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附錄1
魁北克水電公司高壓電網(wǎng)Levis變電站的融冰裝置
Serge Jourden
(阿?，m榆配電(中國(guó))公司電力電子一高壓直流和柔性輸電，北京100020)
文摘:魁北克水電公司Levis變電站的融冰裝置是一項(xiàng)獨(dú)特的研發(fā)成果。設(shè)計(jì)成可對(duì)輸電網(wǎng)提供兩種截然不同的功能。在一種運(yùn)行模式下，它是一臺(tái)高壓直流輸電整流器，給從這個(gè)變電站引出的735 kv和315 kV線路提供高達(dá)7200A的直流電以融掉這些線路上的覆冰。該融冰裝置產(chǎn)生的±17．4 kV直流電壓可在輸電線路不同相之間通過(guò)線路開(kāi)關(guān)依次切換。畢竟冰暴是偶發(fā)事件，這套裝置在其余大部分時(shí)間內(nèi)將以另一種模式，即配置成為一臺(tái)靜止無(wú)功補(bǔ)償器運(yùn)行．給735 kv輸電線路提供+250 Mvar／-125 Mvar的動(dòng)態(tài)無(wú)功支持。實(shí)現(xiàn)這兩種模式轉(zhuǎn)換所需的時(shí)間不到1小時(shí)。
關(guān)鍵詞：高壓直流輸電；柔性交流輸電系統(tǒng)；靜止無(wú)功補(bǔ)償器；晶閘管控制電抗器；晶閘管投切電容器：冰暴
1998年1月，魁北克電網(wǎng)遭受異常大和持久的暴風(fēng)雪襲擊，相對(duì)于這種極端天氣事件造成如此程度的破壞，證明了輸電線路的脆弱性，為了持續(xù)性供電，魁北克公司決定提高位于結(jié)冰區(qū)域的變電站的輸送線路的安全，以確保至少有一輸送路線。
電力裝置要求能在735KV的線路上提供高電流，從而達(dá)到融冰的溫度。不同的數(shù)據(jù)顯示，Levis變電站所處的輸電線路是展開(kāi)首次融冰試驗(yàn)的最佳地點(diǎn)。因?yàn)檫B接Levis和Riviere-du-loup兩個(gè)變電站的564km的線路上有4條735kv的中心網(wǎng)絡(luò)和1條315kv雙回路可以用這種裝置除冰。
這是一個(gè)非常靈活的電力裝置，可作為高壓直流電融冰的靜止無(wú)功補(bǔ)償器成為了可能。除了大部分時(shí)間提供額外動(dòng)態(tài)補(bǔ)償?shù)纳⒀b系統(tǒng)外，這中操作模式還有助于保持設(shè)備的有效性，從而確保其在有效的電動(dòng)補(bǔ)償?shù)囊材芮械度诒哪Ｊ?。在范圍?50 Mvar到-125 Mvar的功率補(bǔ)償裝置將允許轉(zhuǎn)換能力提高到通路的300Mv.但是，魁北克水電公司所要求的這種裝置現(xiàn)在在市面上還買(mǎi)不到而且有待研究。
1 技術(shù)解決方案
在融冰裝置趨近于主要設(shè)計(jì)參數(shù)的確定融冰裝置是除冰能力。換句話說(shuō),交流電壓的轉(zhuǎn)換器是由直流電壓時(shí)的最大的無(wú)功功率需求是由相同的方式運(yùn)作。融冰裝置轉(zhuǎn)換器需交付7200直流電壓的最大±1740千伏直流給予的支持率為250兆瓦的環(huán)境溫度低于- 5℃,10%的連續(xù)負(fù)載電流(一)和7920除某些線,一個(gè)臨時(shí)過(guò)壓±20.8千伏直流是必需的。
設(shè)備由兩個(gè)轉(zhuǎn)換器和直流邊并聯(lián)在一起。這樣的額定電流變換器3600直流變流器及兩者連接在43千伏有效值的交流,后者學(xué)報(bào)連接轉(zhuǎn)換器,以前有一個(gè)繞組的系統(tǒng),在43千伏轉(zhuǎn)換器是連接在6脈沖配置。在短暫的融冰線,在低電壓轉(zhuǎn)換器運(yùn)營(yíng),他們一起工作,所以不尋常的發(fā)射角度共計(jì)330 Mvar反應(yīng)的支持已經(jīng)被提供滿足系統(tǒng)的無(wú)功功率范圍
指定的動(dòng)態(tài)范圍為靜止無(wú)功補(bǔ)償器是+225Mvar /-115Mvar結(jié)果在標(biāo)稱對(duì)象310千伏特的電壓融冰裝置。利用作為一個(gè)靜止無(wú)功補(bǔ)償器可以在一個(gè)號(hào)碼的方式解釋,在常規(guī)操作,轉(zhuǎn)換器是一個(gè)背靠背的配置或短暫吸收一些無(wú)功功率產(chǎn)生的諧波過(guò)濾器,這導(dǎo)致高虧損,因?yàn)檗D(zhuǎn)換器是運(yùn)行于發(fā)射角度給予高損耗和電路可以包括直流電抗器,增加了損失。
自從資金的損失為代表的范圍±75 Mvar相當(dāng)比例的總成本,一種全新的方式配置融冰電路作為一個(gè)靜止無(wú)功補(bǔ)償器孕育。部分的轉(zhuǎn)換器閥放置作為一個(gè)單元,通過(guò)連接兩個(gè)模塊的每一階段的四個(gè)在轉(zhuǎn)爐的逆平行結(jié)構(gòu),剩下的一半給雙向條件的轉(zhuǎn)換器是外部阻塞和接地端和第二轉(zhuǎn)換器的閥門(mén)。晶閘管控制電抗器斷開(kāi)連接在一起,兩臺(tái)交流——反應(yīng)堆來(lái)形成一個(gè)單元,這是連接到一個(gè)20千伏特的母線。這是母線從三繞組變壓器下來(lái)。
減少設(shè)備總輸出無(wú)功功率. 靜止無(wú)功補(bǔ)償器的過(guò)濾器是由43kV公共除冰裝置.到20千伏特的汽車(chē)在靜止無(wú)功補(bǔ)償器模式。一些無(wú)功功率的支持對(duì)于模式的20kV總線連接的占有率。因此,在經(jīng)營(yíng)范圍內(nèi)的損失是評(píng)價(jià)(靜止無(wú)功補(bǔ)償器)來(lái)減少晶閘管投切電容器被識(shí)別。
在融冰裝置中，轉(zhuǎn)換器和諧波過(guò)濾器是連接到43千伏總線和晶閘管投切電容器是連接到20個(gè)主要設(shè)備。在靜止無(wú)功補(bǔ)償器模式。一個(gè)諧波過(guò)濾器被連接到20千伏特的總線與變頻器在配置從一個(gè)模式則痛到另一個(gè)是由操作一系列切斷與自動(dòng)控制,兩者在交流和直流后者允許這個(gè)過(guò)程要說(shuō)明一小時(shí),然而,只有幾分鐘的路程。
圖1 單線除冰簡(jiǎn)圖
圖1顯示單一線圖表,減少無(wú)功功率電路產(chǎn)生的濾波器在靜止無(wú)功補(bǔ)償器模式之一,諧波濾波器高通連接轉(zhuǎn)換器總線.這些總線連接到43千伏公共融冰模式。所以濾波器,并在55Mvar 產(chǎn)生靜止無(wú)功補(bǔ)償器趨近于連接轉(zhuǎn)換器20千伏特的總線時(shí),產(chǎn)生l2Mvar.在過(guò)濾的其他高通濾波連接到43千伏總線通過(guò)斷開(kāi),以致于靜止無(wú)功補(bǔ)償器模式是斷開(kāi)連接。它是在融冰模式中.兩個(gè)切斷電路產(chǎn)生的變形和識(shí)別閥門(mén)的閥之間聯(lián)系的兩個(gè)不同的交流耦合反應(yīng)器中趨近于第二階段(靜止無(wú)功補(bǔ)償器轉(zhuǎn)換器是斷開(kāi)的模式中。(靜止無(wú)功補(bǔ)償器)
2設(shè)計(jì)研究
在此過(guò)程中,大量的研究進(jìn)行了探討,主要類(lèi)別下面。它應(yīng)該注意的是,不尋常的是,研究必須重復(fù)涵蓋了兩種模式,即靜止無(wú)功補(bǔ)償器模式和融冰裝置模式,并指定的性能要求,已經(jīng)成為了兩模式。
2.1主計(jì)劃參數(shù)
兩組進(jìn)行的研究,確定了項(xiàng)目的主要參數(shù)的形成融冰裝置.在一些案例中,兩種不同的級(jí)別被分配到相同的設(shè)備,使兩種環(huán)境溫度較高的最大值(+ 40℃)靜止無(wú)功補(bǔ)償器的方式比融冰裝置模式(+ 10℃)或在融冰裝置測(cè)試模式(+ 30℃)、AC耦合反應(yīng)堆被用作識(shí)別核反應(yīng)堆,所以他們的額定電壓靜止無(wú)功補(bǔ)償器模式必須既適用于模式。
2.3諧波濾波性能和評(píng)級(jí)
所產(chǎn)生的諧波電流變換器在融冰裝置模式是大于靜止無(wú)功補(bǔ)償器模式,這樣AC諧波過(guò)濾器必須滿足性能為最壞的情況下,結(jié)合當(dāng)代存在諧波的系統(tǒng)必須滿足直流諧波濾波器的性能,在不同的配置l3迥異的線路長(zhǎng)度和阻抗。在一些病例中,融冰路線是在相同的走廊線在正常刷卡所以60赫茲感應(yīng)管委會(huì)接痕入直流電纜不得不考慮設(shè)計(jì)的直流濾波器
2.4絕緣配合
一個(gè)絕緣研究來(lái)確定絕緣的間隙和（材料、金屬等的）蠕變整個(gè)融冰裝置.為了迎合結(jié)冰條件、戶外設(shè)備應(yīng)用以增強(qiáng)BIL.指定和電氣間隙和爬電相配。
2.5的動(dòng)態(tài)性能
大量的研究進(jìn)行了檢查有配偶的變化對(duì)步目標(biāo)(靜止無(wú)功補(bǔ)償器)電壓為一系列系統(tǒng)短路水平,保證指定的反應(yīng)速度是其特征算法進(jìn)行檢查,確保正確的斜坡是達(dá)到了5千1路總線,與電壓測(cè)量的行為的私立千伏總線控制進(jìn)行了欠電壓和過(guò)電壓。在融冰模式控制回路穩(wěn)定性檢查以及開(kāi)關(guān),在正確的直流等級(jí)。晶閘管投切電容器
在缺乏偏差的操作要點(diǎn)超越極限,穩(wěn)定狀態(tài)的準(zhǔn)確性,所有I/ O.沒(méi)有冗余控制(轉(zhuǎn)換斷層活動(dòng)),并沒(méi)有被控制系統(tǒng)設(shè)備被報(bào)道在電子干擾的環(huán)境測(cè)試。除了按照IEC的調(diào)查結(jié)果證實(shí)了對(duì)控制操作并不發(fā)生。沒(méi)有控制失敗是允許由于熱應(yīng)力或潮濕的環(huán)境中靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能進(jìn)行了驗(yàn)證第一個(gè)發(fā)展隔間連接到一個(gè)實(shí)時(shí)模擬位于廠商進(jìn)行控制系統(tǒng)執(zhí)行同樣的程序代碼作為真正控制系統(tǒng)/融冰裝置(靜止無(wú)功補(bǔ)償器)安裝包括識(shí)別和暗影/ 融冰裝置發(fā)射脈沖單位、2額外的硬件和軟件來(lái)模擬輸入所需的植物和模擬分站系統(tǒng)總線開(kāi)關(guān)監(jiān)測(cè)。靜態(tài)和動(dòng)態(tài)測(cè)試計(jì)劃包含下列事項(xiàng):
1)靜態(tài)試驗(yàn)
?順序控制與UCD
?融冰裝置?控制
控制回路
融冰特性(電壓、權(quán)力和電阻)。
萊恩轉(zhuǎn)換
?控制平穩(wěn),
VI曲線和無(wú)功電壓控制
功率控制
開(kāi)環(huán)控制
萊恩轉(zhuǎn)換
特殊的控制功能(得到主管,電流限制器等)。
?諧波性能
?閥門(mén)的數(shù)據(jù)
?控制系統(tǒng)正常運(yùn)作的缺點(diǎn)
?AC保護(hù)
?直流保護(hù)
2)動(dòng)態(tài)試驗(yàn)
?靜止無(wú)功補(bǔ)償器模式:小型和大型干擾
階躍響應(yīng)
融冰模式:在高階躍響應(yīng)和低電流
在融冰裝置?故障模式
?1階段。雙相及三個(gè)階段故障在靜止無(wú)功補(bǔ)償器模式
?響應(yīng)頻率變化在靜止無(wú)功補(bǔ)償器模式
?穩(wěn)定裕
加拿大魁北克水電局研究院決定購(gòu)買(mǎi)額外的測(cè)試,便于控制復(fù)制品進(jìn)行模擬整個(gè)針對(duì)并行接收信號(hào)碼功率控制柜(如圖所示),選用含有的融冰裝置控制系統(tǒng)的一個(gè)弄的處理平臺(tái),執(zhí)行相同的程序代碼作為真正靜止無(wú)功補(bǔ)償器 / 融冰裝置控制系統(tǒng)。
圖2 控制柜
提供額外的硬件和軟件來(lái)模擬輸入所需的植物,特別是系統(tǒng)總線現(xiàn)場(chǎng)維修用開(kāi)關(guān)監(jiān)測(cè)。簡(jiǎn)化為基礎(chǔ)電子(VBE的值處于閥門(mén)提供接口)系統(tǒng)的模擬TSC.和接口來(lái)模擬細(xì)胞/ 融冰裝置閥門(mén)。因?yàn)闆](méi)有數(shù)據(jù)流驗(yàn)證是可能的,TCR.恒定的“閥門(mén)可以準(zhǔn)備信號(hào)提供應(yīng)用軟件。然而數(shù)據(jù)的“安全”和“閥門(mén)開(kāi)始復(fù)蘇”進(jìn)行了實(shí)證分析。
最后確認(rèn)的愛(ài)爾蘭國(guó)立大學(xué)開(kāi)發(fā)的魁北克電力于是在工廠試驗(yàn)和愛(ài)爾蘭國(guó)立大學(xué)是復(fù)制品通過(guò)DNP3相連。
這些單位,座落在魁北克電力的研究所(IREQ),驗(yàn)證的驗(yàn)收測(cè)試程序和最后的保險(xiǎn),程序是安全的,而且可以適當(dāng)?shù)膹?fù)制品。和愛(ài)爾蘭國(guó)立大學(xué)將作為培訓(xùn)工具為外地技術(shù)員和操作員或確認(rèn)任何控制的變化,需要經(jīng)過(guò)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試。
任何增強(qiáng),控制或改變控制策略的改進(jìn)和發(fā)展做出必要的工廠測(cè)試后都要后調(diào)試驗(yàn)證之前的復(fù)制品,最終實(shí)現(xiàn)在真正的控制系統(tǒng),比如額外的保護(hù)的融冰裝置一直被認(rèn)為是為工廠測(cè)試后的影響線故障傳輸線。目前,依賴于這個(gè)位置的改變線斷層直流電阻線將detected.然后報(bào)警將會(huì)為新的保護(hù)酯,這些缺點(diǎn)以及其他錯(cuò)誤。它是一種工具,可在調(diào)試期間來(lái)驗(yàn)證額外的案例和其他意外發(fā)生時(shí)可能出現(xiàn)的
控制連接加拿大魁北克水電局研究院復(fù)制品的實(shí)時(shí)模擬(HYPERSIM),有的標(biāo)準(zhǔn)故障情況進(jìn)行了比較在工廠,以保證正常的實(shí)施。HYPERSIM模型的網(wǎng)絡(luò)元素是用Matlab實(shí)現(xiàn)模型,驗(yàn)證了模型也證明了Matlab對(duì)比較有用的動(dòng)力學(xué)行為。最終成為一個(gè)整體,這個(gè)安裝提供了機(jī)會(huì)去確認(rèn)重要的測(cè)試用例在兩個(gè)不同的模擬平臺(tái)
2.7控制和驗(yàn)證的復(fù)制品,在融冰特定的測(cè)試方式尤其抽出調(diào)試測(cè)試計(jì)劃和準(zhǔn)備進(jìn)行調(diào)試。
1).打開(kāi)電路測(cè)試模式,該模式為第一次加壓,往往再次修訂的保護(hù)作用的控制策略。
2).在當(dāng)前的控制;轉(zhuǎn)爐塊
3).旅行支票序列。
4).直流電壓測(cè)量的失敗。
5).交流電壓誤差(保險(xiǎn)絲失敗)。
先前的研究已經(jīng)顯示,嚴(yán)重的過(guò)電壓條件可以出現(xiàn)上述2部件的變頻器在偏遠(yuǎn)的經(jīng)營(yíng)模式。這些過(guò)電壓都被證實(shí)在模擬圖所示
圖3.過(guò)電壓仿真實(shí)例
第一個(gè)方法是減少這些過(guò)電壓能夠帶來(lái)的全部進(jìn)行識(shí)別提供了315千伏斷路器因此通往放電能量被困在過(guò)濾器或直流電纜。另外一個(gè)即將來(lái)臨的信號(hào)被要求從保護(hù)來(lái)開(kāi)啟關(guān)閉序列即將開(kāi)幕前融冰斷路器的問(wèn)題變得更加復(fù)雜趨近于從主開(kāi)關(guān)是由電纜連接喂食其他三個(gè)斷路。他打開(kāi)這些交流斷路器的同樣也會(huì)導(dǎo)致過(guò)電壓的情況。因?yàn)檫@些斷路器的安排、復(fù)雜性和內(nèi)在延遲參與派遣即將來(lái)臨的信號(hào)從一個(gè)遙遠(yuǎn)的地方旅行,這種做法是不推薦使用。一個(gè)信號(hào)控制系統(tǒng)是當(dāng)?shù)販y(cè)試不同解決優(yōu)先。之后, 魁北克電力建議最好的融冰裝置被斷開(kāi)系統(tǒng)是為了尋找一個(gè)特定的圖案315千伏汽車(chē)檢測(cè)出早期通知電流下依然保持高性能開(kāi)關(guān)打開(kāi),在兩側(cè)的電纜和允許控制系統(tǒng)主要過(guò)電壓分?jǐn)偪刂菩袆?dòng)之前,OCCUL新的控制策略提出了切爾諾貝利序列和開(kāi)發(fā)相應(yīng)的制造商和修改。過(guò)電壓序列或突然關(guān)閉期間的5千并不嚴(yán)重。然而,進(jìn)一步靜止無(wú)功補(bǔ)償器模式有助于確定適當(dāng)?shù)臅r(shí)機(jī)調(diào)查行動(dòng)需要啟動(dòng)即將在這個(gè)模式來(lái)防止流通的直流偏置電流在主開(kāi)關(guān)。
進(jìn)一步的案件進(jìn)行漸進(jìn)式的加壓在準(zhǔn)備調(diào)試根據(jù)試驗(yàn)計(jì)劃。這些測(cè)試顯示的可能性極小的狀態(tài),三過(guò)電壓5千1后立即開(kāi)關(guān)控制行動(dòng)之前加壓變得活躍。這種情況出現(xiàn)在調(diào)試。進(jìn)一步的研究成為必要的應(yīng)力集中在與評(píng)價(jià)。
上演的故障不能履行現(xiàn)場(chǎng)。一個(gè)測(cè)試已經(jīng)用來(lái)模擬故障饋線線路(設(shè)備)的條件下)和過(guò)壓輸入電壓的反應(yīng)和同步、變風(fēng)量測(cè)量裝置的目的是為了觀察的動(dòng)態(tài)性能控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能,并回顧一下在各支路上的低電壓/過(guò)電壓控制策略。這次試驗(yàn)是沒(méi)有任何風(fēng)險(xiǎn),因此建議來(lái)驗(yàn)證程序和行為的模擬器以相同的設(shè)備在現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行測(cè)試。
3結(jié)論
獨(dú)特的和復(fù)雜的融冰裝置要求安裝要求的規(guī)劃、設(shè)計(jì)和模擬試驗(yàn),通過(guò)發(fā)展進(jìn)行了詳盡的測(cè)試和模擬水利工廠已經(jīng)顯示了融冰裝置應(yīng)當(dāng)履行的規(guī)格要求。
代表一個(gè)發(fā)展計(jì)劃只能是取得的出色的技術(shù)合作魁北克水力發(fā)電的工程師和項(xiàng)目實(shí)施期間,阿?，m重大技術(shù)挑戰(zhàn)克服。認(rèn)定作者欣然承認(rèn)的貢獻(xiàn)和支持魁北克電力與阿海琺輸配電部在出版的文章。
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2009年第3卷第1期 2009。V01．3，No．1 南方電網(wǎng)技術(shù) SOUTHERN POWER SYSTEM TECHNOLOGY 特約專稿 Featured Articles 文章編號(hào)：1674-0629(2009)01．0001．06 中圖分類(lèi)號(hào)：TM755；TM714．3 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 魁北克水電公司高壓電網(wǎng)L6vis變電站的融冰裝置★ Serge Jourden (阿?，m榆配電(中國(guó))公司電力電子一高壓直流和柔性輸電，北京100020) 摘要：魁北克水電公司L6vis變電站的融冰裝置是一項(xiàng)獨(dú)特的研發(fā)成果。設(shè)計(jì)成可對(duì)輸電網(wǎng)提供兩種截然不同的功能。 在一種運(yùn)行模式下，它是一臺(tái)HVDC整流器，給從這個(gè)變電站引出的735 kv和315 kV線路提供高達(dá)7 200A的直流電 以融掉這些線路上的覆冰。該融冰裝置產(chǎn)生的±17．4 kV直流電壓可在輸電線路不同相之間通過(guò)線路開(kāi)關(guān)依次切換。畢 竟冰暴是偶發(fā)事件，這套裝置在其余大部分時(shí)間內(nèi)將以另一種模式，即配置成為一臺(tái)靜止無(wú)功補(bǔ)償器運(yùn)行．給735 kv 輸電線路提供+250 Mvar／-125 Mvar的動(dòng)態(tài)無(wú)功支持。實(shí)現(xiàn)這兩種模式轉(zhuǎn)換所需的時(shí)間不到1 h。 關(guān)鍵詞：高壓直流輸電；柔性交流輸電系統(tǒng)；靜止無(wú)功補(bǔ)償器；晶閘管控制電抗器；晶閘管投切電容器：冰暴 De—leer Installation at Lrvis Substation on Hydro Qurbec’s High Voltage System Serge Jourden (Power Electronics-HVDC調(diào)用外部TSP程序采用準(zhǔn)穩(wěn)態(tài)模型對(duì)剩余網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行機(jī)電暫態(tài)仿真,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)全網(wǎng)的混合數(shù)字仿真.在全圖形化界面下構(gòu)造仿真 系統(tǒng)而不用編制大量程序代碼,從而使仿真過(guò)程大大簡(jiǎn)化.這種方法具有通用性,可以推廣到高壓直流輸電(HVDC)及其他FACTS的仿真.以含靜止無(wú)功補(bǔ)償器 (SVC)的IEEE三機(jī)九節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)為算例,通過(guò)與EMTP的仿真結(jié)果比較,驗(yàn)證了本文提出的混合仿真算法精確地反映了SVC經(jīng)受系統(tǒng)擾動(dòng)后的動(dòng)態(tài)電壓電流特性. 4.學(xué)位論文 吳起 用SVC和TCSC提高交直流并聯(lián)輸電系統(tǒng)穩(wěn)定性的控制方法研究 2007 隨著直流輸電的競(jìng)爭(zhēng)力日益提升并發(fā)展到今天，高壓直流輸電已愈來(lái)愈多地應(yīng)用在世界各大電力系統(tǒng)中，僅我國(guó)就建成多條交直流并聯(lián)輸電線路。 直流輸電具有諸多優(yōu)勢(shì)，但是由于交直流系統(tǒng)運(yùn)行特性及交直相互影響比較復(fù)雜，因此給系統(tǒng)穩(wěn)定帶來(lái)新的問(wèn)題。 直流系統(tǒng)換流站在運(yùn)行中需要 消耗大量的無(wú)功，使得兩端交流系統(tǒng)的電壓穩(wěn)定問(wèn)題日益重要；當(dāng)出現(xiàn)比較嚴(yán)重的干擾或故障時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)定問(wèn)題也面臨嚴(yán)峻考驗(yàn)。因此研究提高交直 流并聯(lián)輸電系統(tǒng)穩(wěn)定性的方法和措施是當(dāng)前電力系統(tǒng)的重要課題之一。 柔性交流輸電系統(tǒng)(FACTS)技術(shù)在電力系統(tǒng)中有著廣闊的應(yīng)用前景，是近年 來(lái)電力系統(tǒng)研究的前沿課題之一。靜止無(wú)功補(bǔ)償器(SVC)和可控串聯(lián)補(bǔ)償器(TCSC)是FACTS家族的重要成員，是提高電力系統(tǒng)穩(wěn)定性的有力工具。因此 ，研究把SVC和TCSC應(yīng)用于交直流并聯(lián)輸電系統(tǒng)具有重要的理論意義和實(shí)用價(jià)值。 本文根據(jù)系統(tǒng)運(yùn)行特點(diǎn)分析了交直流并聯(lián)系統(tǒng)的相互影響特性 ，指出系統(tǒng)面臨的問(wèn)題及解決問(wèn)題的方向?；赟VC和TCSC的工作原理及數(shù)學(xué)模型，研究了把SVC和TCSC應(yīng)用到交直流系統(tǒng)的控制方法。 SVC是電力 系統(tǒng)無(wú)功補(bǔ)償?shù)闹匾b置，當(dāng)其采用純電壓型非線性控制時(shí)，具有很快的響應(yīng)速度和很強(qiáng)的調(diào)節(jié)能力，可在并聯(lián)系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中根據(jù)無(wú)功的變化情況快 速發(fā)出或吸收無(wú)功，從而提高電壓穩(wěn)定性。 TCSC是電力系統(tǒng)中重要的串聯(lián)補(bǔ)償裝置，根據(jù)控制方式的不同，起到多種穩(wěn)定控制作用。在交直流并 聯(lián)輸電系統(tǒng)中，采用合適的控制策略，靈活地改變TCSC的有效電抗值，可增加交流線路的輸送能力，提高系統(tǒng)的功角和電壓穩(wěn)定性。 論文建立了 典型的交直流并聯(lián)輸電系統(tǒng)仿真模型，設(shè)置兩種不同強(qiáng)度的系統(tǒng)，對(duì)系統(tǒng)在典型大干擾(負(fù)荷劇增、直流閉鎖、交流斷線等)下的動(dòng)態(tài)響應(yīng)進(jìn)行仿真。針 對(duì)每種大干擾，分別對(duì)只投入SVC或TCSC(TCSC采用補(bǔ)償度不同的固定補(bǔ)償或其它補(bǔ)償方式)，以及同時(shí)投入SVC和TCSC后，系統(tǒng)電壓或頻率等的變化情況 進(jìn)行仿真并分析，結(jié)果證明了SVC和TCSC對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定控制的有效性和可行性。 5.期刊論文 王康.金宇清.甘德強(qiáng).鞠平.石立寶.倪以信.WANG Kang.JIN Yuqing.GAN Deqiang.JU Ping.SHI Libao. NI Yixin 電力系統(tǒng)小信號(hào)穩(wěn)定分析與控制綜述 -電力自動(dòng)化設(shè)備2009,29(5) 針對(duì)互聯(lián)電網(wǎng)形成后越來(lái)越突出的低頻振蕩問(wèn)題,綜述了電力系統(tǒng)小信號(hào)穩(wěn)定性的分析和控制方法.首先推導(dǎo)了用于小信號(hào)穩(wěn)定性分析的數(shù)學(xué)模型及 基于該模型的特征值分析方法,求取主特征值是優(yōu)化此類(lèi)方法的趨勢(shì);然后介紹了幾種近年來(lái)出現(xiàn)的新方法和仿真軟件,PSS/E由于其強(qiáng)大的功能將成為應(yīng) 用的主流;探討了影響小信號(hào)穩(wěn)定性的各種因素和穩(wěn)定域的估計(jì)等問(wèn)題,對(duì)穩(wěn)定域的解析性刻畫(huà)是今后研究的熱點(diǎn);指出了提高小信號(hào)穩(wěn)定性的措施和控制 策略,簡(jiǎn)單介紹了PSS、FACTS和HVDC用于該領(lǐng)域的可行性及其控制器的設(shè)計(jì)方法,廣域測(cè)量系統(tǒng)的出現(xiàn)將為上述工具的應(yīng)用提供新的思路和實(shí)現(xiàn)手段;最后 對(duì)該領(lǐng)域的發(fā)展趨勢(shì)和前沿的研究課題進(jìn)行了展望. 6.期刊論文 常勇.徐政.王超.CHANG Yong.XU Zheng.WANG Chao 基于Matlab的電力系統(tǒng)分析工具包PSAT及其有效性 檢驗(yàn) -電力自動(dòng)化設(shè)備2007,27(7) 介紹了一種新穎的基于Matlab數(shù)學(xué)語(yǔ)言編寫(xiě)的電力系統(tǒng)分析軟件包PSAT,詳述了該軟件包源代碼開(kāi)放的特點(diǎn),介紹了PSAT比較全面的模型庫(kù),主要包括 :電機(jī)、電力系統(tǒng)穩(wěn)定器(PSS)、調(diào)速器、柔性交流輸電系統(tǒng)(FACTS)、高壓直流輸電系統(tǒng)(HVDC)、分布式發(fā)電系統(tǒng)等.PSAT功能豐富,目前可完成潮流計(jì)算 、連續(xù)潮流、小信號(hào)穩(wěn)定分析、動(dòng)態(tài)時(shí)域仿真及相量測(cè)量單元(PMU)配置等方面的分析和研究.通過(guò)對(duì)同一個(gè)典型算例進(jìn)行時(shí)域仿真和特征值分析,將 PSAT與商業(yè)軟件PSS/E進(jìn)行了分析對(duì)比,結(jié)果表明該軟件包的計(jì)算結(jié)果具有一定精度. 7.學(xué)位論文 鄂志君 基于PSCAD/EMTDC的電力系統(tǒng)機(jī)電暫態(tài)與電磁暫態(tài)混合仿真 2005 近幾年，隨著現(xiàn)代電力電子學(xué)的迅速發(fā)展，各種電力電子設(shè)備如高壓直流輸電系統(tǒng)HVDC(HighVoltageDirectCurrentSystems)和柔性交流輸電系統(tǒng) FACTS(FlexibleACTransmissionSystems)裝置不斷引入電力系統(tǒng)。這些設(shè)備使電網(wǎng)的運(yùn)行控制變得更加復(fù)雜，為了提高電網(wǎng)安全穩(wěn)定分析水平，有必要 對(duì)包含這些設(shè)備的電力系統(tǒng)進(jìn)行有效的數(shù)字仿真。 HVDC和FACTS設(shè)備對(duì)系統(tǒng)擾動(dòng)具有快速響應(yīng)能力，機(jī)電暫態(tài)仿真程序 TSP(TransientStabilityProgram)對(duì)HVDC和FACTS裝置采用準(zhǔn)穩(wěn)態(tài)模型，因而不能仿真器件接口或內(nèi)部的瞬變電壓電流響應(yīng)。而電磁暫態(tài)仿真程序 EMTP(ElectromagneticTransientProgram)能精確地模擬復(fù)雜電力系統(tǒng)中的HVDC和FACTS等電力電子設(shè)備的暫態(tài)特性。但是受計(jì)算機(jī)計(jì)算和存儲(chǔ)能力的限 制，即使采用并行算法也難以對(duì)大型電力系統(tǒng)進(jìn)行全網(wǎng)電磁暫態(tài)仿真。一般需要進(jìn)行系統(tǒng)等值化簡(jiǎn)，因此不能反映系統(tǒng)機(jī)電暫態(tài)過(guò)程對(duì)電磁暫態(tài)過(guò)程的 影響。為彌補(bǔ)上述兩方面的不足，機(jī)電暫態(tài)與電磁暫態(tài)混合仿真算法對(duì)電力電子裝置使用電磁暫態(tài)模型進(jìn)行電磁暫態(tài)仿真，對(duì)剩余網(wǎng)絡(luò)采用準(zhǔn)穩(wěn)態(tài)模型 進(jìn)行機(jī)電暫態(tài)仿真?；旌戏抡嫠惴瓤梢跃_地反映非線性電力電子器件的動(dòng)態(tài)特性，又具有較高的仿真效率。但目前的混合仿真算法都需要在程序中 建立HVDC或FACTS器件及其控制器的電磁暫態(tài)模型，并編制大量的仿真程序模擬器件內(nèi)部復(fù)雜的電磁暫態(tài)過(guò)程，不同的器件、不同的控制策略需要編制不 同的程序，缺乏靈活性、通用性。 針對(duì)目前混合仿真方法存在的問(wèn)題，本文介紹的混合仿真算法將TSP程序嵌入商業(yè)軟件PSCAD/EMTDC主程序中 ，利用EMTDC仿真軟件自帶的元件搭建FACTS元件及其控制器模型，并對(duì)其進(jìn)行精確的電磁暫態(tài)仿真，調(diào)用外部TSP程序采用準(zhǔn)穩(wěn)態(tài)模型對(duì)剩余網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行機(jī) 電暫態(tài)仿真，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)全網(wǎng)的混合數(shù)字仿真。該方法在全圖形化界面下構(gòu)造仿真系統(tǒng)而不用編制電磁暫態(tài)仿真代碼，從而使仿真過(guò)程簡(jiǎn)化。并且具有 一定的通用性，可以推廣到HVDC及其它電力電子器件的仿真，能夠彌補(bǔ)現(xiàn)有混合仿真方法的不足。本文以裝有靜止無(wú)功補(bǔ)償器 SVC(StaticVarCompensator)的IEEE三機(jī)九節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)為算例，通過(guò)與商業(yè)軟件EMTP的仿真結(jié)果比較，驗(yàn)證了本文提出的混合仿真算法能精確地模擬SVC在 系統(tǒng)經(jīng)受擾動(dòng)后的動(dòng)態(tài)電壓、電流特性。 本文鏈接： 下載時(shí)間：2010年4月25日 湘潭大學(xué)興湘學(xué)院
畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書(shū)
論文（設(shè)計(jì)）題目： 輸電線路除冰機(jī)器人除冰機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
學(xué)號(hào)： 2006183834 姓名： 歐陽(yáng)武 專業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
指導(dǎo)教師： 張高峰 系主任：
一、主要內(nèi)容及基本要求
2008年湖南冰災(zāi)的形成原因，除冰機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外發(fā)展情況和程度，對(duì)輸電線路覆冰產(chǎn)生的負(fù)面效果的研究，對(duì)國(guó)內(nèi)外除冰方式的分析，對(duì)國(guó)內(nèi)相關(guān)專利的檢索并綜合分析，設(shè)計(jì)出新的除冰機(jī)構(gòu)。
二、重點(diǎn)研究的問(wèn)題
通過(guò)除冰機(jī)構(gòu)的改進(jìn)，使除冰效率提升，是除冰機(jī)器人更加安全和實(shí)用。
三、進(jìn)度安排
序號(hào)
各階段完成的內(nèi)容
完成時(shí)間
1
2008年湖南冰災(zāi)形成的原因，除冰機(jī)器人國(guó)內(nèi)外發(fā)展情況和程度
2010-3-20
2
對(duì)輸電線路覆冰產(chǎn)生的負(fù)面效果的研究，對(duì)國(guó)內(nèi)外除冰方式的分析
2010-4-9
3
對(duì)國(guó)內(nèi)外除冰方式的分析，對(duì)國(guó)內(nèi)相關(guān)專利的檢索并綜合分析
2010-4-25
4
設(shè)計(jì)新的除冰機(jī)構(gòu)
2010-5-20
5
繪制除冰機(jī)構(gòu)圖紙
2010-5-31
6
編寫(xiě)說(shuō)明書(shū)
2010-6-3
7
答辯
2010-6-7
四、應(yīng)收集的資料及主要參考文獻(xiàn)
［1］張屹，邵威，高虹亮，羅成. 高壓輸電線路除冰機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)[J].三學(xué)大學(xué)學(xué)報(bào)，2008.12，Vol.30 No.6：P69-72
［2］濮良貴，紀(jì)名剛. 機(jī)械設(shè)計(jì)[M]. 北京:高等教育出版社，2002.
［3］蔣正龍，陸佳政，雷紅才，黃福勇. 湖南2008年冰災(zāi)引起的倒塔原因分析[J].高電壓技術(shù)，2008.11，Vol.34 No.11：P2468-2474
［4］Serge Jourden. De—leer Installation at Lrvis Substation on Hydro Qurbec’s High Voltage System[J].SOUTHERN POWER SYSTEM TECHNOLOGY，20099，Vol.3 No.1：P1-6 ［5］高虹亮，孟遂民，羅成，馬小強(qiáng).架空輸電線路除冰機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[J].電力建設(shè)，2009.3，Vol.30 No.3：P93-96
［6］甘辰予，陳勁生.LEGO 智能除冰機(jī)器人的設(shè)計(jì)[J].大眾科技，2009.10，No.10.
［7］楊振宇，范建中. 輸電線路抗冰技術(shù)新進(jìn)展[J].2009輸配電及電力系統(tǒng)論文集，2009.No5.
湘潭大學(xué)興湘學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)
題 目： 輸電線路除冰機(jī)器人除冰機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
學(xué) 號(hào)： 2006183834
姓 名： 歐陽(yáng)武
指導(dǎo)教師： 張高峰
完成日期： 2010-6-3
湘 潭 大 學(xué)
興湘學(xué)院
本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告
題 目
輸電線路除冰機(jī)器人除冰機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
姓 名
歐陽(yáng)武
學(xué)號(hào)
2006183834
專 業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)者及其自動(dòng)化
班級(jí)
一班
指導(dǎo)教師
張高峰
職稱
副教授
填寫(xiě)時(shí)間
2010年 4月 24日
2010年4月
說(shuō) 明
1．根據(jù)湘潭大學(xué)《畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)工作管理規(guī)定》，學(xué)生必須撰寫(xiě)《畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告》，由指導(dǎo)教師簽署意見(jiàn)，系主任批準(zhǔn)后實(shí)施。
2．開(kāi)題報(bào)告是畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。學(xué)生應(yīng)當(dāng)在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期內(nèi)完成，開(kāi)題報(bào)告不合格者不得參加答辯。
3．畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開(kāi)題報(bào)告各項(xiàng)內(nèi)容要實(shí)事求是，逐條認(rèn)真填寫(xiě)。其中的文字表達(dá)要明確、嚴(yán)謹(jǐn)，語(yǔ)言通順，外來(lái)語(yǔ)要同時(shí)用原文和中文表達(dá)。第一次出現(xiàn)縮寫(xiě)詞，須注出全稱。
4．本報(bào)告中，由學(xué)生本人撰寫(xiě)的對(duì)課題和研究工作的分析及描述，應(yīng)不少于2000字。
5．開(kāi)題報(bào)告檢查原則上在第2～4周完成，各系完成畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題檢查后，應(yīng)寫(xiě)一份開(kāi)題情況總結(jié)報(bào)告。
6. 填寫(xiě)說(shuō)明：
(1) 課題性質(zhì)：可填寫(xiě)A．工程設(shè)計(jì)；B．論文；C. 工程技術(shù)研究；E.其它。
(2) 課題來(lái)源：可填寫(xiě)A．自然科學(xué)基金與部、省、市級(jí)以上科研課題；B．企、事業(yè)單位委托課題；C．校級(jí)基金課題；D．自擬課題。
(3) 除自擬課題外，其它課題必須要填寫(xiě)課題的名稱。
(4) 參考文獻(xiàn)不能少于10篇。
(5) 填寫(xiě)內(nèi)容的字體大小為小四，表格所留空不夠可增頁(yè)。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開(kāi)題報(bào)告
學(xué)生姓名
歐陽(yáng)武
學(xué) 號(hào)
2006183834
專 業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)者及其自動(dòng)化
指導(dǎo)教師
張高峰
職 稱
副教授
所在系
興湘學(xué)院
課題來(lái)源
D
課題性質(zhì)
A
課題名稱
輸電線路除冰機(jī)器人除冰機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
一、選題的依據(jù)、課題的意義及國(guó)內(nèi)外基本研究情況
隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，超高壓大容量輸電線路越建越多，線路走廊穿越的地理環(huán)境更加復(fù)雜，如經(jīng)過(guò)大面積的水庫(kù)、湖泊和崇山峻嶺，給線路維護(hù)帶來(lái)很多困難．而且在嚴(yán)冬及初春季節(jié)，我國(guó)云貴高原、川陜一帶及兩湖地區(qū)常出現(xiàn)霧凇和雨凇現(xiàn)象，造成架空輸電線路覆冰，使線路舞動(dòng)、閃絡(luò)、燒傷，甚至斷線倒桿，使電網(wǎng)結(jié)構(gòu)遭到破壞，安全運(yùn)行受到嚴(yán)重威脅．在緊急情況下，尋道員用帶電操作桿或其它類(lèi)似的絕緣棒只能為很少的一部分覆冰線路除冰，人工除冰有很高的危險(xiǎn)性。
在國(guó)外，一些國(guó)家的地理與氣候情況與我國(guó)相似，甚至一些國(guó)家的情況更加惡劣，為了保證電力系統(tǒng)的可靠性，提高高壓輸電線除冰的效率，減少損失，維護(hù)工人的安全，開(kāi)發(fā)一種可以替代或部分替代工人進(jìn)行除冰作業(yè)的新型設(shè)備一直是國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究的熱點(diǎn)．因此，研制安全有效的除冰機(jī)械以代替人進(jìn)行導(dǎo)線除冰具有較好的應(yīng)用前景和實(shí)用意義。
二、研究?jī)?nèi)容、預(yù)計(jì)達(dá)到的目標(biāo)、關(guān)鍵理論和技術(shù)、技術(shù)指標(biāo)、完成課題的方案
和主要措施
2008年湖南冰災(zāi)的形成原因，除冰機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外發(fā)展情況和程度，對(duì)輸電線路覆冰產(chǎn)生的負(fù)面效果的研究，對(duì)國(guó)內(nèi)外除冰方式的分析，對(duì)國(guó)內(nèi)相關(guān)專利的檢索并綜合分析，設(shè)計(jì)出新的除冰機(jī)構(gòu)。
其關(guān)鍵技術(shù)由國(guó)家863計(jì)劃的巡線機(jī)器人做動(dòng)力，行走，越障和控制方面為設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)，再由湖南大學(xué)2009年的除冰機(jī)器人各個(gè)除冰專利為參考，還加上08年后各個(gè)期刊雜志上的除冰方法和機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)為支持，完成自己的設(shè)計(jì)。
通過(guò)對(duì)覆冰原理和輸電線路參數(shù)的分析得出最大覆冰限度20cm時(shí)進(jìn)行除冰，然后對(duì)除冰機(jī)構(gòu)的高效組合的形式進(jìn)行匹配性的討論，最后得出新的除冰機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。
三、主要特色及工作進(jìn)度
工作進(jìn)度：
第4周：2008年湖南冰災(zāi)形成的原因，除冰機(jī)器人國(guó)內(nèi)外發(fā)展情況和程度
第5周：對(duì)輸電線路覆冰產(chǎn)生的負(fù)面效果的研究
第5周：對(duì)國(guó)內(nèi)外除冰方式的分析
第6周~第9周：對(duì)國(guó)內(nèi)外除冰方式的分析，對(duì)國(guó)內(nèi)相關(guān)專利的檢索并綜合分析
第10周~第12周: 設(shè)計(jì)新的除冰機(jī)構(gòu)，繪制除冰機(jī)構(gòu)圖紙
第13周: 編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)、翻譯英文資料
第14周: 準(zhǔn)備畢業(yè)答辯
主要特色：
通過(guò)除冰機(jī)構(gòu)的改進(jìn)，使除冰效率提升，是除冰機(jī)器人更加安全和實(shí)用,并提出微波融冰技術(shù)和機(jī)械除冰復(fù)合除冰的高效除冰方式。
四、主要參考文獻(xiàn)（按作者、文章名、刊物名、刊期及頁(yè)碼列出）
［1］張屹，邵威，高虹亮，羅成. 高壓輸電線路除冰機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)[J].三學(xué)大學(xué)學(xué)報(bào)，2008.12，Vol.30 No.6：P69-72
［2］濮良貴，紀(jì)名剛. 機(jī)械設(shè)計(jì)[M]. 北京:高等教育出版社，2002.
［3］蔣正龍，陸佳政，雷紅才，黃福勇. 湖南2008年冰災(zāi)引起的倒塔原因分析[J].高電壓技術(shù)，2008.11，Vol.34 No.11：P2468-2474
［4］Serge Jourden. De—leer Installation at Lrvis Substation on Hydro Qurbec’s High Voltage System[J].SOUTHERN POWER SYSTEM TECHNOLOGY，20099，Vol.3 No.1：P1-6
［5］高虹亮，孟遂民，羅成，馬小強(qiáng).架空輸電線路除冰機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[J].電力建設(shè)，2009.3，Vol.30 No.3：P93-96
［6］甘辰予，陳勁生.LEGO 智能除冰機(jī)器人的設(shè)計(jì)[J].大眾科技，2009.10，No.10.
［7］楊振宇，范建中. 輸電線路抗冰技術(shù)新進(jìn)展[J].2009輸配電及電力系統(tǒng)論文集，2009.No5.
指導(dǎo)教師
意 見(jiàn)
指導(dǎo)教師簽名：
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系主任簽名：
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院意見(jiàn)
教學(xué)院長(zhǎng)簽名：
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輸電線路除冰機(jī)器人除冰機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
摘要 分析湖南2008年冰災(zāi)引起的倒塔原因，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)查了2008年湖南冰災(zāi)期間≥220 kV輸電線路的受損情況，發(fā)現(xiàn)倒塔線路覆冰厚度主要集中在20～60 mm，同時(shí)微地形和微氣象造成覆冰加重和覆冰的不均勻性，檔距、塔形等對(duì)線路倒塔也存在影響。分析倒桿斷線的形式認(rèn)為覆冰太厚超過(guò)設(shè)計(jì)值，垂直荷載壓垮和不平衡張力拉垮是造成線路倒塔的原因. 從而制造輸電線路上的除冰機(jī)器人成為必要，由國(guó)家863計(jì)劃和08年后的除冰機(jī)器人的研究和綜合分析，設(shè)計(jì)一個(gè)由各個(gè)選用模塊組成的高效除冰機(jī)器人。
關(guān)鍵詞 巡線機(jī)器人 除冰機(jī)器人 除冰機(jī)構(gòu) 除冰方法 冰災(zāi)
Mechanical Design of a Robot for Deicing Transmission Lines
Abstract The damage of the transmission lines in Hunan during the 2008 ice storm is surveyed and the main causes for the tower collapses and line failures are analyzed．It is found that the ice accretion thickness on the failed Iines mostly falls in the range of 20～60mm which is well beyond the designed standard．In addition，the situation may be worsened by the nonhomogeneity of the ice accretion due to microtopography and micrometeorology conditions，spandistance，and the imbalanced tension caused by vertical load。Thus the ice on the transmission in manufacturing, it becomes necessary to design a comprehensive analysis of each choose modules of efficient deicing robot by national 863 plan and 8 years of study and the deicing robot.
Key words line patrol robot deicing robot deicing institutions deicing method Ice plagues
II