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西華大學(xué)畢業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告
實(shí)習(xí)生姓名
班 級(jí)
聯(lián)系電話
指導(dǎo)教師姓名
職 稱
聯(lián)系電話
實(shí)習(xí)單位（地點(diǎn)）
西華大學(xué)
實(shí)習(xí)起止時(shí)間
2011 年 3 月 18日始， 2011 年 4 月 01 日止，共 2 周 14 （天）
1.仿生機(jī)械手簡(jiǎn)介
1.1仿生機(jī)械的概述
仿生學(xué)是近期發(fā)展起來(lái)的一門新興學(xué)科，仿生學(xué)的的發(fā)展促進(jìn)了與之密切相關(guān)的的仿生機(jī)械學(xué)的誕生和發(fā)展。機(jī)器人機(jī)構(gòu)在仿生機(jī)械領(lǐng)域中發(fā)展最快，也是應(yīng)用最廣泛的仿生機(jī)構(gòu)。模仿各類動(dòng)物的行走﹑爬行的動(dòng)作，為移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與構(gòu)思提供了美好的前景。在這里主要介紹生物運(yùn)動(dòng)機(jī)理與仿生機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)構(gòu)思，為開(kāi)展仿生機(jī)構(gòu)的研究提供入門知識(shí)。
在仿生機(jī)械中，仿生機(jī)構(gòu)作為仿生機(jī)械的重要組成部分，是模仿生物的運(yùn)動(dòng)形態(tài)﹑生理結(jié)構(gòu)和控制原理設(shè)計(jì)制造出的功能更集中效率更高﹑應(yīng)用更加廣泛并具有生物特征的機(jī)構(gòu)，是仿生機(jī)械中完成機(jī)械運(yùn)動(dòng)的物質(zhì)載體。
模仿生物的形態(tài)、結(jié)構(gòu)和控制原理設(shè)計(jì)制造出的功能更集中、效率更高并具有生物特征的機(jī)械。研究仿生機(jī)械的學(xué)科稱為仿生機(jī)械學(xué)，它是20世紀(jì)60年代末期由生物學(xué)、生物力學(xué)、醫(yī)學(xué)、機(jī)械工程、控制論和電子技術(shù)等學(xué)科相互滲透、結(jié)合而形成的一門邊緣學(xué)科。在自然界中,生物通過(guò)物競(jìng)天擇和長(zhǎng)期的自身進(jìn)化,已對(duì)自然環(huán)境具有高度的適應(yīng)性。它們的感知、決策、指令、反饋、運(yùn)動(dòng)等機(jī)能和器官結(jié)構(gòu)遠(yuǎn)比人類所曾經(jīng)制造的機(jī)械更為完善。
模仿生物形態(tài)結(jié)構(gòu)創(chuàng)造機(jī)械的技術(shù)有悠久的歷史。15世紀(jì)意大利的列奧納多．達(dá)芬奇認(rèn)為人類可以模仿鳥(niǎo)類飛行,并繪制了撲翼機(jī)圖。到19世紀(jì),各種自然科學(xué)有了較大的發(fā)展,人們利用空氣動(dòng)力學(xué)原理,制成了幾種不同類型的單翼機(jī)和雙翼滑翔機(jī)。1903年，美國(guó)的W.萊特和O.萊特發(fā)明了飛機(jī)。然而，在很長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)，人們對(duì)于生物與機(jī)器之間到底有什么共同之處還缺乏認(rèn)識(shí)，因而只限于形體上的模仿。直到20世紀(jì)中葉，由于原子能利用、航天、海洋開(kāi)發(fā)和軍事技術(shù)的需要，迫切要求機(jī)械裝置應(yīng)具有適應(yīng)性和高度的可靠性。而以往的各種機(jī)械裝置遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足要求，迫切需要尋找一條全新的技術(shù)發(fā)展途徑和設(shè)計(jì)理論。隨著近代生物學(xué)的發(fā)展，人們發(fā)現(xiàn)，生物在能量轉(zhuǎn)換、控制調(diào)節(jié)、信息處理、辨別方位、導(dǎo)航和探測(cè)等方面有著以往技術(shù)所不可比擬的長(zhǎng)處。同時(shí)在自然科學(xué)中又出現(xiàn)了“控制論”理論。它是研究機(jī)器和生物體中控制和通信的科學(xué)?？刂普撌菧贤夹g(shù)系統(tǒng)和生物系統(tǒng)工作原理之間的橋梁，它奠定了機(jī)器與生物可以類比的理論基礎(chǔ)。1960年 9月在美國(guó)召開(kāi)了第一屆仿生學(xué)討論會(huì)，并提出了“生物原型是新技術(shù)的關(guān)鍵”的論題，從而確立了仿生學(xué)學(xué)科，以后又形成許多仿生學(xué)的分支學(xué)科。1960年由美國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)主辦，召開(kāi)了生物力學(xué)學(xué)術(shù)討論會(huì)。1970年日本人工手研究會(huì)主辦召開(kāi)了第一屆生物機(jī)構(gòu)討論會(huì)，從而確立了生物力學(xué)和生物機(jī)構(gòu)學(xué)兩個(gè)學(xué)科，在這個(gè)基礎(chǔ)上形成了仿生機(jī)械學(xué)。
仿生機(jī)械研究的主要領(lǐng)域有生物力學(xué)、控制體和機(jī)器人。生物力學(xué)研究生命的力學(xué)現(xiàn)象和規(guī)律，包括生體材料力學(xué)和生體流體力學(xué)，生體機(jī)械力學(xué)和生體流體力學(xué)?？刂企w和機(jī)器人是根據(jù)從生物了解到的知識(shí)建造的工程技術(shù)系統(tǒng)。其中用人腦控制的稱為控制體(如肌電假手、裝具)；用計(jì)算機(jī)控制的稱為機(jī)器人。仿生機(jī)械學(xué)的主要研究課題有擬人型機(jī)械手、步行機(jī)、假肢以及模仿鳥(niǎo)類、昆蟲(chóng)和魚(yú)類等生物的各種機(jī)械。
1.2課題的研究目的和意義
自從1960年第一臺(tái)機(jī)器人問(wèn)世以來(lái)，機(jī)器人技術(shù)有了迅猛的發(fā)展，在國(guó)防、科研、生產(chǎn)等領(lǐng)域都有了廣泛的應(yīng)用，代替人們從事一些復(fù)雜的、危險(xiǎn)的、或者非人可達(dá)的工作，從而減輕了人們的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了效率，擴(kuò)大了人類活動(dòng)的空間。但是就目前國(guó)內(nèi)外的工業(yè)機(jī)器人而一言，大都是針對(duì)專門的任務(wù)而設(shè)計(jì)的，使用的也是夾鉗式或平行移動(dòng)式的單自由度末端執(zhí)行器。這種末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制方便，對(duì)于實(shí)現(xiàn)負(fù)荷的大范圍運(yùn)動(dòng)作業(yè)十分有效，但卻存在以下幾個(gè)方面的缺點(diǎn)：
1.它對(duì)物體的夾持和定位是通過(guò)施加較大的壓力所產(chǎn)生的摩擦力來(lái)實(shí)現(xiàn)的，不存在抓取的幾何封閉和力封閉，因此難于達(dá)到很高的抓取精度，穩(wěn)定性和可靠性差。
2.它限制了機(jī)器人系統(tǒng)的精細(xì)作業(yè)水平。傳統(tǒng)的機(jī)器人通過(guò)臂調(diào)整末端位置，通過(guò)手腕調(diào)整末端姿態(tài)。由于臂的尺寸較大，因此通過(guò)整個(gè)臂部的運(yùn)動(dòng)很難實(shí)現(xiàn)物體的精確位姿調(diào)整和操作，且動(dòng)態(tài)響應(yīng)較差。
3.它缺少精確的力控制，只能完成夾持力要求不高的作業(yè)。
4.不能適應(yīng)物體外形的變化。
多指靈巧手的研制有助于解決上述問(wèn)題。因?yàn)樽鳛槟┒藞?zhí)行器的靈巧手相當(dāng)于安裝在機(jī)器人臂上的可獨(dú)立實(shí)現(xiàn)精細(xì)操作運(yùn)動(dòng)的一組機(jī)器人，通過(guò)機(jī)器人臂實(shí)現(xiàn)粗定位，利用靈巧手實(shí)現(xiàn)精確定位。若采用適當(dāng)?shù)淖ト》绞胶妥ト∫?guī)劃算法，從理論上可以抓取任意形狀的物體并且對(duì)物體施加任意的運(yùn)動(dòng)和力。這對(duì)提高機(jī)器人智能化作業(yè)水平有著重要的意義。本課題通過(guò)對(duì)靈巧手手指結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)及對(duì)控制系統(tǒng)的研究，想解決以下幾個(gè)問(wèn)題:
（1）能適應(yīng)被操作對(duì)象外形的變化、盡可能抓取不同形狀的物體;
（2）能控制操作力，以便對(duì)不同材質(zhì)的對(duì)象進(jìn)行操作;
（3）能對(duì)被抓物體進(jìn)行微小的位姿調(diào)整;
（4）通過(guò)上位機(jī)控制完成抓取運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，能夠使靈巧手平穩(wěn)的運(yùn)動(dòng)并能實(shí)
現(xiàn)對(duì)物體的穩(wěn)定抓取。
1.3國(guó)內(nèi)外該領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀
1962年美國(guó)就有一種類似多指靈巧手的手爪制造出來(lái)。但是真正的靈巧手是1974年日本的okada手[1]，如圖1.1所示。
該手具有三個(gè)手指，有一個(gè)手掌，拇指有三個(gè)自由度，另兩個(gè)手指各有四個(gè)自由度。各自由度都是由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，并由鋼絲和滑輪完成運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的傳遞，屬于n驅(qū)動(dòng)方式。該手的抓取重量為0.8Kg，自重0.24Kg。這種手的靈巧性比較好，但由于拇指只有三個(gè)自由度，還不是最靈巧的手。此外，在結(jié)構(gòu)上，各個(gè)手指細(xì)長(zhǎng)而單薄，難以實(shí)現(xiàn)較大的抓取力和操作力。
德國(guó)宇航中心研制的DLR手被公認(rèn)為迄今為止世界上最復(fù)雜、智能化和集成化最高的仿人機(jī)器人多指靈巧手[2]。如圖1.2所示，該手是一種仿人手，它是由四個(gè)完全相同手指組成，每個(gè)手指有四個(gè)關(guān)節(jié)。整個(gè)手共由1000個(gè)機(jī)械零件以及1500個(gè)電子元件和112個(gè)傳感器組成。其中，末端的兩個(gè)關(guān)節(jié)同人手類似，存在著機(jī)械禍合，使用一個(gè)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)?；P(guān)節(jié)使用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。DLR手采用電驅(qū)動(dòng)方式，使用微型直線驅(qū)動(dòng)器作為驅(qū)動(dòng)元件，n+1驅(qū)動(dòng)方式。該直線驅(qū)動(dòng)器將旋轉(zhuǎn)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)直線轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)和減速機(jī)構(gòu)融為一體。所以它可將所有的驅(qū)動(dòng)器集成在手指或手掌中，減小了手指的尺寸，同時(shí)使腿的傳動(dòng)距離縮短，提高了動(dòng)態(tài)響應(yīng)。DLR手在每個(gè)手指上集成有28個(gè)傳感器，包括類似人工皮膚的觸覺(jué)傳感器、關(guān)節(jié)力矩傳感器、位置傳感器、速度傳感器和溫度傳感器等。
圖1.2DLR多指靈巧手指
具代表性的多指靈巧手是1985年美國(guó)麻省理工學(xué)院和猶他大學(xué)聯(lián)合研制的Utah/M工T靈巧手[3]，這是一種仿人手，其大小、形狀、功能都與人手相似。Utah/MIT手采用了模塊化的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，四個(gè)手指(拇指、食指、中指和無(wú)名指)完全相同，每個(gè)手指有四個(gè)自由度，各手指都連接到手掌并且相對(duì)于手掌運(yùn)動(dòng)。手指的每個(gè)關(guān)節(jié)都由腿(繩索)、滑輪進(jìn)行遠(yuǎn)距離帶動(dòng)，屬于2n驅(qū)動(dòng)方式，驅(qū)動(dòng)元件采用的是一排氣動(dòng)伺服缸，能在指尖上產(chǎn)生31N的抓取力。16個(gè)位置傳感器裝在每個(gè)關(guān)節(jié)上，32個(gè)腿拉緊傳感器裝在腕后面。目前該手多用于實(shí)驗(yàn)室的各種研究，它的主要問(wèn)題是關(guān)節(jié)自由度太多，控制太復(fù)雜，難以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的在線控制，還未得到實(shí)際應(yīng)用。
美國(guó)斯坦福大學(xué)研制的Stanford/JPL手(Salisbry手)[4]也是一種非常具有代表性的非仿人多指靈巧手。該手沒(méi)有手掌，共三個(gè)手指，每指三個(gè)關(guān)節(jié)，拇指相對(duì)另兩指布置。每個(gè)手指由四個(gè)直流力矩電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)四條繩索張力的調(diào)節(jié)來(lái)控制三個(gè)關(guān)節(jié)力矩的大小，屬于n+1驅(qū)動(dòng)。關(guān)節(jié)1、2有士90’的運(yùn)動(dòng)范圍，末端關(guān)節(jié)3有士135’的運(yùn)動(dòng)范圍。這種手每個(gè)手指的自由度只有三個(gè)，在抓取物體時(shí)，抓取點(diǎn)(指尖位置)一旦確定后，其抓取姿態(tài)就唯一確定。因此，實(shí)際上手指沒(méi)有冗余關(guān)節(jié)，也就沒(méi)有抓取的柔性，無(wú)法像人手一樣進(jìn)行靈巧、穩(wěn)定的抓取和操作。
此外，根據(jù)欠驅(qū)動(dòng)原理研制的三指10個(gè)自由度的機(jī)器人手爪具有驅(qū)動(dòng)元件數(shù)量少、抓取物體范圍廣泛等優(yōu)點(diǎn)，在欠驅(qū)動(dòng)手爪的4個(gè)主要機(jī)構(gòu)中,欠驅(qū)動(dòng)手指對(duì)抓取物體具有被動(dòng)柔順和形狀自適應(yīng)的特性，首先對(duì)三關(guān)節(jié)欠驅(qū)動(dòng)手指機(jī)構(gòu)進(jìn)行靜力學(xué)分析,提出合理的設(shè)計(jì)目標(biāo)和約束條件;然后根據(jù)設(shè)計(jì)目標(biāo),采用遺傳算法得到手指機(jī)構(gòu)的各個(gè)關(guān)節(jié)連桿尺寸和抓取物體時(shí)的特殊構(gòu)形,使得在抓取給定物體時(shí)各關(guān)節(jié)指面的接觸力達(dá)到均勻分布,得到高效的力傳遞和更加緊湊的機(jī)構(gòu)尺寸。加拿大MD ROBOTICS公司和Laval大學(xué)合作研制出SARAH手爪 (Self-AdaptingRobotic Auxiliary Hand) [5]如圖1.3所示,該手爪共有10個(gè)自由度,只用兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng),一個(gè)電機(jī)負(fù)責(zé)三個(gè)手指的開(kāi)合;另一個(gè)負(fù)責(zé)調(diào)整手指方向,使其能采取不同的抓取姿勢(shì)抓取物體。SARAH手爪既可以用末關(guān)節(jié)指面捏取的方式完成各種精確捏取,如圖1.4所示，又可以用欠驅(qū)動(dòng)的方式完成包絡(luò)抓取，如圖1.5所示。
圖1.3 欠驅(qū)動(dòng)10-DOF SARAH手爪
圖1.4欠驅(qū)動(dòng)10-DOF SARAH手爪用末關(guān)節(jié)指面捏取
圖1.5欠驅(qū)動(dòng)10-DOF SARAH手爪用欠驅(qū)動(dòng)的方式完成包絡(luò)抓取
在國(guó)內(nèi)，對(duì)靈巧手的研究是從20世紀(jì)80年代后期開(kāi)始的，其中以北京航空航天大學(xué)研制的BH系列為代表，從1987年以來(lái)，北航已先后研制出BH一1、BH一2、BH一3型多指靈巧手，該型手是一種仿Stanford/JPL手，三指九自由度，每個(gè)手指由四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，屬于n+1驅(qū)動(dòng)方式。近幾年，北航開(kāi)始研究BH一4型靈巧手，該手為四指十六自由度，采用模塊化設(shè)計(jì)，分為手指、手掌和機(jī)械接口三個(gè)模塊，改變手掌設(shè)計(jì)一可以獲得擬人或非擬人手，機(jī)械接口用于確定手與臂的連接，改變機(jī)械接口可以使靈巧手適應(yīng)不同的機(jī)械臂。傳動(dòng)元件全部由齒輪副組成，電機(jī)完全置于手指中。傳動(dòng)路線短，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊。
但是由于國(guó)內(nèi)對(duì)機(jī)械手研究的滯后等原因，我國(guó)目前已經(jīng)制造出來(lái)的這些多指靈巧手在結(jié)構(gòu)方面都存在許多不完善的地方。因此，有必要對(duì)多指靈巧手結(jié)構(gòu)進(jìn)行深入的分析，并引進(jìn)合理的優(yōu)化設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)更為合理的多指靈巧手，為多指靈巧手的實(shí)用化和其他方面的研究提供最理想的結(jié)構(gòu)。
1.4關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)方式
機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)方式有直接驅(qū)動(dòng)方式和間接驅(qū)動(dòng)方式兩種。直接驅(qū)動(dòng)方式是驅(qū)動(dòng)器的輸出軸和機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸直接相連，間接驅(qū)動(dòng)方式是把驅(qū)動(dòng)器的力通過(guò)減速器或鋼絲繩、皮帶、平行連桿等傳遞給關(guān)節(jié)。
直接驅(qū)動(dòng)方式的驅(qū)動(dòng)器和關(guān)節(jié)之間的機(jī)械系統(tǒng)較少，因而能夠減少摩擦等非線性因素的影響，控制性能比較好。然而，在另一方面為了直接驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，驅(qū)動(dòng)器的輸出力矩必須很大，除此之外，對(duì)于本設(shè)計(jì)，要求手指結(jié)構(gòu)要小巧的因素顯然決定了不能采取這種驅(qū)動(dòng)方式。間接驅(qū)動(dòng)方式也正是大部分機(jī)器人所采取的驅(qū)動(dòng)方式，這種間接，驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的輸出力矩一般遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)所需的力矩，因此，通常使用減速器。對(duì)于手臂的懸臂梁結(jié)構(gòu)，如果驅(qū)動(dòng)器的安裝位置不當(dāng)，將會(huì)使手臂根部關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的負(fù)荷增大，對(duì)子手指結(jié)構(gòu)同樣也存在這個(gè)問(wèn)題。對(duì)此通常采用的間接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，常見(jiàn)的有以下幾種:
1.4.1繩索滑輪驅(qū)傳動(dòng)方式
繩索滑輪驅(qū)傳動(dòng)方式是常用的靈巧手驅(qū)傳動(dòng)方式。這種傳動(dòng)方式是比較有利的,它可以很方便地實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的遠(yuǎn)距離傳送,也能較好的滿足靈巧手結(jié)構(gòu)上的要求,并且質(zhì)量輕、 慣性負(fù)載低、 摩擦較小、 經(jīng)濟(jì)實(shí)用、 耐用性強(qiáng),傳動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖如圖1.6所示。末端桿有兩個(gè)電機(jī),分別驅(qū)動(dòng)末端桿的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn),以實(shí)現(xiàn)手指的夾持和松開(kāi)。
圖1.6繩索滑輪驅(qū)傳動(dòng)方式
但此種傳動(dòng)方式具有力和運(yùn)動(dòng)傳遞的剛性不足的固有特點(diǎn),并由此引起各種缺陷:
(1) 繩索有張力,容易變形,會(huì)引起傳動(dòng)的滯后現(xiàn)象,使用時(shí)間長(zhǎng)了,繩索會(huì)變松弛,將會(huì)帶來(lái)較大的運(yùn)動(dòng)傳遞誤差。
(2) 繩索在工作前還需要預(yù)緊,通常預(yù)緊力比較大,但又不能過(guò)大,張力過(guò)大可能會(huì)使繩索拉斷,不利于大負(fù)載條件下的抓取工作。
(3) 雖然繩索與滑輪或套筒的摩擦可以比較小,但采用這種方式需要正確布置繩索的走向,否則會(huì)產(chǎn)生很大的附加力和附加力矩。當(dāng)產(chǎn)生這種附加力矩時(shí),會(huì)使運(yùn)動(dòng)出現(xiàn)耦合,增加控制的難度。這種摩擦具有嚴(yán)重的非線性和強(qiáng)耦合性,給控制帶來(lái)了很大的困難。
（4）繩索只能受拉，不能受壓，所以實(shí)現(xiàn)回程將會(huì)很困難。控制力一旦超調(diào),消除起來(lái)將是一件非常麻煩的事,但超調(diào)又是在實(shí)際中不可避免的。要想實(shí)現(xiàn)回程,只有在每個(gè)關(guān)節(jié)處再加置一個(gè)電機(jī),使兩個(gè)電機(jī)配合工作實(shí)現(xiàn)一個(gè)關(guān)節(jié)的正反轉(zhuǎn),這樣給手指的安裝和控制都會(huì)帶來(lái)不便。由上述分析可以看出,用繩索加滑輪這種傳動(dòng)方式并不理想,不能滿足靈巧手的設(shè)計(jì)要求。
1.4.2 鏈條、鋼帶驅(qū)動(dòng)
鏈條、鋼帶這種方式同樣是把驅(qū)動(dòng)器和關(guān)節(jié)分開(kāi)安裝，是遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)的手段之一，鏈條、鋼帶與鋼絲繩相比，剛性高，可以傳遞較大的輸出，但設(shè)計(jì)上的限制也很大，在SCARA型的關(guān)節(jié)機(jī)器人中多采用了此法。
1.4.3 閉式鏈連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)方式
對(duì)于像靈巧手指這類不是很遠(yuǎn)距離的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳送,連桿機(jī)構(gòu)也是可行的方法。手指機(jī)構(gòu)的主體是開(kāi)環(huán)串聯(lián)三連桿機(jī)構(gòu),在此開(kāi)環(huán)機(jī)構(gòu)上添加一些零自由度的桿組,就可以構(gòu)造出閉環(huán)連桿機(jī)構(gòu),通過(guò)這些桿組可以將手指根部的動(dòng)力傳送到各個(gè)關(guān)節(jié),如圖1.7
圖1.7閉式鏈?zhǔn)种笝C(jī)構(gòu)
桿件1、桿件2和桿件3分別為根關(guān)節(jié)、中關(guān)節(jié)和末關(guān)節(jié),根關(guān)節(jié)固定于掌上。圖 2 中的桿件 1、4、6 被同軸驅(qū)動(dòng),電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)桿件1、4 和6 ,桿件 4 通過(guò)一個(gè)四連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)桿件2的運(yùn)動(dòng)。桿件6通過(guò)另外一個(gè)平面四連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)蓮花桿8 ,然后再通過(guò)第 3 個(gè)四連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)手指末關(guān)節(jié)桿 3。其中蓮花8的作用是在為了改善兩個(gè)平面四邊形之間的傳遞性能,這樣就實(shí)現(xiàn)了手指3個(gè)關(guān)節(jié)的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)?？紤]到一般四連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)的運(yùn)動(dòng)在傳動(dòng)過(guò)程中有較大變化,因此采用輸出等于輸入的平行四邊形機(jī)構(gòu)?？梢钥闯?桿件3分別由桿件2和桿件9領(lǐng)銜的兩條支鏈直接并聯(lián)驅(qū)動(dòng),而這兩條支鏈又都串聯(lián)于桿件1上,所以手指末端的位形將由桿件1 的位形以及桿件1上的兩個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)分別所引導(dǎo)的支鏈的位形共同確定。以上的特征說(shuō)明了這是一種混聯(lián)結(jié)構(gòu),同時(shí)具備并聯(lián)結(jié)構(gòu)和串聯(lián)結(jié)構(gòu)的優(yōu)勢(shì),即繼承了并聯(lián)結(jié)構(gòu)的高速、 高剛度,又兼?zhèn)淞舜?lián)結(jié)構(gòu)的高靈活性;就驅(qū)動(dòng)方式來(lái)說(shuō)是并聯(lián)驅(qū)動(dòng),但對(duì)整個(gè)手指來(lái)說(shuō)是串聯(lián)結(jié)構(gòu)的,具有串聯(lián)結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)。
閉式鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)：
這種傳動(dòng)結(jié)構(gòu)在常規(guī)驅(qū)動(dòng)方式下與傳統(tǒng)的繩索滑輪驅(qū)傳動(dòng)方式相比,有以下一些優(yōu)點(diǎn):
(1)運(yùn)動(dòng)副為低副,接觸面為面接觸,低副兩元素間便于潤(rùn)滑,桿件幾何構(gòu)形簡(jiǎn)單,便于加工制造。
(2)剛性傳遞,變形小,沒(méi)有滯后性,通過(guò)幾何約束定位,傳動(dòng)可靠,工作安全。
(3)桿件并聯(lián)驅(qū)動(dòng)可以承受較大載荷,機(jī)械損耗比較小,這是連桿驅(qū)動(dòng)最突出的優(yōu)點(diǎn)。
(4)桿件即可受拉也可受壓,一個(gè)電機(jī)就可實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的正反轉(zhuǎn),回程方便,因此控制力一旦超調(diào),消除起來(lái)很簡(jiǎn)單。
(5)閉式鏈采用平行四邊形機(jī)構(gòu)傳動(dòng),平行四邊形機(jī)構(gòu)有著輸入等于輸出的特性,因此手指的運(yùn)動(dòng)學(xué)和各種性能等同于開(kāi)環(huán)平面 3 自由度連桿機(jī)構(gòu),因此運(yùn)動(dòng)學(xué)求解和性能分析得以簡(jiǎn)化。由以上的分析比較可知,所設(shè)計(jì)的新型并聯(lián)連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)方式比傳統(tǒng)的繩索滑輪傳動(dòng)有較好的優(yōu)勢(shì),特別是針對(duì)傳統(tǒng)傳動(dòng)方式傳遞剛性不足的固有缺陷,此種新型傳動(dòng)方式具有一定的改善功效。當(dāng)然,這種傳動(dòng)方式將會(huì)使靈巧手的結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜些,在結(jié)構(gòu)的具體設(shè)計(jì)時(shí)需注意。
綜合上述驅(qū)動(dòng)方式的分析和研究，本文中的機(jī)械手采用閉式鏈連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)
1.5本文主要研究?jī)?nèi)容
針對(duì)目前多指靈巧手研究中存在的問(wèn)題，并考慮現(xiàn)有的研究條件，本文著重進(jìn)行以下研究工作:
1. 多指手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的研究對(duì)多指手的結(jié)構(gòu)型式進(jìn)行綜合分析，選用合理的優(yōu)化方法對(duì)靈巧手結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，從仿人手的角度，以人手結(jié)構(gòu)形式及比例參數(shù)為依據(jù)，進(jìn)行多指靈巧手的具體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使其有較好的機(jī)械特性，保證力傳遞的精度。并用Pro/e軟件進(jìn)行了多指靈巧手的三維造型。
2. 多指靈巧手的運(yùn)動(dòng)學(xué)和靜力學(xué)分析對(duì)所設(shè)計(jì)的三指靈巧手分析并建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，得出正、反向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，并對(duì)抓持狀態(tài)下各手指的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)進(jìn)行了仿真。通過(guò)靜力學(xué)研究計(jì)算出在靜平衡狀態(tài)下各關(guān)節(jié)的力矩，為深入研究機(jī)械手的控制提供了理論依據(jù)。
3.進(jìn)行機(jī)械手的裝配和仿真。
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