉆頭、鉸刀、鏜刀等）及螺紋刀具。車床主要用于加工各種軸類、套筒類和盤類零件上的回轉(zhuǎn)表面。數(shù)控車床加工零件的尺寸精度可達(dá)IT5~IT6，表面粗糙度可達(dá)1.6μm以下。
數(shù)控車床的種類很多，各種臥式車床都有數(shù)控化的。數(shù)控車床主要可分為數(shù)控臥式車床、數(shù)控立式車床和數(shù)控專用車床（數(shù)控凸輪車床、數(shù)控曲軸車床、數(shù)控絲杠車床等）；或分為普通數(shù)控車床和車削加工中心。
數(shù)控車床與臥式車床相比，有以下幾個(gè)特點(diǎn)：
（1）高精度 數(shù)控車床控制系統(tǒng)的性能不斷提高，機(jī)械結(jié)構(gòu)不斷完善，機(jī)床精度日益提高。
（2）高效率 隨著新刀具材料的應(yīng)用和機(jī)床結(jié)構(gòu)的完善，數(shù)控車床的加工效率、主軸轉(zhuǎn)速、傳動(dòng)功率不斷提高，使得新型數(shù)控車床的空轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間大為縮短。其加工效率比臥式車床高2~5倍。加工零件形狀越復(fù)雜，越體現(xiàn)出數(shù)控車床的高效率加工特點(diǎn)。
（3）高柔性 數(shù)控車床具有高柔性，適應(yīng)70%以上的多品種、小批量零件的自動(dòng)加工。
（4）高可靠性 隨著數(shù)控系統(tǒng)的性能提高，數(shù)控車床的無(wú)故障工作時(shí)間迅速提高。
（5）工藝能力強(qiáng) 數(shù)控車床既能用于粗加工又能用于精加工，可以在一次裝夾中完成零件全部或大部分工序。
（6）模塊化設(shè)計(jì) 數(shù)控車床的設(shè)計(jì)多采用模塊化原則設(shè)計(jì)。
現(xiàn)在，數(shù)控車床技術(shù)還在不斷向前發(fā)展著。隨著數(shù)控系統(tǒng)，機(jī)床結(jié)構(gòu)和刀具材料的技術(shù)發(fā)展，數(shù)控車床將向高速化發(fā)展，進(jìn)一步提高主軸轉(zhuǎn)速、刀具快速移動(dòng)以及轉(zhuǎn)位換刀速度；工藝和工序?qū)⒏訌?fù)合化和集中化；數(shù)控車床向多主軸、多刀架加工方向發(fā)展；為實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)時(shí)間無(wú)人化全自動(dòng)操作，數(shù)控車床向全自動(dòng)化方向發(fā)展；機(jī)床的加工精度向更高方向發(fā)展。同時(shí)，數(shù)控車床也向簡(jiǎn)易型發(fā)展。
隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的提高，工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的很多重體力勞動(dòng)必將有機(jī)器代替，這一方面可以減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，另一方面可以大大提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。隨著機(jī)械制造業(yè)的日益發(fā)展和數(shù)控車床的普及使用，工件的裝夾往往成為制約提高加工效率的主要原因，而普通車床常用的夾緊送料方式是采用手工送料，利用裝在機(jī)床主軸法蘭上的三爪卡盤或四爪卡盤進(jìn)行夾緊工件，裝夾時(shí)間較長(zhǎng)，工人的勞動(dòng)強(qiáng)度大。對(duì)于數(shù)控車床而言，人工裝夾時(shí)間往往比加工時(shí)間還長(zhǎng)，為此，在數(shù)控車床上曾開發(fā)出液壓或電機(jī)夾緊送料裝置。液壓夾緊裝置雖然體積小，但必須每臺(tái)車床配備一套液壓站，所以其成本較高，且送料機(jī)構(gòu)采用重物提拉方法，結(jié)構(gòu)大，占用地方多，另外液壓站使用的介質(zhì)為液壓油，維護(hù)保養(yǎng)時(shí)易污染環(huán)境等。電機(jī)夾緊裝置的體積較液壓夾緊裝置稍微大些，較經(jīng)濟(jì)，但一般只有夾緊裝置而只有送料裝置，使數(shù)控車床無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)連續(xù)工作，從而降低了數(shù)控車床的加工效率。
套類零件自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)主要包括自動(dòng)安裝夾具，坯料、工件拾取機(jī)械手，動(dòng)力及控制系統(tǒng)。在數(shù)控車床加工過(guò)程中，該機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)坯料的抓取、自動(dòng)定位夾緊以及工件的回放等功能，可以實(shí)現(xiàn)數(shù)控車床的自動(dòng)連續(xù)工作，操作簡(jiǎn)便，大幅度提高了工作效率和加工的自動(dòng)化程度。
1.2 自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的意義
該自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)利用壓縮空氣作為動(dòng)力源，取之不盡，用之不竭，可以節(jié)約能源，氣體不易堵塞流動(dòng)通道，用過(guò)后可隨時(shí)排入，不污染環(huán)境，成本較低，維護(hù)保養(yǎng)容易氣動(dòng)動(dòng)作迅速，反應(yīng)快，氣動(dòng)機(jī)械手與氣動(dòng)夾具相互配合工作，能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)控車床的自動(dòng)連續(xù)工作，從而提高了加工成本，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。
第2章 總體方案設(shè)計(jì)
2.1 方案設(shè)計(jì)概述
機(jī)械產(chǎn)品的設(shè)計(jì)過(guò)程由三個(gè)相互影響的步驟組成，稱為方案設(shè)計(jì)階段（或稱概念設(shè)計(jì)階段）、技術(shù)設(shè)計(jì)階段（或稱初步設(shè)計(jì)階段）和施工設(shè)計(jì)階段（或稱詳細(xì)設(shè)計(jì)階段）。
2.1.1 方案設(shè)計(jì)
方案設(shè)計(jì)階段的主要任務(wù)是根據(jù)計(jì)劃任務(wù)書，在經(jīng)調(diào)研進(jìn)一步確定設(shè)計(jì)要求的基礎(chǔ)上，通過(guò)創(chuàng)造性思維和試驗(yàn)研究，，克服技術(shù)難關(guān)，經(jīng)過(guò)分析、綜合與技術(shù)經(jīng)濟(jì)評(píng)價(jià)，使構(gòu)思和目標(biāo)完善化，從而確定出產(chǎn)品的工作原理與總體設(shè)計(jì)方案。2.1.1.1 明確設(shè)計(jì)要求
設(shè)計(jì)要求主要是功能要求、使用性能要求、工況適應(yīng)性要求、宜人性要求、外觀要求、環(huán)境適應(yīng)性要求、工藝性要求、法規(guī)與標(biāo)準(zhǔn)化要求、經(jīng)濟(jì)性要求等等。
2.1.1.2 功能分析
技術(shù)系統(tǒng)是由構(gòu)造體系和功能體系構(gòu)成的。建立構(gòu)造體系是為了實(shí)現(xiàn)功能要求。對(duì)技術(shù)系統(tǒng)從功能體系入手進(jìn)行分析，有利于擺脫現(xiàn)有結(jié)構(gòu)的束縛，形成新的更好的方案。功能分析的目標(biāo)是通過(guò)分析，建立對(duì)象系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)，通過(guò)局部功能的聯(lián)系，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的總功能。功能分析過(guò)程是設(shè)計(jì)人員初步醞釀功能原理設(shè)計(jì)方案的過(guò)程。這個(gè)過(guò)程往往不是一次能夠完成的，而是隨著設(shè)計(jì)工作的深入進(jìn)行不斷修改、完善。
2.1.1.3 功能原理設(shè)計(jì)
此階段的落腳點(diǎn)是為不同的功能、不同的工作原理、不同的運(yùn)動(dòng)規(guī)律匹配不同的結(jié)構(gòu)，這就是通常所說(shuō)的型、數(shù)綜合，而且通過(guò)上述的排列組合，會(huì)出現(xiàn)非常多的功能原理解，產(chǎn)生很多的運(yùn)動(dòng)方案，這就為優(yōu)選方案提供了基礎(chǔ)。
2.1.2 技術(shù)設(shè)計(jì)
技術(shù)設(shè)計(jì)的任務(wù)是在功能原理設(shè)計(jì)所取得的優(yōu)化方案的基礎(chǔ)上，使原理構(gòu)思轉(zhuǎn)化為具有實(shí)用水平的具體結(jié)構(gòu)，其中包括確定基本技術(shù)參數(shù)，進(jìn)行總體布局設(shè)計(jì)和結(jié)構(gòu)裝配圖設(shè)計(jì)。對(duì)所設(shè)計(jì)的產(chǎn)品應(yīng)滿足如下要求：制造和維護(hù)經(jīng)濟(jì)、操縱方便安全、可靠性高、使用壽命合理。為了達(dá)到這些要求，零件應(yīng)滿足強(qiáng)度、剛度、抗振性、耐磨性、耐熱性和工藝性等原則。
2.1.2.1 確定基本技術(shù)參數(shù)
（1）主要尺寸參數(shù) 工作尺寸標(biāo)志著機(jī)械的工作范圍和主要性能，一般包括工作尺寸、外形尺寸、工作裝置尺寸等。應(yīng)根據(jù)產(chǎn)品需滿足的工藝要求及尺寸范圍來(lái)確定。
（2）質(zhì)量參數(shù) 包括整機(jī)質(zhì)量、各主要部件質(zhì)量、質(zhì)心位置等。
（3）功率參數(shù)（包括運(yùn)動(dòng)參數(shù)、動(dòng)力參數(shù)） 機(jī)械的運(yùn)動(dòng)參數(shù)有移動(dòng)速度、加速度和調(diào)速范圍等，主要取決于機(jī)器要實(shí)現(xiàn)的工藝要求。機(jī)器的動(dòng)力參數(shù)包括承載力、原動(dòng)機(jī)功率。工作裝置是載荷直接作用的構(gòu)件，力參數(shù)是其設(shè)計(jì)計(jì)算的依據(jù)，也是機(jī)械性能的主要標(biāo)志。原動(dòng)機(jī)功率反映了機(jī)械的動(dòng)力級(jí)別，它與其他參數(shù)有函數(shù)關(guān)系，常是機(jī)械分級(jí)的標(biāo)志，也是機(jī)械中各零部件的尺寸設(shè)計(jì)計(jì)算的依據(jù)。
（4）技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo) 包括機(jī)械的生產(chǎn)率，機(jī)械的精度、效率、壽命、成本等。技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)是評(píng)價(jià)機(jī)械設(shè)備性能優(yōu)劣的主要依據(jù)，也是設(shè)計(jì)應(yīng)達(dá)到的基本要求。
2.1.2.2 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的任務(wù)就是依據(jù)所確定的原理方案，在總體設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上給出具體的結(jié)構(gòu)圖，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)包括機(jī)器的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和零部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本原則是明確（功能明確、工作原理明確、使用工況及應(yīng)力狀態(tài)明確）、簡(jiǎn)單、安全（結(jié)構(gòu)構(gòu)件安全、功能安全、運(yùn)行安全、工作安全和環(huán)境安全）。另外，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)原理提供了用具體結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)預(yù)定功能的策略和方法。
2.2 驅(qū)動(dòng)方式的確定
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是帶動(dòng)操作機(jī)各運(yùn)動(dòng)副的動(dòng)力源，常用的驅(qū)動(dòng)方式包括電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)和氣壓驅(qū)動(dòng)三種。
2.2.1 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)
電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)是利用各種類型的電動(dòng)機(jī)經(jīng)過(guò)機(jī)械傳動(dòng)（或直接）驅(qū)動(dòng)操作機(jī)構(gòu)以獲得各種運(yùn)動(dòng)。其應(yīng)用類型大致可分為普通交、直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)、直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)、交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)等。
普通交、直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)需加減速裝置，輸出力矩大，但控制性能差，慣性大，適用于中型或重型機(jī)器人。伺服電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸出力矩相對(duì)小，控制性能好，可實(shí)現(xiàn)速度和位置的精確控制，適用于中小型機(jī)器人。交、直流伺服電動(dòng)機(jī)一般用于閉環(huán)控制系統(tǒng)，而步進(jìn)電動(dòng)機(jī)則主要用于開環(huán)控制系統(tǒng)，一般用于速度和位置精度要求不高的場(chǎng)合。
電動(dòng)機(jī)使用簡(jiǎn)單，且隨著材料性能的提高，電動(dòng)機(jī)性能也逐漸提高。電力驅(qū)動(dòng)因有不需能量轉(zhuǎn)換、控制靈活、使用方便、噪聲較低、起動(dòng)力矩大等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛選用。
2.2.2 氣壓驅(qū)動(dòng)
氣壓傳動(dòng)是以壓縮空氣為工作介質(zhì)進(jìn)行能量傳遞和信號(hào)傳遞的。氣壓傳遞的工作原理是利用空壓機(jī)把電動(dòng)機(jī)或其它原動(dòng)機(jī)輸出的機(jī)械能轉(zhuǎn)化為壓力能，然后在控制元件的作用下，通過(guò)執(zhí)行元件把壓力能轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)或回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)形式的機(jī)械能，從而完成各種動(dòng)作，并對(duì)外做功。
氣動(dòng)技術(shù)在國(guó)外發(fā)展很快，在國(guó)內(nèi)也被廣泛應(yīng)用于機(jī)械、電子、輕工、紡織、食品、醫(yī)藥、包裝、冶金、石化、航空、交通運(yùn)輸?shù)雀鱾€(gè)工業(yè)部門。氣動(dòng)機(jī)械手、組合機(jī)床、加工中心、生產(chǎn)自動(dòng)線、自動(dòng)檢測(cè)和實(shí)驗(yàn)裝置等已大量涌現(xiàn)，它們?cè)谔岣呱a(chǎn)效率、自動(dòng)化程度、產(chǎn)品質(zhì)量、工作可靠性和實(shí)現(xiàn)特殊工藝等方面顯現(xiàn)出極大的優(yōu)越性。這主要是因?yàn)闅鈮簜鲃?dòng)與機(jī)械、電氣、液壓傳動(dòng)傳動(dòng)相比有以下特點(diǎn)。
氣壓傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)：
（1）工作介質(zhì)是空氣，與液壓油相比可節(jié)約能源，而且取之不盡、用之不竭。氣體不易堵塞流動(dòng)通道，用過(guò)后可將其隨時(shí)排入大氣中，不污染環(huán)境；
（2）空氣的特性受溫度影響小。在高溫下能可靠地工作，不會(huì)發(fā)生燃燒或爆炸。且溫度變化時(shí)，對(duì)空氣的粘度影響極小，故不會(huì)影響傳動(dòng)性能；
（3）空氣的粘度很小（約為液壓油的萬(wàn)分之一），所以流動(dòng)阻力小，在管道中流動(dòng)的壓力損失較小，所以便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送；
（4）相對(duì)液壓傳動(dòng)而言，氣動(dòng)動(dòng)作迅速、反應(yīng)快，一般只需0.02～0.3s就可達(dá)到工作壓力和速度。液壓油在管路中流動(dòng)速度一般為1～5m/s，而氣體的流速最小也大于10m/s，有時(shí)甚至達(dá)到音速，排氣時(shí)還達(dá)到超音速；
（5）氣體壓力具有較強(qiáng)的自保持能力，即使壓縮機(jī)停機(jī)，關(guān)閉氣閥，但裝置中仍然可以維持一個(gè)穩(wěn)定的壓力。液壓系統(tǒng)要保持壓力，一般需要能源泵繼續(xù)工作或另加蓄能器，而氣體通過(guò)自身的膨脹性來(lái)維持承載缸的壓力不變；
（6）氣動(dòng)元件可靠性高、壽命長(zhǎng)。電氣元件可運(yùn)行百萬(wàn)次，而氣動(dòng)元件可運(yùn)行2000～4000萬(wàn)次；
（7）工作環(huán)境適應(yīng)性好，特別是在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、輻射、振動(dòng)等惡劣環(huán)境中，比液壓、電子、電氣傳動(dòng)和控制優(yōu)越；
（8）氣動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，維護(hù)方便，過(guò)載能自動(dòng)保護(hù)。
氣壓傳動(dòng)的不足之處：
（1）由于空氣的可壓縮性較大，氣動(dòng)裝置的動(dòng)作穩(wěn)定性較差，外載變化時(shí)，對(duì)工作速度的影響較大；
（2）由于工作壓力低，氣動(dòng)裝置的輸出力或力矩受到限制。在結(jié)構(gòu)尺寸相同的情況下，氣壓傳動(dòng)裝置比液壓傳動(dòng)裝置輸出的力要小得多。氣壓傳動(dòng)裝置的輸出力不宜大于10～40kN；
（3）氣動(dòng)裝置中的信號(hào)傳遞速度比光、電控制速度慢，所以不宜用于信號(hào)傳遞速度要求十分高的復(fù)雜線路中。同時(shí)實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程中的遙控也比較困難，但對(duì)一般的機(jī)械設(shè)備，氣動(dòng)信號(hào)的傳遞速度是能滿足工作要求的；
（4）噪聲較大，尤其是在超音速排氣時(shí)要加消聲器。
在所有的驅(qū)動(dòng)方式中，氣壓驅(qū)動(dòng)是最簡(jiǎn)單的，在工業(yè)上應(yīng)用很廣。其中不少氣動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)用于機(jī)器人，多用于開關(guān)控制和順序控制的機(jī)器人。氣動(dòng)執(zhí)行元件既有直線氣缸也有旋轉(zhuǎn)氣動(dòng)馬達(dá)。
氣動(dòng)系統(tǒng)的工作介質(zhì)是壓縮空氣，氣動(dòng)控制閥簡(jiǎn)單、便宜，而且工作壓力也低的多。多數(shù)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)用來(lái)完成擋塊間的運(yùn)動(dòng)。氣動(dòng)系統(tǒng)的主要優(yōu)點(diǎn)之一就是操作簡(jiǎn)便、易于編程，所以可以完成大量的點(diǎn)位搬運(yùn)操作的任務(wù)。但是用氣壓伺服實(shí)現(xiàn)高精度很困難。不過(guò)在能滿足精度的場(chǎng)合，氣壓驅(qū)動(dòng)在所有的機(jī)器人及機(jī)械手中是重量最輕的，成本也最低。氣壓系統(tǒng)的動(dòng)力源由高質(zhì)量的空氣壓縮機(jī)提供。這個(gè)氣源可經(jīng)過(guò)一個(gè)公用的多路接頭為所有的氣動(dòng)模塊所共享。安裝在多路接頭上的電磁閥控制通向各個(gè)氣動(dòng)元件的氣流量。
綜上所述，并結(jié)合具體設(shè)計(jì)的上下料機(jī)構(gòu)抓取工件的尺寸、大小等，本設(shè)計(jì)最終采用氣壓驅(qū)動(dòng)。
2.3 CK6140型數(shù)控車床的主要參數(shù)
床身最大工件回轉(zhuǎn)直徑 400 mm
最大車削長(zhǎng)度 1000 mm
中心高 205 mm
主軸頭形成 6#C型
主軸錐孔 莫式6號(hào)
主軸孔徑 52 mm
主軸轉(zhuǎn)速范圍 100～2500r/min
機(jī)床輪廓尺寸
長(zhǎng)度 2265 mm
寬度 1050 mm
高度 1466 mm
主軸線與床身邊緣的間距 300 mm
主軸線距地面高度 1100 mm
床頭箱長(zhǎng)度 610 mm
2.4 總體方案設(shè)計(jì)
機(jī)床的上下料，是指將毛坯送到正確的加工位置及將加工好的工件從機(jī)床上取下的過(guò)程。按自動(dòng)化程度，機(jī)床的上下料裝置分為人工上下料裝置和自動(dòng)上下料裝置兩類。人工上下料通常借助傳送滾道或起重機(jī)等設(shè)施，通過(guò)人工操作進(jìn)行機(jī)床的上下料。這類操作需要較長(zhǎng)時(shí)間，耗費(fèi)體力，主要適用于單件小批生產(chǎn)或大型的活外形復(fù)雜的工件。在大批大量生產(chǎn)中，為了縮短上下料時(shí)間，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，通常采用自動(dòng)化的上下料裝置，如料倉(cāng)式、料斗式、上下料機(jī)械手或機(jī)器人等。
本設(shè)計(jì)所需要完成的針對(duì)數(shù)控車床的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)，主要實(shí)現(xiàn)的功能是坯料的抓取、自動(dòng)定位、夾緊和工件的回放。設(shè)計(jì)者決定采用單臂機(jī)械手，由它的旋轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮運(yùn)動(dòng)來(lái)完成上下料。
機(jī)械手是一種能模仿人手的某些工作機(jī)能，按照程序要求實(shí)現(xiàn)抓取和搬運(yùn)工件，或完成某些勞動(dòng)作業(yè)的機(jī)械自動(dòng)化裝置。有時(shí)也稱為操作機(jī)或工業(yè)機(jī)器人。上下料機(jī)械手依據(jù)其安放位置可以分為內(nèi)裝式、附裝式和單置萬(wàn)能式機(jī)器人三類形式。按照其是否移動(dòng)又分為固定式和行走式兩類機(jī)器人。
固定式機(jī)器人由于本體是固定的，它只能借助其臂部在可活動(dòng)范圍內(nèi)進(jìn)行上下料作業(yè)，它的傳送距離九受到一定限制。如果能自動(dòng)更換手部，它就可以抓取工件、刀具或夾具等實(shí)現(xiàn)多種操作，是一種具有較大柔性的傳送裝備。
固定式機(jī)器人可分為服務(wù)于多臺(tái)機(jī)床與固定機(jī)床兩類。將小型機(jī)器人直接安裝在機(jī)床的側(cè)面或上部，使它具有搬運(yùn)與裝卸工件所必需的最低限度的運(yùn)動(dòng)自由度，可用CNC裝置控制機(jī)器人的動(dòng)作。
行走式機(jī)器人又稱移動(dòng)式機(jī)器人，具有較大的活動(dòng)范圍。
隨著柔性制造系統(tǒng)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人在物流系統(tǒng)中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。工業(yè)機(jī)器人可以在數(shù)控機(jī)床與工件臺(tái)架之間完成工件的傳送任務(wù)；也可以在兩三臺(tái)數(shù)控車床之間，以及與工件臺(tái)架之間完成復(fù)雜的工件傳送任務(wù)；還可以完成刀具交換、夾具交換甚至裝配等任務(wù)。它將加工與裝配、成品與毛坯、工件、刀具和夾具等有機(jī)的聯(lián)系起來(lái)，構(gòu)成一個(gè)完整的系統(tǒng)。應(yīng)該指出的是，工業(yè)機(jī)器人在這里僅用于上下料，它當(dāng)然比焊接、噴漆機(jī)器人的功能要求要簡(jiǎn)單一些。
針對(duì)數(shù)控車床的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)的功能是坯料的抓取、自動(dòng)定位、夾緊和工件的回放。本機(jī)構(gòu)采用單臂機(jī)械手，由它的旋轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮運(yùn)動(dòng)來(lái)完成上下料。同時(shí)設(shè)計(jì)一氣動(dòng)彈簧漲胎心軸實(shí)現(xiàn)工件的自動(dòng)定心夾緊與松開。機(jī)械手與氣動(dòng)夾具相互配合完成數(shù)控機(jī)床的自動(dòng)化加工。上下料系統(tǒng)包含料臺(tái)放出一個(gè)套類工件、氣動(dòng)機(jī)械手抓取工件，送入機(jī)床夾具內(nèi)然后退回到一定位置，等到工件加工完之后，氣動(dòng)機(jī)械手動(dòng)作抓取零件放回料臺(tái)，這些動(dòng)作都用電磁鐵和行程開關(guān)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的開關(guān)控制。從而完成上下料的總過(guò)程。機(jī)械手上下料與機(jī)床彈簧漲胎心軸的松開、夾緊及車刀運(yùn)動(dòng)有聯(lián)鎖關(guān)系，其程序如下：隔料器放出一個(gè)工件——機(jī)械手手臂伸出到指定位置——開關(guān)發(fā)出信號(hào)、手爪夾緊工件——機(jī)械手手臂上仰到指定高度——開關(guān)發(fā)出信號(hào)、機(jī)械手逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°將工件送到彈簧漲胎心軸上——開關(guān)發(fā)出工件到位信號(hào)——彈簧漲胎心軸外漲夾緊工件——機(jī)械手手爪松開工件——開關(guān)發(fā)出信號(hào)、手臂縮回——行程開關(guān)發(fā)出信號(hào)、手臂俯下——加工工件——開關(guān)發(fā)出信號(hào)、機(jī)械手手臂上仰到指定高度——開關(guān)發(fā)出信號(hào)、手臂伸出到指定位置——手爪夾緊工件——開關(guān)發(fā)出信號(hào)、夾具松開——開關(guān)發(fā)出信號(hào)、機(jī)械手順時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°將工件放回料臺(tái)——機(jī)械手回到初始位置——隔料器放出下一個(gè)工件——機(jī)械手再完成工件的上下料——循環(huán)。
1—料臺(tái)?。病肿Α。场炜s缸?。础獢?shù)控機(jī)床?。怠蹈住。丁D(zhuǎn)缸
圖２-1 上下料系統(tǒng)簡(jiǎn)圖
根據(jù)數(shù)控機(jī)床的機(jī)構(gòu)參數(shù)可知，料臺(tái)高800 mm，料臺(tái)和機(jī)床主軸線之間的距離為1800mm。如圖2-1所示，數(shù)控機(jī)床與料臺(tái)平行布置；單臂形式的氣動(dòng)機(jī)械手置于車床與料臺(tái)的中間位置，固定在平臺(tái)上；彈簧漲胎心軸安裝在數(shù)控機(jī)床的主軸上，隨主軸一起旋轉(zhuǎn)?？紤]到機(jī)械手的工作空間和人工操作空間，通過(guò)定性的分析，按下開關(guān)，啟動(dòng)工作后，機(jī)械手手臂在伸縮氣缸3的驅(qū)動(dòng)下伸長(zhǎng)347mm，手爪2在氣缸驅(qū)動(dòng)下夾緊料臺(tái)上的一個(gè)工件后，時(shí)間繼電器發(fā)出信號(hào)，機(jī)械手手臂由位于其正下方的升降氣缸5驅(qū)動(dòng)，上仰一定角度，使得手爪所抓取工件的中軸線上升300mm，此時(shí)升降缸5上升28mm。手臂到位后，行程開關(guān)發(fā)出信號(hào)，機(jī)械手在旋轉(zhuǎn)缸6的驅(qū)動(dòng)和行程開關(guān)的控制下逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°。這樣，機(jī)械手手臂伸向數(shù)控機(jī)床的主軸方向，將工件直接送入車床夾具。彈簧漲胎心軸外漲夾緊工件后，手爪在氣缸驅(qū)動(dòng)下松開工件，在時(shí)間繼電器和行程開關(guān)的控制下，機(jī)械手手臂縮回、下俯并且停止到安全位置。數(shù)控機(jī)床開始加工工件，加工完畢后，時(shí)間繼電器發(fā)出信號(hào)，在行程開關(guān)控制下，升降缸5上升28mm，使得機(jī)械手臂上仰一定角度，手臂在伸縮缸3的驅(qū)動(dòng)下再次伸長(zhǎng)347mm，手爪2在氣缸驅(qū)動(dòng)下夾緊已加工完的工件，夾具松開，時(shí)間繼電器發(fā)出信號(hào)，在行程開關(guān)控制下，機(jī)械手由旋轉(zhuǎn)缸6驅(qū)動(dòng)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°后回到料臺(tái)方向。手臂隨著升降缸5的下降而俯下，手爪在氣缸驅(qū)動(dòng)下松開，將工件放于料臺(tái)上，時(shí)間繼電器發(fā)出信號(hào)后，手臂由伸縮缸3驅(qū)動(dòng)退回到初始位置。機(jī)械手的上述一系列運(yùn)動(dòng)與車床夾具的夾緊、松開相配合，實(shí)現(xiàn)了機(jī)床的上下料。
氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)中，伸縮缸3驅(qū)動(dòng)手臂實(shí)現(xiàn)伸縮運(yùn)動(dòng)。升降缸5位于旋轉(zhuǎn)缸6的頂端、機(jī)械手臂的正下方。機(jī)械手伸縮臂的尾部具有吊耳支撐機(jī)構(gòu)，通過(guò)升降缸5的升降運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手伸縮臂可繞尾部支撐旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)俯仰運(yùn)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)缸6位于機(jī)身底部，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)180°的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
2.5 本章小結(jié)
隨著機(jī)械制造業(yè)的發(fā)展，對(duì)機(jī)械產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)率提出了越來(lái)越高的要求。為了更有效地提高產(chǎn)品質(zhì)量、生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本，改善工人的勞動(dòng)條件，數(shù)控機(jī)床的使用越來(lái)越普遍，因而對(duì)自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)也就變得越來(lái)越重要。
本設(shè)計(jì)中的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)的工作對(duì)象是套類零件，主要由自動(dòng)安裝夾具，坯料、工件拾取機(jī)械手和動(dòng)力及控制系統(tǒng)組成。其中，自動(dòng)安裝夾具為自動(dòng)定心夾緊的漲胎心軸，機(jī)械手是單臂式的，動(dòng)力及控制采用氣壓驅(qū)動(dòng)和電氣控制。普通氣缸驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)柔性自動(dòng)上下料，送料精度較高，能節(jié)約人力、降低加工成本。氣動(dòng)機(jī)械手與氣動(dòng)夾具相輔相成實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料，不但省事，減少投資，節(jié)約時(shí)間，而且工作可靠。
第3章 夾具設(shè)計(jì)
3.1 機(jī)床夾具設(shè)計(jì)概述
3.1.1 機(jī)床夾具及其組成
3.1.1.1 機(jī)床夾具
在機(jī)械制造各行業(yè)的工藝過(guò)程中廣泛應(yīng)用著各種不同的，用以固定加工對(duì)象使之占有正確位置，以便接受施工的工藝裝備，統(tǒng)稱為夾具。在機(jī)械加工、裝配、檢驗(yàn)以及焊接等工藝中，都大量的采用夾具。而在機(jī)械加工中應(yīng)用于金屬切削機(jī)床上的夾具，將其稱為機(jī)床夾具。
機(jī)床夾具是在金屬切削加工中用以準(zhǔn)確地確定工件的位置，并將其夾緊，從而保證工件與刀具間正確的相對(duì)位置的工藝裝備。由此可以看出，機(jī)床夾具是用來(lái)安裝工件的設(shè)備。
3.1.1.2 機(jī)床夾具的組成
機(jī)床夾具由下列零部件組成。
（1）定位元件 用來(lái)保證工件在夾具中占有正確的位置。如心軸支撐釘、支撐板、V型塊等都是定位元件。
（2）夾緊裝置 因工件在加工時(shí)會(huì)受到切削力、慣性力、沖擊力和振動(dòng)等作用，為了使工件不因受力的作用而使位置發(fā)生變化，需要有將工件夾緊的機(jī)構(gòu)。如斜楔、螺旋、偏心等夾緊機(jī)構(gòu)。
（3）對(duì)刀及導(dǎo)向元件 用于確定工件相對(duì)于刀具的位置。如對(duì)刀塊、鉆套、鏜套等。
（4）夾具體 用于聯(lián)接夾具中各種元件和裝置的基礎(chǔ)件。
（5）其他元件及裝置 如定向鍵、操作件、分度裝置等。
3.1.2 機(jī)床夾具的功能和應(yīng)滿足的要求
3.1.2.1 機(jī)床夾具的功能
（1）保證加工精度 工件通過(guò)機(jī)床夾具進(jìn)行安裝，包含了兩層含義：一是工件通過(guò)夾具上的定位元件獲得正確的位置，稱為定位；二是通過(guò)夾緊機(jī)構(gòu)使工件的既定位置在加工過(guò)程中保持不變，稱為夾緊。這樣，就可以保證工件加工表面的位置精度，且精度穩(wěn)定。
（2）提高生產(chǎn)率 使用夾具來(lái)安裝工件，可以減少劃線，找正、對(duì)刀等輔助時(shí)間，采用多件、多工位夾具，以及氣動(dòng)、液壓動(dòng)力夾緊裝置，可以進(jìn)一步減少輔助時(shí)間，提高生產(chǎn)效率。
（3）擴(kuò)大機(jī)床的使用范圍 有些機(jī)床夾具實(shí)質(zhì)上是對(duì)機(jī)床進(jìn)行了部分改造，擴(kuò)大了原機(jī)床的功能和使用范圍。如在車床床鞍上安放鏜模夾具，就可以進(jìn)行箱體零件的孔系加工。
（4）減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，保證生產(chǎn)安全。
3.1.2.2 機(jī)床夾具應(yīng)滿足的要求
機(jī)床夾具應(yīng)滿足的基本要求包括下面幾方面：
（1）保證加工精度 這是必須做到的最基本要求。其關(guān)鍵的是正確的定位、夾緊和導(dǎo)向方案，夾具制造的技術(shù)要求，定位誤差的分析和驗(yàn)算。
（2）夾具的總體方案應(yīng)與年生產(chǎn)綱領(lǐng)相適應(yīng) 在大批量生產(chǎn)時(shí)，盡量采用快速、高效的定位、夾緊機(jī)構(gòu)和動(dòng)力裝置，提高自動(dòng)化程度，符合生產(chǎn)節(jié)拍要求。在中、小批量生產(chǎn)時(shí)，夾具應(yīng)有一定的可調(diào)性，以適應(yīng)多品種工件的加工。
（3）安全、方便、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度 機(jī)床夾具要有工作安全性考慮，必要時(shí)加保護(hù)裝置。要符合工人的操作位置和習(xí)慣，要有合適的工件裝卸位置和空間，使工人操作方便。大批量生產(chǎn)和工件笨重時(shí)，更需要減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。
（4）排屑順暢 機(jī)床夾具中積集切屑會(huì)影響到工件的定位精度，切屑的熱量使工件和夾具產(chǎn)生熱變形，影響加工精度。清理切屑將增加輔助時(shí)間，降低生產(chǎn)效率。因此夾具設(shè)計(jì)中要給予排屑問(wèn)題充分的重視。
（5）機(jī)床夾具應(yīng)有良好的強(qiáng)度、剛度和結(jié)構(gòu)工藝性 機(jī)床夾具設(shè)計(jì)時(shí)，要方便制造、檢測(cè)、調(diào)整和裝配，有利于提高夾具的制造精度。
3.2 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
3.2.1 夾具定位機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
3.2.1.1 工件在夾具中的定位
工件在加工前必須相對(duì)于刀具和機(jī)床占有正確的位置，即工件必須定位。當(dāng)工件安放在夾具上時(shí)，由于定位元件的限制，使工件在夾具中不能隨意擺放，而是確定在一個(gè)既定位置上，從而保證一批工件都能在夾具中占有同一個(gè)正確位置，這就是工件的定位。需要說(shuō)明的是，在這里不應(yīng)該把工件的定位片面的理解為工件位置的固定。固定工件的位置，是工件夾緊的含義。工件在夾具中，因偶然事故而沒(méi)有安放在正確位置上，即沒(méi)有定位，但夾緊機(jī)構(gòu)仍可以將其夾緊而使位置固定下來(lái)。此時(shí)工件雖然被固定在某一位置上，但工件并沒(méi)有實(shí)現(xiàn)定位。也就是說(shuō)，定位與夾緊是兩個(gè)互相聯(lián)系，但又不容混淆的概念。
工件在夾具中的定位問(wèn)題，是夾具設(shè)計(jì)中首先要解決的重要問(wèn)題。因?yàn)楣ぜ亩ㄎ环桨笧榇_定，便無(wú)法進(jìn)行夾緊裝置、對(duì)刀元件、引導(dǎo)元件及夾具體等的設(shè)計(jì)工作。而定位元件一經(jīng)確定則夾具其他組成部分的總體配置也就大體上隨之確定。
將工件的有關(guān)表面靠緊在夾具的定位元件上，即實(shí)現(xiàn)定位。由此可見(jiàn)，工件的定位不但與定位方案、定位元件有關(guān)，而且還與工件上用于定位的各表面有關(guān)。這些表面是工件定位的基礎(chǔ)，即確定工件各表面相互位置的基準(zhǔn)?；鶞?zhǔn)是機(jī)械制造中應(yīng)用的十分廣泛的一個(gè)概念，它是指機(jī)器零件上用來(lái)確定各有關(guān)表面相互位置所用的幾何要素（點(diǎn)、線、面），它有基準(zhǔn)點(diǎn)、基準(zhǔn)線、基準(zhǔn)面（基面）之分?；鶞?zhǔn)在機(jī)器零件的設(shè)計(jì)、加工、檢驗(yàn)、裝配等許多方面都會(huì)遇到，與夾具設(shè)計(jì)有關(guān)的兩類基準(zhǔn)，即設(shè)計(jì)基準(zhǔn)和工藝基準(zhǔn)。
3.2.1.2 常用定位方式
（1）以平面定位 工件以平面為基準(zhǔn)定位較為廣泛，如箱體、機(jī)座、支架、蓋、板類零件等。定位元件常采用支承釘、支承板，可調(diào)支承和自位支承等。其中平頭支承釘用于精基準(zhǔn)定位，球頭支承釘用于毛坯面的定位，齒紋式支承釘也用于毛坯面的定位，齒紋增加摩擦力使定位穩(wěn)定，為了便于清理切屑，一般用于側(cè)面定位。支承板一般用于主要定位面或水平方向上的定位面?？烧{(diào)支承主要用于毛坯質(zhì)量不高，尺寸變化大的粗基準(zhǔn)定位，適于中小批量生產(chǎn)。自位支承能增加定位基準(zhǔn)面與定位元件的接觸點(diǎn)數(shù)，提高定位穩(wěn)定性，同時(shí)可以減少工件受外力而產(chǎn)生的變形。另外，還有輔助支承，它只起增加剛度而不起定位作用。
（2）以外圓柱面定位 以工件的外圓柱面定位，生產(chǎn)中應(yīng)用廣泛，如軸承、套類零件等。除三爪卡盤和彈簧卡頭等自動(dòng)定心夾具外，還有用平面支承、圓孔套和V型塊等。V型塊定位，裝卸方便，對(duì)中性好，在生產(chǎn)中應(yīng)用也比較常見(jiàn)。
（3）以圓孔定位 工件以圓孔定位，常用的定位元件是心軸、定位銷。心軸的結(jié)構(gòu)形式很多，如剛性心軸、彈性心軸、液壓塑料心軸等。常用的剛性心軸有三種：
①錐形心軸 這種心軸的錐度很小，工件在此心軸上定位限制了五個(gè)自由度。安裝工件時(shí)，將工件楔緊在心軸上，楔緊后的工件孔有彈性變形，使工件孔與心軸在長(zhǎng)度上產(chǎn)生緊配合，從而使工件不致于傾斜。加工時(shí)，靠楔緊在長(zhǎng)度上產(chǎn)生的摩擦力帶動(dòng)工件，不需另外夾緊。
②過(guò)盈配合圓柱心軸 工件在心軸和軸肩上定位，限制五個(gè)自由度。心軸的定位部分與工件孔采用過(guò)盈配合，安裝時(shí)，用壓力機(jī)壓入壓出，工件定位后沒(méi)有間隙，因此定位誤差為零。
③間隙配合圓柱心軸 工件在心軸和軸肩上定位，限制五個(gè)自由度。當(dāng)工件精度要求不高時(shí)，為了裝卸方便，工件和心軸可以采用間隙配合。
④組合定位 工件定位時(shí)，常需要限制多個(gè)自由度，若采用一個(gè)表面定位不能滿足加工要求，常需要兩個(gè)或兩個(gè)以上表面定位，這種定位方式稱為組合定位。如采用兩個(gè)或三個(gè)平面定位、一面一孔定位以及最典型的一面兩孔定位等。各種機(jī)器的變速箱、內(nèi)燃機(jī)氣缸體、氣缸蓋及連桿等在加工中多采用一面兩孔定位。這種定位方法，能使各工序的基準(zhǔn)一致，減少基準(zhǔn)轉(zhuǎn)換誤差，提高加工精度。
圖3-1 車床夾具簡(jiǎn)圖
針對(duì)套類零件的特點(diǎn)，其在夾具中是通過(guò)內(nèi)孔表面和端面來(lái)定位的。如圖3-1所示，夾具中采用三個(gè)支承釘對(duì)工件進(jìn)行軸向的精基準(zhǔn)定位；采用彈簧漲胎心軸對(duì)工件的內(nèi)孔表面進(jìn)行定位。
3.2.2 夾具夾緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
3.2.2.1 工件夾緊的基本要求
工件在夾具中定位后，相對(duì)于機(jī)床和刀具占有了正確的位置，而工件在加工時(shí)受到切削力、慣性力和重力等作用，若要保證工件的既定位置不變，必須使工件夾緊。所謂工件的夾緊就是指工件在外力作用下保持原有定位位置不變。另外，對(duì)工件夾緊還有一定的要求：夾緊過(guò)程中不能破壞定位；夾緊可靠、適當(dāng)，既要使工件在加工過(guò)程中不產(chǎn)生位移或振動(dòng)，又要避免工件產(chǎn)生變形和損傷已加工表面。要滿足以上要求，必須正確、合理地確定夾緊力的方向、作用點(diǎn)和大小。
3.2.2.2 典型夾緊機(jī)構(gòu)
機(jī)床夾具利用斜楔夾緊原理實(shí)現(xiàn)夾緊工件還是比較常見(jiàn)的。實(shí)際應(yīng)用中，螺旋夾緊機(jī)構(gòu)和偏心輪夾緊機(jī)構(gòu)，就其作用原理來(lái)講，也是斜楔加緊原理的變型。
（1）斜楔夾緊機(jī)構(gòu) 斜楔是利用其斜面移動(dòng)產(chǎn)生壓力，使工件得到夾緊的。其特點(diǎn)是：具有自鎖性、具有增力作用、夾緊行程小、能夠改變作用力。實(shí)際生產(chǎn)中很少直接應(yīng)用單斜楔夾緊工件，因?yàn)閱涡毙▕A緊既費(fèi)時(shí)又費(fèi)力，通常與螺旋或偏心輪夾緊機(jī)構(gòu)聯(lián)合使用，并采用氣動(dòng)和液壓為力源。
（2）螺旋夾緊機(jī)構(gòu) 具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、增力大、自鎖性好等優(yōu)點(diǎn)，但是夾緊動(dòng)作慢?？梢灾苯佑糜趯?duì)工件的夾緊，也可與其他元件或機(jī)構(gòu)組成復(fù)合夾緊機(jī)構(gòu)。螺旋夾緊機(jī)構(gòu)在機(jī)床夾具中應(yīng)用極為廣泛。它實(shí)際上相當(dāng)于一個(gè)斜楔繞在圓柱體上，它的夾緊過(guò)程是通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)螺旋，使繞在圓柱體上的斜楔在高度上發(fā)生變化，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的夾緊。
（3）偏心夾緊機(jī)構(gòu) 是斜楔夾緊機(jī)構(gòu)的一種變型?？梢园阉闯墒切毙ò趫A盤上，因此偏心夾緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)比斜楔緊湊，夾緊迅速，但是夾緊行程小，增力倍數(shù)不大。一般不單獨(dú)使用，它與壓板組成的偏心壓板夾緊機(jī)構(gòu)應(yīng)用較為廣泛。
（4）定心夾緊機(jī)構(gòu) 當(dāng)被加工工件幾何對(duì)稱時(shí)，常使用同時(shí)定位和夾緊機(jī)構(gòu)，這種機(jī)構(gòu)稱為定心夾緊機(jī)構(gòu)。其工作原理是：利用定心夾緊元件的等速移動(dòng)或均勻彈性變動(dòng)實(shí)現(xiàn)定心夾緊。如車床用的三爪卡盤、小錐度心軸等都屬于定心夾緊機(jī)構(gòu)。常見(jiàn)的定心夾緊機(jī)構(gòu)還有如下四種：
①雙向定心的V形塊夾緊機(jī)構(gòu) 定位精度不高，但夾緊力大、裝夾范圍大，適用于定心精度要求不高的工件安裝。
②滑塊斜楔定心機(jī)構(gòu) 夾緊范圍較大，夾緊可靠，但定心精度不高，適用于工件的粗加工。
③彈性筒定心夾緊機(jī)構(gòu) 分為用于外圓柱面的定心彈簧夾頭和用于工件內(nèi)孔定心彈簧夾頭（漲胎）。這類機(jī)構(gòu)的定心-夾緊元件為彈性筒夾，其前端沿圓周方向開有三個(gè)等分槽（漲胎則在兩端開等分槽）。夾壓工件時(shí)，由于彈性筒夾向中心收縮時(shí)，即可對(duì)工件外圓柱面實(shí)施定心并加緊；當(dāng)彈性筒夾向外擴(kuò)漲時(shí)就可以對(duì)圓柱孔定心并夾緊。
④液性塑料定心夾具機(jī)構(gòu) 定位精度高，適用于精加工，但薄壁套筒本身較難加工。
（5）聯(lián)動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu) 工件加工時(shí)，由于工件的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、定位夾緊以及生產(chǎn)率的要求，常對(duì)工件施加幾個(gè)夾緊力，在同一個(gè)夾具中安裝幾個(gè)工件，可用聯(lián)動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)。這種機(jī)構(gòu)，操縱集中、簡(jiǎn)便，縮短輔助時(shí)間，從而提高了生產(chǎn)率；還可以使各點(diǎn)夾緊力保持相對(duì)穩(wěn)定，既保證了定位又減少了工件的變形，也減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，因此，得到廣泛的應(yīng)用。但其結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，可靠性較差。聯(lián)動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)分為多點(diǎn)、多件夾緊。
采用定心夾緊機(jī)構(gòu)中的彈性筒夾夾緊機(jī)構(gòu)——彈簧漲胎心軸來(lái)實(shí)現(xiàn)套類零件的自動(dòng)定心夾緊。如圖3-1所示，此機(jī)構(gòu)的定心-夾緊元件是彈性筒夾，其前端沿圓周方向開有四個(gè)等分槽，夾壓工件時(shí)，彈簧筒夾向外擴(kuò)漲就可以對(duì)圓柱孔定心并夾緊。彈性筒夾的外漲是由氣缸驅(qū)動(dòng)拉桿帶動(dòng)心軸沿軸向移動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)錐形塊移動(dòng)、夾壓彈性筒夾來(lái)實(shí)現(xiàn)的。拉干與心軸通過(guò)螺紋連接并加以圓螺母進(jìn)行防松，錐形塊通過(guò)普通平鍵連接在心軸上并且隨心軸一起旋轉(zhuǎn)，其頂端由擋圈和螺栓固定。
3.3 氣動(dòng)夾緊裝置設(shè)計(jì)計(jì)算
3.3.1 夾緊力的確定
（1）計(jì)算工件在車削時(shí)所受的切削分力Pz
根據(jù)相關(guān)資料，車削外圓時(shí)，計(jì)算Fc的經(jīng)驗(yàn)公式如下：
Fc=cFC apXfc fyFC KFC （3—1）
式中，cFC—與工件材料、刀具材料及切削條件等有關(guān)的系數(shù)；
ap —背吃刀量，mm；
f—進(jìn)給量，mm/r；
xFC，yFC —指數(shù)；
KFC—切削條件不同時(shí)的修正系數(shù)。
根據(jù)經(jīng)驗(yàn)公式從有關(guān)資料中查出，用γo=15°，Kr=75°的硬質(zhì)合金車刀車削結(jié)構(gòu)鋼件外圓時(shí)，
cFC=1609，xFC=1，yFC=0.84，ap=1mm，f=0.1mm/r
其中,指數(shù)xFC比yFC大，說(shuō)明背吃刀量ap對(duì)Fc的影響比進(jìn)給量f對(duì)Fc的影響大。
那么，F(xiàn)c=1609×1×（0.1）0.84×1=232.57N
則，Pz=Fc=232.57N
（2）工件與心軸在軸向方向與圓周方向的摩擦系數(shù)為：f1=f2=0.2
（3）安全系數(shù)K=2.5
（4）為防止工件在車削時(shí)，在切削分力Pz作用下打滑而轉(zhuǎn)動(dòng)所需的軸向拉力為：
（3—2）
3.3.2 夾緊氣缸的設(shè)計(jì)計(jì)算
（1）根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)，由預(yù)算確定的所需氣缸軸向輸出力—推力Q=3627.7N，得：
活塞式氣缸（雙作用氣缸）內(nèi)徑：
（3—3）
式中，p —?dú)飧坠ぷ鲏毫Γ琍a；
η—?dú)飧椎臋C(jī)械效率；
d —活塞桿直徑,mm。
代入數(shù)值得：
根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化氣缸系列的數(shù)值進(jìn)行圓整，得D=100mm。
（2）活塞桿直徑的確定與驗(yàn)算
取活塞桿直徑d=25mm，按下式進(jìn)行驗(yàn)算：
（3—4）
式中，p —活塞桿承受的軸向力，N；
[σ]—活塞桿材料的需用應(yīng)力，N。
代入數(shù)值，得
，成立。
故活塞桿直徑滿足強(qiáng)度要求。
（3）氣缸筒壁厚的確定與驗(yàn)算
氣缸內(nèi)徑確定后，根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)，其壁厚選取為t=10mm,根據(jù)下式進(jìn)行強(qiáng)度驗(yàn)算：
（3—5）
式中，t —?dú)飧淄驳谋诤?，mm；
P —最高工作壓力，Pa；
D —?dú)飧淄矁?nèi)徑，mm；
[σ]—?dú)飧淄膊牧系脑S用應(yīng)力，Pa。
代入數(shù)值得
，成立。
故該缸筒壁厚滿足強(qiáng)度要求。
（4）氣缸進(jìn)排氣口螺孔直徑的確定
氣缸進(jìn)排氣口螺孔的大小與空氣消耗量（缸徑、活塞桿直徑、活塞的平均速度等）及供氣壓力均有關(guān)系，故難于準(zhǔn)確計(jì)算。根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)，按缸徑查取。
根據(jù)D=100 mm，查得，進(jìn)排氣口螺孔直徑規(guī)格為d=M14×1.5。
（5）活塞的厚度取決于密封圈的種類和排數(shù)。氣缸筒與活塞、活塞桿與活塞、氣缸筒與氣缸蓋、活塞桿與氣缸蓋之間均選用0形橡膠密封圈，其溝槽尺寸皆為標(biāo)準(zhǔn)值。
（6）連接螺栓直徑的確定與驗(yàn)算
根據(jù)螺栓材料與載荷，初定螺栓直徑d=10mm，按下式進(jìn)行驗(yàn)算：
（3—6）
式中，A —?dú)飧椎挠行Ы孛娣e，mm2；
P —?dú)飧椎墓ぷ鲏毫?，Pa；
σb—螺栓材料的抗拉強(qiáng)度，Pa；
x —需用應(yīng)力與抗拉強(qiáng)度之比，?。?
n —螺栓數(shù)目。
代入數(shù)值，得：
，成立。
故螺栓直徑符合要求。
3.4 本章小結(jié)
車床夾具裝在機(jī)床主軸上并帶動(dòng)工件旋轉(zhuǎn)，加工回轉(zhuǎn)面、端面等。以外圓定位的車床夾具，如卡盤、卡頭；以內(nèi)孔定位的車床夾具，如各類心軸；以中心孔定位的車床夾具，如各類頂尖、撥盤等。本設(shè)計(jì)中夾具以內(nèi)孔定位，故采用心軸與彈性筒夾組合而成。
為保證加工表面的形狀、位置精度，夾具與主軸的聯(lián)結(jié)的定心精度要高，定心方式要與選用機(jī)床主軸端部結(jié)構(gòu)相符，鼎新后再加以壓緊或拉緊，保證可靠和安全。
車床夾具是在高速回轉(zhuǎn)，即受切削力又受慣性力作用，因此夾緊力必須考慮充分且大小足夠，必須有可靠的自鎖性。
第4章 機(jī)械手設(shè)計(jì)
4.1 運(yùn)動(dòng)分析
套類零件自動(dòng)線大多數(shù)為一臺(tái)機(jī)床配備兩臺(tái)結(jié)構(gòu)完全相同的單臂機(jī)械手，分別承擔(dān)工件的上下料運(yùn)動(dòng)。也有設(shè)計(jì)成在一臺(tái)機(jī)械手上采用了兩只機(jī)械臂的形式，這樣一臺(tái)雙臂機(jī)械手就能承擔(dān)兩臺(tái)單臂機(jī)械手的工作。在本設(shè)計(jì)中，為了減少機(jī)械手的數(shù)量同時(shí)由于要加工的零件尺寸和質(zhì)量不大，僅采用一臺(tái)單臂機(jī)械手來(lái)承擔(dān)工件的上下料運(yùn)動(dòng)。
圖4-1 機(jī)械手機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖
如圖4-1所示，本設(shè)計(jì)所采取的結(jié)構(gòu)中，機(jī)械手工作時(shí)，首先機(jī)械手手臂伸長(zhǎng)，手爪從料臺(tái)夾緊工件后，手臂上仰，然后機(jī)身逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°，將工件送入數(shù)控機(jī)床夾具上夾緊，手臂縮回后俯下到料臺(tái)高度完成上料過(guò)程，此時(shí)數(shù)控機(jī)床開始對(duì)工件進(jìn)行加工。當(dāng)機(jī)床加工完工件后，機(jī)械手手臂開始上仰一定角度后，手臂伸出到機(jī)床主軸中心線的高度，然后手爪夾緊工件，機(jī)床夾具松開后，機(jī)械手順時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°后，手臂俯下到料臺(tái)高度并將工件放在料臺(tái)上，手臂縮回，機(jī)械手回到原始位置，從而完成下料過(guò)程。上下料過(guò)程循環(huán)進(jìn)行，實(shí)現(xiàn)工件的連續(xù)加工。
從上述運(yùn)動(dòng)過(guò)程可以看出，機(jī)械手需要三個(gè)自由度：機(jī)身回轉(zhuǎn)、手臂俯仰和伸縮。具體的分析過(guò)程如下：從上一章的數(shù)控機(jī)床有關(guān)參數(shù)以及確定的機(jī)械手和機(jī)床之間的位置關(guān)系可以知道，料臺(tái)高800mm而機(jī)床主軸中心線高為1100mm，因此機(jī)械手爪的升降高度應(yīng)為300mm（這一動(dòng)作是由升降缸升降28 mm，帶動(dòng)手臂俯仰一定角度實(shí)現(xiàn)的）。機(jī)械手位于數(shù)控機(jī)床和料臺(tái)的中間位置，而機(jī)床主軸與料臺(tái)之間間隔為1800mm，所以機(jī)械手手臂伸長(zhǎng)之后應(yīng)為947mm，這樣才能在旋轉(zhuǎn)180°后準(zhǔn)確地將工件放入機(jī)床夾具內(nèi)或放在料臺(tái)上。
一臺(tái)單臂機(jī)械手同時(shí)承擔(dān)工件的上下料運(yùn)動(dòng)，比采用兩臺(tái)單臂機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)在于，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，定位精度高，維修方便。在本設(shè)計(jì)中，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為機(jī)床夾具和機(jī)械手提供運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力，是動(dòng)力源。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)按驅(qū)動(dòng)介質(zhì)的不同，可以分為液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)，也可以采用幾種方式聯(lián)合驅(qū)動(dòng)。
經(jīng)過(guò)分析比較，本設(shè)計(jì)采用氣壓驅(qū)動(dòng)控制機(jī)床夾具和機(jī)械手。同其他驅(qū)動(dòng)方式相比，氣壓驅(qū)動(dòng)具有以下優(yōu)點(diǎn)：動(dòng)力源為壓縮空氣，成本低，而且維護(hù)保養(yǎng)容易，無(wú)污染等。
電控線路輔助氣壓回路控制機(jī)械手自動(dòng)完成工件的上下料。機(jī)械手的電控系統(tǒng)有多種類型，除專用機(jī)械手外，大多數(shù)要專門進(jìn)行電控系統(tǒng)地設(shè)計(jì)。根據(jù)控制程序的不同，電控方式分為固定程序，包括繼電器線路，半導(dǎo)體邏輯線路；可編程序，包括順序控制器，示教再現(xiàn)式計(jì)算機(jī)。
在本設(shè)計(jì)中，因?yàn)槭菍Ｓ脵C(jī)械手，考慮到實(shí)際的生產(chǎn)情況，要求設(shè)備的使用壽命高，工作可靠，成本低，經(jīng)過(guò)分析比較，采用半導(dǎo)體邏輯線路控制機(jī)械手和機(jī)床夾具，在工作精度一定的前提下，半導(dǎo)體邏輯不僅能滿足生產(chǎn)的實(shí)際需要，而且價(jià)格較低，并且在必要時(shí)可以改換成PC單片機(jī)控制。
綜上所述，啟動(dòng)工作后，機(jī)械手臂伸長(zhǎng)，手爪抓取坯料，手臂上仰一定角度，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°，將工件送入夾具夾緊后，手爪松開，手臂縮回、落下后完成上料動(dòng)作；機(jī)床加工完工件后，機(jī)械手臂再次上仰后伸長(zhǎng)，手爪夾緊工件，夾具松開，機(jī)械手順時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°后，手臂俯下相同角度后，將工件放在料臺(tái)上，手臂縮回到初始位置，從而完成下料動(dòng)作。
4.2 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
4.2.1 手部設(shè)計(jì)
4.2.1.1 概述
手爪應(yīng)具有一定的通用性，其主要功能是：抓住工件，握持工件和釋放工件。
手爪按夾持原理可以分為機(jī)械類，磁力類和真空類三種。機(jī)械類手爪有靠摩擦力夾持和吊鉤承重兩類，前者是有指手爪，后者是無(wú)指手爪。產(chǎn)生夾緊力的驅(qū)動(dòng)源可以有氣動(dòng)、液動(dòng)、電動(dòng)和電磁四種。磁力類手爪主要是磁力吸盤，有電磁吸盤和永磁吸盤兩類。真空類手爪是真空式吸盤，根據(jù)形成真空的原理可以分為真空吸盤、氣流負(fù)壓吸盤、擠氣負(fù)壓吸盤三種。磁力手爪及真空手爪是無(wú)指手爪。機(jī)械手爪按手指數(shù)目分為二指手爪和多指手爪，按手指關(guān)節(jié)分為單關(guān)節(jié)手指手爪和多關(guān)節(jié)手指手爪。手爪按智能化分為普通式手爪（手爪不具備傳感器）和智能化手爪（手爪具備一種或多種傳感器，如力傳感器、觸覺(jué)傳感器、滑覺(jué)傳感器等）。
手爪設(shè)計(jì)和選用最主要的是滿足功能上的要求，由于本課題中的套類零件尺寸很小，自身的重量很輕，設(shè)計(jì)中決定采用二指機(jī)械式手爪夾持工件的外圓柱表面。
4.2.1.2 機(jī)械式手爪設(shè)計(jì)
（1）驅(qū)動(dòng) 機(jī)械式手爪通常采用氣動(dòng)、液動(dòng)、電動(dòng)和電磁來(lái)驅(qū)動(dòng)手指的開合。其中，氣動(dòng)手爪有許多突出優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、容易維修、而且開合迅速，重量輕。故氣動(dòng)手爪目前應(yīng)用廣泛。設(shè)計(jì)中決定采用氣動(dòng)手爪。
（2）傳動(dòng) 驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)力通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使爪鉗開合并產(chǎn)生夾緊力。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有多種形式，