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油茶采摘機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
學(xué)校代碼:10410
序 號(hào):20050386
本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)
題目: 油茶采摘機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
學(xué) 院: 工學(xué)院
姓 名: 繆偉
學(xué) 號(hào): 20050386
專(zhuān) 業(yè):機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
年 級(jí): 機(jī)制051
指導(dǎo)教師: 饒洪輝
二00九 年 五 月
油茶采摘機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
摘 要
本課題運(yùn)用制圖軟件對(duì)機(jī)械手采摘油茶進(jìn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。包括:旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),蝸輪蝸桿減速裝置,直齒減速裝置;升降機(jī)構(gòu),氣壓缸升降裝置;擺臂機(jī)構(gòu),氣壓裝置和四桿裝置;手抓機(jī)構(gòu),滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)裝置,手抓抓緊放開(kāi)裝置,手抓自轉(zhuǎn)裝置;PLC程控系統(tǒng),繼電器-接觸器控制系統(tǒng),主電路,PLC外部接線,梯形圖,指令語(yǔ)句表。用AutoCAD繪制機(jī)構(gòu)的二維圖形,用Pro/E繪制機(jī)構(gòu)的三維造型。熟練掌握AutoCAD和Pro/E繪圖,對(duì)機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)及機(jī)電一體化有較深入的理解和認(rèn)識(shí)。
關(guān)鍵詞:油茶采摘、機(jī)械手、PLC程序控制系統(tǒng)
Abstract
This subject uses the software of making maps to pluck the tea-oil camellia and design the organization to the manipulator. Including the rotate organization, the worm gear worm decelerating device,the spur gear decelerating device;the hoist or lower organization, the barometric pressure cylinder hoists or lower device; the wave arm organization, atmospheric pressure device and four device ,the skids screw gearing,the hold organization , the slip spiral transmission device, the holding and unlock device, hold the rotation device ; PLC programme-controlled system, the relay - contact device control system.Main circuit, PLC exterior wiring, trapezoidal chart, instruction sentence table.Draw the two-dimentional figures of the organization with AutoCAD, draw the three-dimensional model of the organization with Pro/E. Grasp AutoCAD and Pro/E drawing skillfully, integrate deeper understanding and know to mechanism, machine design and integration of machinery.
Key words:The tea-oil tree picks, the manipulator, the PLC procedure control system
目 錄
摘 要
Abstract
一、前 言 1
二、油茶采摘機(jī)械手原理圖 2
三、油茶采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)與選型 4
3.1、電動(dòng)機(jī)的選型 4
3.2、旋 轉(zhuǎn) 減 速 機(jī) 構(gòu) 5
3.2.1、第一級(jí)蝸輪蝸桿減速裝置 5
3.2.2、第二級(jí)蝸輪蝸桿減速裝置 7
3.2.3、直齒減速裝置 8
3.2.4、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)速 9
3.3、氣 壓 升 降、擺 臂 機(jī) 構(gòu) 9
3.3.1氣壓升降裝置 10
3.3.2氣壓擺臂裝置 10
3.4、手 抓 機(jī) 構(gòu) 10
3.4.1、滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)裝置 10
3.4.2、手抓工作裝置 11
四、油茶采摘機(jī)械手的PLC程序控制系統(tǒng) 12
4.1、主電路 12
4.2、PLC外部接線 13
4.3、梯形圖 14
4.4、指令語(yǔ)句表 15
參 考 文 獻(xiàn) 16
致 謝 17
一、前 言
1.1、油茶采摘機(jī)械手的作用
采用人工油茶采摘,消耗的人力、時(shí)間比較大,采摘效率低,并且某些油茶難以采摘或采摘不到,對(duì)人體安全具有一定的威脅。采用油茶采摘機(jī)械手,可通過(guò)智能移動(dòng)平臺(tái),通過(guò)攝像頭、傳感器捕捉油茶,可實(shí)現(xiàn)持續(xù)的、高效率的、安全的作業(yè)。
1.2、機(jī)器人技術(shù)
機(jī)器人技術(shù)是集計(jì)算機(jī)科學(xué)、控制工程、人工智能、傳感器技術(shù)、機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)械工程學(xué)等學(xué)科為一體的一門(mén)綜合技術(shù)。機(jī)器人是一種知識(shí)密集、技術(shù)密集的機(jī)電一體化的高技術(shù)產(chǎn)品。機(jī)器人在生產(chǎn)中的應(yīng)用,對(duì)提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、提高產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動(dòng)條件、提高企業(yè)的應(yīng)變能力、促進(jìn)新產(chǎn)業(yè)的建立和發(fā)展、改變勞動(dòng)結(jié)構(gòu)以及促進(jìn)相關(guān)學(xué)科的技術(shù)進(jìn)步,均發(fā)揮了重大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。因此世界各國(guó)都很重視機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和機(jī)器人在生產(chǎn)中的運(yùn)用。
1.3、機(jī)械手的廣泛應(yīng)用
機(jī)床加工工件的裝卸,特別是在自動(dòng)化車(chē)床、組合機(jī)床上使用較為普遍;在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛,在電子行業(yè)中它可以用來(lái)裝配印制電路板,在機(jī)械行業(yè)中它可以用來(lái)組裝零部件;可在勞動(dòng)條件差,單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作,以代替人的勞動(dòng);可在危險(xiǎn)場(chǎng)合下工作,如軍工品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物的搬運(yùn)等;宇宙及海洋的開(kāi)發(fā),軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗(yàn)。
二、油茶采摘機(jī)械手原理圖
本機(jī)械手工作原理:底盤(pán)通過(guò)蝸輪蝸桿二級(jí)減速、圓柱直齒減速獲得轉(zhuǎn)速為4.35o/s,運(yùn)用兩個(gè)行程開(kāi)關(guān)控制機(jī)械手左右擺動(dòng)120o的扇形區(qū)域內(nèi);手臂升降通過(guò)氣缸行程為374mm,經(jīng)滑塊導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng);擺臂通過(guò)氣缸行程為128mm,經(jīng)過(guò)四桿裝置實(shí)現(xiàn)沿水平上下擺幅為30o的運(yùn)動(dòng);手抓抓緊、放開(kāi)通過(guò)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)時(shí)間為t=4s,經(jīng)滑動(dòng)螺母實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的夾緊、放松,并通過(guò)伺服電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)內(nèi)手抓自轉(zhuǎn)達(dá)到脫落目標(biāo)的目的。
機(jī)械手總裝
機(jī)器人末端執(zhí)行器是安裝在機(jī)器人手腕上用于進(jìn)行某種操作或作業(yè)的附加裝置。機(jī)器人末端執(zhí)行器種類(lèi)很多,以適應(yīng)機(jī)器人的不同作業(yè)及操作要求。
機(jī)器人可通過(guò)PLC可編程的控制去完成某些操作和移動(dòng)作業(yè)的機(jī)器人。人們力圖把這種機(jī)器人設(shè)計(jì)成具有仿人或動(dòng)物的某些局部功能,并使這些功能擴(kuò)大和延伸以代替人去工作。
本手抓機(jī)構(gòu)采用概念設(shè)計(jì)方式,其經(jīng)濟(jì)性、實(shí)用性、可行性有待進(jìn)一步優(yōu)化、改進(jìn)設(shè)計(jì)。手抓夾緊裝置可運(yùn)用現(xiàn)在傳感器技術(shù),對(duì)目標(biāo)實(shí)施的夾緊力控制在一個(gè)合理的范圍內(nèi),使夾緊力既不過(guò)小而不能起到夾緊的作用,也不過(guò)大而破壞目標(biāo)的不良結(jié)果。
三、油茶采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)與選型
3.1、電動(dòng)機(jī)的選型
SL系列交流伺服電動(dòng)機(jī)型號(hào)和主要技術(shù)數(shù)據(jù)
型號(hào)
勵(lì)磁電壓V
控制電壓V
頻率
Hz
堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩N·m
空載轉(zhuǎn)速r/min
輸出功率W
機(jī)電時(shí)間常數(shù)m·s
外形尺寸 mm
總長(zhǎng)
機(jī)殼外徑
軸徑
36SL5E2
36
36/18
50
110
2700
1
8
62
36
4
90SL55
220
220
50
3000
2700
25
30
140
90
14
3.1.1、36SL5E2伺服電動(dòng)機(jī)
3.1.2、90SL55伺服電動(dòng)機(jī)
交流伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性是非線性的;不需要電刷和換向器,因此結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠、沒(méi)有無(wú)線電干擾等優(yōu)點(diǎn)。
SL系列交流伺服電動(dòng)機(jī)是由籠子轉(zhuǎn)子和隱極式定子兩部分組成。定子槽內(nèi)嵌以二相繞組,一相為勵(lì)磁繞組,一相為控制繞組,控制繞組分為兩半,分別引出四根線,可接成串聯(lián)或并聯(lián),以適用于兩種電壓。
BF系列反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)型號(hào)和主要技術(shù)數(shù)據(jù)
型號(hào)
相數(shù)
步距
(o)
電壓
V
靜態(tài)
電流
A
額定負(fù)載轉(zhuǎn)矩μN(yùn)·m
靜態(tài)力矩μN(yùn)·m
空載起動(dòng)頻率步/s
額定負(fù)載起動(dòng)頻率
步/s
外形尺寸 mm
總長(zhǎng)
機(jī)殼外徑
軸徑
70BF1-3
3
3/1.5
27
3
1000
---
---
1000
112
70
8
3.1.3、70BF1-3步進(jìn)電動(dòng)機(jī)
BF系列步進(jìn)電動(dòng)機(jī)系反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī),它是將脈沖指令轉(zhuǎn)換為角位移或轉(zhuǎn)速的控制電動(dòng)機(jī),其角位移與脈沖數(shù)量嚴(yán)格成正比,改變脈沖頻率實(shí)現(xiàn)調(diào)速。它具有定位精度高,同步運(yùn)行特性好,調(diào)速范圍寬、能快速起動(dòng)、反轉(zhuǎn)和制動(dòng)等特點(diǎn)。廣泛用于開(kāi)環(huán)數(shù)控系統(tǒng)作執(zhí)行元件和驅(qū)動(dòng)元件。
3.2、旋 轉(zhuǎn) 減 速 機(jī) 構(gòu)
蝸桿傳動(dòng)用于交錯(cuò)軸間傳動(dòng)運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力。通常,交錯(cuò)角Σ=90o.它的主要優(yōu)點(diǎn):傳動(dòng)比大,工作較平穩(wěn),噪音低,結(jié)構(gòu)緊湊,可以自鎖。主要缺點(diǎn):少頭數(shù)的蝸桿傳動(dòng)效率較低,常需要貴重的減摩性有色金屬。
根據(jù)課題需要選擇傳動(dòng)比較大的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)。傳動(dòng)比大時(shí)及要求自鎖的傳動(dòng),取z=1。蝸輪的齒數(shù)z一般取z=27~80。過(guò)少的z蝸輪齒將產(chǎn)生根切;z>80時(shí),會(huì)導(dǎo)致模數(shù)過(guò)小而削弱輪齒的彎曲強(qiáng)度或使蝸桿軸剛度降低。
阿基米德圓柱蝸桿加工方便,應(yīng)用較廣泛,但導(dǎo)程角γ大時(shí)加工困難。傳動(dòng)效率較低(η=0.5~0.8),齒面磨損較快。因此,一般用于頭數(shù)較少,載荷較小,低速或不太重要的傳動(dòng)。
3.2.1、第一級(jí)蝸輪蝸桿減速裝置: 表—普通圓柱蝸桿傳動(dòng)的參數(shù)匹配
公稱(chēng)傳動(dòng)比
參數(shù)
中心距 a mm
40
40
z/z
38/1
m
1.6
d
20
x
-0.25
50
z/z
49/1
m
1.25
d
20
x
-0.5
第一級(jí)蝸輪蝸桿公稱(chēng)傳動(dòng)比取40,蝸桿頭數(shù)取z=1,中心距a取a=40mm。由表—普通圓柱蝸桿傳動(dòng)的參數(shù)匹配,有z/z=38/1,蝸輪齒數(shù)z=38,模數(shù)m=1.6,蝸桿分度圓直徑d=20mm,蝸輪變位系數(shù)x=-0.25
在蝸桿的軸平面內(nèi)基準(zhǔn)齒廓、齒形角的尺寸參數(shù)為:
齒頂高 h=m=1.6mm,
工作齒高 h=2m=2×1.6=3.2mm,
軸向齒距 p=πm=3.14×1.6=5.024mm,
頂隙 c=0.2m=0.2×1.6=0.32mm,
齒根圓角 p=0.3m=0.3×1.6=0.48mm,
阿基米德蝸桿,軸向齒形角a=20o,
傳動(dòng)系統(tǒng)中,取γ=25o,
蝸桿齒頂圓直徑 d=d+2hm=20+2×1×1.6=23.2mm,
蝸桿齒根圓直徑 d=d-2m(h+c)=20-2×1.6×(1+0.2)=16.16mm,
蝸桿寬度 b(11+0.06z)m=(11+0.06×38)×1.6=21.248mm,取b=22mm,
蝸輪分度圓直徑 d=mz=1.6×38=60.8mm,
蝸輪喉圓直徑 d=d+2h=d+2m(h+x)=60.8+2×1.6×(1-0.25)=63.2mm,
蝸輪齒根圓直徑 d=d-2h=d-2m(h-x+c)
=60.8-2×1.6×(1+0.25+0.2)=56.16mm,
蝸輪外圓直徑 dd+2m=63.2+2×1.6=66.4mm,取d=66mm,
蝸輪寬度 b0.75d=0.75×23.2=17.4mm,取b=17mm,
蝸輪齒頂圓弧半徑 R=0.5d-m=0.5×20-1.6=8.4mm,
蝸輪齒根圓弧半徑 R=0.5d+cm=0.5×23.2+0.2×1.6=11.92mm。
3.2.1、第一級(jí)蝸輪蝸桿減速裝置
3.2.2、第二級(jí)蝸輪蝸桿減速裝置
3.2.2、第二級(jí)蝸輪蝸桿減速裝置
第二級(jí)蝸輪蝸桿公稱(chēng)傳動(dòng)比取50,蝸桿頭數(shù)取z=1,中心距a取a=40mm。由表—普通圓柱蝸桿傳動(dòng)的參數(shù)匹配,有z/z=49/1,蝸輪齒數(shù)z=49,模數(shù)m=1.25,蝸桿分度圓直徑d=20mm,蝸輪變位系數(shù)x=-0.5
在蝸桿的軸平面內(nèi)基準(zhǔn)齒廓、齒形角的尺寸參數(shù)為:
齒頂高 h=m=1.25mm,
工作齒高 h=2m=2×1.25=2.5mm,
軸向齒距 p=πm=3.14×1.25=3.925mm,
頂隙 c=0.2m=0.2×1.25=0.25mm,
齒根圓角 p=0.3m=0.3×1.25=0.375mm,
阿基米德蝸桿,軸向齒形角a=20o,
傳動(dòng)系統(tǒng)中,取γ=25o,
蝸桿齒頂圓直徑 d=d+2hm=20+2×1×1.25=22.5mm,
蝸桿齒根圓直徑 d=d-2m(h+c)=20-2×1.25×(1+0.2)=17mm,
蝸桿寬度 b(8+0.06z)m=(8+0.06×49)×1.25=13.675mm,取b=14mm,
蝸輪分度圓直徑 d=mz=1.25×49=61.25mm,
蝸輪喉圓直徑 d=d+2h=d+2m(h+x)=61.25+2×1.25×(1-0.5)=62.5mm,
蝸輪齒根圓直徑 d=d-2h=d-2m(h-x+c)
=61.25-2×1.25×(1+0.5+0.2)=57mm,
蝸輪外圓直徑 dd+2m=62.5+2×1.25=65mm,取d=65mm,
蝸輪寬度 b0.75d=0.75×22.5=16.875mm,取b=16.5mm,
蝸輪齒頂圓弧半徑 R=0.5d-m=0.5×20-1.25=8.75mm,
蝸輪齒根圓弧半徑 R=0.5d+cm=0.5×22.5+0.2×1.25=11.5mm。
3.2.3、直齒減速裝置
3.2.3、直齒減速裝置
主動(dòng)直齒輪寬度 b=16mm,
從動(dòng)直齒輪寬度 b=16mm,
主動(dòng)直齒輪齒數(shù) z=36,
從動(dòng)直齒輪齒數(shù) z=72,
主動(dòng)直齒輪分度圓直徑 d=20mm,
從動(dòng)直齒輪分度圓直徑 d=40mm.
3.2.4、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)速
旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)速n=n·λ·λ·λ=n···
=2700××360×××=4.35o/s
3.2.4、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)部裝
3.3、氣 壓 升 降、擺 臂 機(jī) 構(gòu)
氣動(dòng)系統(tǒng)由氣壓發(fā)生裝置、執(zhí)行元件、控制元件、輔助元件四部分組成。
氣壓傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn):以空氣為工作介質(zhì),工作介質(zhì)獲得比較容易,用后的空氣排到大氣中,處理方便;便于集中供氣、遠(yuǎn)距離輸送;動(dòng)作迅速、反應(yīng)快、維護(hù)簡(jiǎn)單、工作介質(zhì)清潔,不存在介質(zhì)變質(zhì)等問(wèn)題;工作環(huán)境適應(yīng)性好;成本低、過(guò)載能自動(dòng)保護(hù)。
氣缸是執(zhí)行元件之一。氣缸是將壓縮空氣的能量轉(zhuǎn)換成直線往返運(yùn)動(dòng)形式機(jī)械能的能量轉(zhuǎn)換裝置。
3.3、氣缸裝置
3.3.1氣壓升降裝置
氣壓升降裝置氣缸的行程s=374mm,通過(guò)滑塊固定導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的升降運(yùn)動(dòng)3.3.2氣壓擺臂裝置
氣壓擺臂裝置通過(guò)氣缸行程為s=128mm,實(shí)現(xiàn)手臂沿水平線上下擺動(dòng)30o的運(yùn)動(dòng)。
3.4、手 抓 機(jī) 構(gòu)
3.4.1、滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)裝置
3.4.1、滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)裝置
螺旋傳動(dòng)主要是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變成直線運(yùn)動(dòng),同時(shí)進(jìn)行能量和力的傳遞,或者調(diào)整零件的相互位置。也有將直線運(yùn)動(dòng)變成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的。
根據(jù)手抓機(jī)構(gòu)要求,運(yùn)用傳力螺旋和傳動(dòng)螺旋的梯形螺紋。梯形螺紋牙形角a=30o,螺紋副的大經(jīng)和小徑處有相等的徑向間隙。牙根強(qiáng)度高,螺紋的工藝性好(可以用高生產(chǎn)率的方法制造);內(nèi)外螺紋以錐面貼合,對(duì)中性好,不易松動(dòng);采用剖分式螺母,可以調(diào)整和消除間隙;但其效率較低。
螺紋中經(jīng) d=14.4mm, 螺紋外徑 d=16mm,
牙形角 a=30o, 螺距 p=3.2mm,
螺紋的工作高度 h=0.5p=0.5×3.2=1.6mm,
螺紋牙低寬度 b=0.65p=0.65×3.2=2.08mm,
整體式螺母的高度 H=ψ·d=2.5×14.4=36mm,
由驗(yàn)算 z===11.2510~12 符合要求。
選取步進(jìn)電機(jī)70BF1-3步距為1.5o,
初選螺母滑塊移動(dòng)距離 s=54mm,則手抓鎖緊、放開(kāi)時(shí)間 t=××=4.05s
最后選取手抓鎖緊、放開(kāi)時(shí)間t=4s,則螺母滑塊移動(dòng)距離s=53.3mm.
3.4.2、手抓工作裝置
手抓工作原理步驟:起動(dòng)70BF1-3步進(jìn)電動(dòng)機(jī),帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng),滑塊在絲桿經(jīng)導(dǎo)桿自由滑動(dòng);內(nèi)手抓鈑金片通過(guò)滑塊圓柱臺(tái)階推動(dòng)快速夾緊油茶,隨后外手抓鈑金片通過(guò)滑塊錐形軌跡夾緊油茶枝條,通過(guò)時(shí)間繼電器經(jīng)過(guò)t=4s步進(jìn)電動(dòng)機(jī)停止;夾緊后內(nèi)手抓裝置通過(guò)36SL5E2伺服電動(dòng)機(jī)自轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)在油茶枝條固定的同時(shí)油茶自轉(zhuǎn)脫落的功能。
3.4.2、手抓結(jié)構(gòu)裝置
四、油茶采摘機(jī)械手的PLC程序控制系統(tǒng)
可編程序控制器PC(Programmable Controller)又稱(chēng)可編程邏輯控制器。 PLC(Programmable Logical Controller),是微機(jī)技術(shù)與繼電器常規(guī)控制技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物,是在順序控制器和微機(jī)控制器的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的新型控制器,是一種以微機(jī)處理器為核心用作數(shù)字控制的專(zhuān)用計(jì)算機(jī)。
4.1、主電路
PLC現(xiàn)已成為現(xiàn)代工業(yè)控制三大支柱(PLC、CAD/CAM、ROBOT)之一,以其可靠性高、邏輯功能強(qiáng)、體積小、可在線修改控制程序、具有遠(yuǎn)程通信聯(lián)網(wǎng)功能、易于與計(jì)算機(jī)接口、能對(duì)模擬量進(jìn)行控制、具備高速計(jì)數(shù)與位控等高性能模塊等優(yōu)異性能,日益取代由大量中間繼電器、時(shí)間繼電器、計(jì)數(shù)繼電器等組成的傳統(tǒng)繼電-接觸控制系統(tǒng),在機(jī)械、化工、石油、冶金、電力、輕工、電子、紡織、食品、交通等行業(yè)得到廣泛應(yīng)用。PLC的應(yīng)用深度和廣度已經(jīng)成為一個(gè)國(guó)家工業(yè)先進(jìn)水平的重要標(biāo)志之一。
4.2、PLC外部接線
4.3、梯形圖
4.4、指令語(yǔ)句表
參 考 文 獻(xiàn)
【1】、徐灝主編,機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè),北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1992
【2】、楊明忠、朱家誠(chéng)主編,機(jī)械設(shè)計(jì),武漢:武漢理工大學(xué)出版社,2001
【3】、曾志新、呂明主編,機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ),武漢:武漢理工大學(xué)出版社,2004
【4】、陳奎生主編,液壓與氣壓傳動(dòng),武漢:武漢理工大學(xué)出版社,2001
【5】、鄭文緯、吳克堅(jiān)主編,機(jī)械原理,北京:高等教育出版社,1997
【6】、劉鴻文主編,材料力學(xué),北京:高等教育出版社,2004
【7】、哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室編,理論力學(xué),北京:高等教育出版社,2008
【8】、秦曾煌主編,電工學(xué),北京,高等教育出版社,2004
【9】、曾光奇、胡均安主編,工程測(cè)試技術(shù)基礎(chǔ),武漢:華中科技大學(xué)出版社,2002
【10】、楊叔子、楊克沖等編著,機(jī)械工程控制基礎(chǔ),武漢:華中科技大學(xué)出版社,2002
【11】、鄧星鐘主編,機(jī)電傳動(dòng)控制,武漢:華中科技大學(xué)出版社,2000
【12】、丁玉蘭主編,人機(jī)工程學(xué),北京:北京理工大學(xué)出版社,2007
【13】、陳立德主編,機(jī)械專(zhuān)業(yè)英語(yǔ),上海:上海交通大學(xué)出版社,2001
【14】、于永泗、齊民主編,機(jī)械工程材料,大連:大連理工大學(xué)出版社,2007
【15】、余桂英、郭紀(jì)林主編,AutoCAD2006中文版實(shí)用教程,大連:大連理工大學(xué)出版社,2006
【16】、邵立新、夏素民、孫江宏等編著,Pro/ENGINEER Wildfire 3.0中文版標(biāo)準(zhǔn)教程,北京:清華大學(xué)出版社,2007
致 謝
轉(zhuǎn)眼間,我已經(jīng)在美麗的江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院度過(guò)了四個(gè)年頭。四年,這是我人生中非常重要的四年。給我留下了大學(xué)生活的美好回憶,留下了一筆無(wú)形的巨大的知識(shí)財(cái)富。這必將對(duì)我今后的學(xué)習(xí)、工作、生活產(chǎn)生積極、長(zhǎng)足的幫助。感謝江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院四年來(lái)的培養(yǎng),在此,我真誠(chéng)地向我尊敬的老師們和母校表達(dá)我深深的謝意!
畢業(yè)設(shè)計(jì)是在我的導(dǎo)師饒洪輝老師的多次指導(dǎo)下完成的。從畢業(yè)設(shè)計(jì)的選題、構(gòu)思、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)到論文寫(xiě)作的過(guò)程中,饒洪輝老師多次與我深入細(xì)致地探討,并給我提出切實(shí)可行的指導(dǎo)性建議。饒老師的高深精湛的造詣與嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的治學(xué)精神將永遠(yuǎn)激勵(lì)著我。在此,請(qǐng)?jiān)试S我向尊敬的饒洪輝老師表示真摯的謝意!
在做畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中,也得到了許多同學(xué)的寶貴建議,同時(shí)還得到許多社會(huì)人士的支持和幫助,在此一并致以誠(chéng)摯的謝意。
最后,向在百忙中抽出時(shí)間對(duì)此畢業(yè)設(shè)計(jì)進(jìn)行評(píng)審并提出寶貴意見(jiàn)的各位老師表示衷心地感謝!
衷心祝愿母校江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院的明天更加美好!自 畢業(yè)論文
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